PLC课程设计 运料卸车

沈阳理工大学羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆羀腿膆蒂罿羈莂蒈薅肁芅莄薄膃蒀蚂薄袃芃薈薃羅蒈蒄薂肇芁莀蚁腿肄虿蚀衿芀蚅虿肁肂薁蚈膄莈蒇蚈袃膁莃蚇羆莆蚂蚆肈腿薈螅膀莄蒄螄袀膇莀螃羂莃芆螃膅膆蚄螂袄蒁薀螁羇芄蒆螀聿葿莂蝿膁节蚁袈袁肅薇袇羃芀蒃袇肅肃荿袆袅艿莅袅羇膁蚃袄肀莇蕿袃膂膀蒅袂袂莅莁羁羄膈蚀羁肆莄薆 1绪论1.1PLC基本概念 可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程程序存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数、和算术运算等操作的指令。并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关外部设备，都应该易于与工业系统联成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。1.2PLC的发展概况PLC的发展与计算机技术、半导体技术、控制技术、和数字技术、通信网络技术等高新技术发展息息相关，这些高新技术的反战推动了PLC的发展，而PLC的发展又对这些高新技术提出了更高、更新的要求，促进了它们的发展。PLC的发展速度十分惊人，目前用可编程程序控制器设计自动控制系统已成为世界潮流，PLC的发展大致可分为四个阶段。第一阶段：从1969年第一台PLC问世到1972年，是PLC的初级阶段。第一台PLC的功绩是把计算机的程序存储技术引入继电器控制系统。这个阶段的PLC控制功能比较简单，主要用于逻辑运算和计时、和顺序控制等功能。第二阶段：从1973年到1978年，是PLC的成熟阶段。这个时期的PLC把计算机的编程灵活、功能齐全、应用面广等优点与继电器控制系统的结构简单、使用方便、价格便宜、抗干扰性强等优点结合起来，面向工业控制的鲜明特点显露出来，技术日趋完备，PLC进入实用化阶段。第三阶段：从1978年到1984年，是PLC的大发展阶段。这个时期的PLC采用8位、16位微处理器作为CPU，有些还采用了多位处理器结构。PLC的功能进一步增强，处理速度更快。增加了多种特殊功能，如浮点数运算、平方、三角函数、查表、列表、脉宽调制变换、高速计数、PID控制、定位控制、中断控制等；自诊断功能和容错技术发展迅速；还具有通信功能和远程I/O能力。初步形成了分布式通信网络体系。第四阶段：从1984年至今，是PLC的继续发展阶段。PLC的编程语言除了传统的梯形图、流程图、语句表外，还能用高级语言，如BASIC、PASCAL、ROETRAN、C语言、数控语句等。PLC的人机对话能力增强，是编程软件得以普及和简化，屏幕对话十分灵活，可以进行全屏幕编程。用户程序在编辑过程中，不但排错、纠错能力强，还可以进行在线仿真，加快了软件开发的周期。1.3PLC技术发展动向PLC将向着两个方向发展：一方面向大型化发展，一方面向小型化发展，以适应不同场合和不同要求的控制需求。为了适应大规模控制系统的要求，大型PLC向着存储容量、高速度、高性能、增加I/O点数的方向发展。主要表现在以下几个方面：1增强网络通信功能。2发展智能模块。3外部故障诊断功能。4编程语言、编程工具标准化、高级化。5实现软化、硬件标准化。6编程组态软件发展迅速。 发展小型PLC，其目的是为了占领广大的、分散的、中小型的工业控制场合，使PLC不仅成为继电器控制柜的替代物，而且超过继电器控制系统的功能。2硬件设计2.1控制要求 系统启动后，按下单周期装料小车开始运行一个周期，即“装料-右行-卸料-装料-左行-卸料-装料”一个周期结束后，停止运行。按下自动按钮，运料小车开始自动。2.2选择PLC型号2.2.1 PLC的型号PLC按结构分为整体型和模块型两类；按应用环境氛围现场安装和控制室安装两类；按CPU字长分为1位、4位、8位、16位、32位、64位等。从应用角度出发通常可按控制功能或输入输出点数选型。整体型PLC的I/O点数固定，因此用户选择余地很小，用于小型控制系统；模块型PLC提供多种I/O卡件或插卡，因此用户可较合理的选择和配置控制系统的I/O点数，功能扩展方便灵活，一般用于大中型控制系统。2.2.2输入输出模块的选择输入输出模块的选择应考虑与应用要求的统一。例如对输入模块应考虑信号电平、信号传输距离、信号隔离、信号供电方式等应用要求。对输出模块，应考虑选用的输出模块类型，通常继电器输出模块具有价格低、使用电压范围广、寿命短、响应时间较长等特点；可控硅输出模块适用于开关频繁，电感性低功率引述负荷场合，但价格较高，过载能力较差。输出模块还具有直流输出、交流输出和模拟量输出等，与应用要求应一致。可根据应用要求，合理选用智能型输入输出模块，以便提高控制水平和降低应用成本。考虑是否需要扩展机架或远程I/O机架等。2.2.3电源的选择 PLC的供电电源，除了引进设备和引进PLC应根据产品说明书要求设计和选用外，一般PLC的供电电源应设计选用220VAC电源，与国内的电网电压一致。