六足仿生机器人立项答辩

六足仿生机器人机电工程学院 一、研究意义二、研究内容及实施方案三、进度安排四、小组分工五、中期及结题预期目标 相对于传统轮式和履带式机器人，六足机器人具有更多优点：1.足式机器人可以更容易跨过比较大的障碍， 越障能力更强。2.机器人六足之间的协作及配合能力强。3.机器人的足具有的更多的自由度, 使机器人 的运动更加灵活。研究意义 研究内容及实施方案1.用solidworks进行三维建模，初步确定零部件尺寸；进行运动学仿真，查看运动合理性；进行受力分析，验证结构强度和结构的合理性，并敲定最后的尺寸。2.根据确定的方案，进行功能模块的软件开发，开始编程工作；按照所设定的尺寸购买零件，躯干主体选用亚克力板，制作加工零件并开始组装。 3.编译程序，然后选用Arduino单片机导入程序并对整体进行最后的调试与修改，用Altium designer进行电子电路仿真，调试整机。 4进行软硬件整体组装、调试、优化，并制作出最终样本。 5.撰写结题报告并准备结题答辩 4 月12 4 月 22：查找资料，确定研究方向并制定方案。4 月22 5 月 22：三维建模和模拟仿真，进行受力分析，敲定最后的尺寸 ， 开始编程工作。5 月22 6 月 25：购买零件，进行组装。 7 月 1 7 月 25：制作相关零部件，调试并修改硬件电路和单片机程序。 7 月25 8 月 25：制作出最终样本。 9 月：撰写结题报告并准备结题答辩。进度安排 闫振 赵京昊：负责六足机器人的三维建模，进行合理的力学结构分析，确定相关尺寸并查阅相关三维建模的书籍。王志强 晏理邦：负责单片机的编译，进行硬件软件的调试工作，最后进行机器人的步态和运动机构的合理调试。 穆思宇：负责零部件材料的购买，完成部件的尺寸切割和加工小组分工 中期目标：建立尺寸和力学性能合理的三维模型，并且完成单片机程序编译的30%-50%。 结题目标：制作出和三维模型基本相符的样本，进行调试与优化，并准备好结题答辩。中期及结题预期目标