重要的应用场合，应采用不间断电源或稳压电源供电，如果LPC本身带有可使用电源时，应该对提供的电流时候满足应用要求，否则应设计外接供电电源，为防止外部高压电源因误差操作而引入PLC，对输入和输出信号的隔离是必要的，有时也可采用简单的二极管或熔丝管隔离。2.2.4存储器的选择由于计算机集成芯片技术的发展，存储器的价格已下降，因此为保证应用项目的正常运行，一般要求PLC的存储器的存储功能容量，按256个I/O点至少选8K色存储器选择。需要复杂的控制功能时，应选择容量更大的，档次更高的存储器。2.2.5经济性的考虑 选择PLC时，应考虑性能价格比，考虑经济性时，应同时考虑应用的可扩展性、可操作性、投入产出比等因素，进行比较和兼顾，最终选出较满意的产品。输入输出点数对价格有直接影响。每增加一块输入输出卡件就需要增加一定的费用，当点数增加到某一数值后，相应的存储器容量、机架、母版等也要响应增加，因此，点数的增加对CPU选用、存储器容量、控制功能范围等选择都有影响，在估算和选用时应充分考虑，是整个控制系统有较合理的性价比。根据所需用户输入输出设备及I/O点数，选择型PLC就可满足控制系统要求。西门子S7系列PLC优点：1.小型尺寸，不受安装场所限制。2.轻松扩展，扩展单元可直接连接到控制单元上、最多可扩展3单元128点，扩展单元可直接连接到。不需要电脑。3实现综合精度 0.8 的高精度温度控制。4.最多可达24cm温度控制。5.扫描时间约1ms的告诉高速运算。6.输入信号：24VDC；输出信号：220VAC、24VDC。7.从I/O点到最大I/O点的选择空间。8.拥有广泛的应用领域。2.3系统流程图 运料系统停止ST单周期运行结束卸料S2亮左行L1 L2 L3亮装料S1亮左行L1 L2 L3亮按下A1开始单周期运行按下A2开始自动运行左行L1 L2 L3亮卸料S2亮右行R1 R2 R3亮装料S1亮装料S1亮右行R1 R2 R3亮装料S1亮卸料S2亮启动SD 1.5s后 1.5s后 1.5s后 1.5s后 1.5s后 1.5s后 1.5s后 1.5s后 1.5s后 1.5s后 1.5s后 1.5s后 2s后 3s后2.4I/O分配表编程元件I/O端口电路器件作用输入继电器I0.0SD启动按钮I0.1ST停止按钮I0.2A1自动运行模式I0.3A2单周运行模式输出继电器Q0.0S1装料Q0.1S2卸料Q0.2R1右行1Q0.3R2右行2Q0.4R3右行3Q0.5L1左行1Q0.6L2左行2Q0.7L3左行32.5I/O接线图交流电 卸料 装料 右行1 右行2 右行3 左行1 左行2 左行3 ( S1) (S2) (R) (R2) (R3) (L1) (L2) (L3) 1LQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6Q0.71MI0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7直流电 开始按 停止按 自动模 单周模 钮 (SD) 钮(ST) 式(A1) 式(A2)3软件设计主程序梯形图4调试系统启动后，按下A1按钮，进入自动运行模式，小车开始自动运行，可以看到1.5s后装料灯S1亮，再过1.5s右行灯R1亮，1.5s后R2灯亮，1.5s后R3灯亮，再过1.5s卸料灯S2亮，再过1.5s装料灯S1亮，再过1.5s左行灯L1亮，1.5s后L2灯亮,1.5s后L3灯亮，再过1.5s卸料灯S2亮，再过2s又一个周期开始。直到按下停止按钮ST后系统停止。按下A2后，系统进入单周运行模式，可以看到1.5s后装料灯S1亮，再过1.5s右行灯R1亮，1.5s后R2灯亮，1.5s后R3灯亮，再过1.5s卸料灯S2亮，再过1.5s装料灯S1亮，再过1.5s左行灯L1亮，1.5s后L2灯亮,1.5s后L3灯亮，再过1.5s卸料灯S2亮，再过2s单周运行停止，按下停止按钮，所有元件复位，系统停止。5结束语 我在这一次的PLC小车运料设计过程中，很是受益匪浅。通过对自己在大学三年来的学习，建立所学的知识的回顾，并充分发挥对所学知识的理解和对毕业设计的思考及书面表达能力，最终完成了。这为自己今后进一步深化学习，积累了一定的宝贵的经验。撰写论文的过程也是专业知识的学习过程，它使我运用已有的专业基础知识，对其进行设计，分析和解决一个理论解决一个理论问题或实际问题，把知识转化为能力的实际训练。培养了我运用所学知识的解决实际问题的能力。 蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂膄莅薁袈肀蒄蚃蚁羆蒃莂袆袂肀蒅虿螈聿蚇袄膇肈莇螇肃肇葿羃罿肆薁螅袅肅蚄薈膃肄莃螄聿膄蒆薇羅膃薈螂袁膂莈薅袇膁蒀袀膆膀薂蚃肂腿蚅衿羈膈莄蚁袄芈蒇袇螀芇蕿蚀肈芆芈袅羄芅蒁蚈羀芄薃羃袆芃蚅螆膅节莅蕿肁节蒇螅羇莁薀薇袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄螁肄莇蚆蚄罿莆莆衿袅莆蒈蚂16