机器人的安全环境(精)课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,工业机器人（,FANUC,）现场编程,机器人的安全环境,应用,可应用到以下领域中：,弧焊、点焊、激光焊接；,搬运、装配、清洗；,去毛刺、铸造、喷涂、切割等；,各种应用所必备的功能由相应的机器人,工具软件,来实现。,FANUC,机器人系统,易燃,的环境；,有,爆炸,可能的环境；,无线电干扰,的环境；,水,中或高湿度环境中；,以,运输人或动物,为目的；,攀附,；,其他与,FANUC,推荐的安装及使用不一致的条件下,！,不可,使用机器人的场合：,机器人系统的构造,机器人系统,=,机器人,+,机器人,控制柜,+,示教器,（,TP,）,使用前必须确保以上部件的安全性！,用户必须按照系统配置的要求准备以下元件：,安全装置,安全门,和,互锁装置,FANUC,机器人备有与互锁装置相连的接口。,机器人应用系统的设计者必须根据各种安全标准来设计系统。,作业人员的安全操作权限,现场操作员,：,打开或关闭控制柜电源,从操作面板启动机器人程序,编程人员,：,操作机器人,在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等,设备维护人员,：,操作机器人,在安全栅栏内进行机器人的示教、外围设备的调试等,进行维护（修理、调整、更换）作业,注意：,操作员,不能,在安全栅栏内作业；,编程人员、示教操作人员及设备维护人员可在安全栅栏内作业；,（,安全栅栏内的作业包括：移机、设置、示教、调整、维护等。）,要在安全栅栏内作业的人员，必须接受过规定的关于,FANUC,机器人的专业培训！,！,操作内容,操作员,编程,/,示教人员,维护人员,打开,/,关闭控制柜电源,选择操作模式（,AUTO,、,T1,、,T2,）,选择,Remote/Local,模式,用示教器（,TP,）选择机器人程序,用外部设备选择机器人程序,在操作面板上启动机器人程序,用示教器（,TP,）启动机器人程序,用操作面板复位报警,用示教器（,TP,）复位报警,在示教器（,TP,）上设置数据,用示教器（,TP,）示教,用操作面板紧急停止,用示教器（,TP,）紧急停止,打开安全门紧急停止,操作面板的维护,示教器（,TP,）的维护,进行机器人的操作、编程、维护时，作业人员必须至少佩戴一下安全工具：,适合于作业内容的,工作服,安全鞋,安全帽,跟作业内容及环境相关的必备的,其他安全装备,（如防护眼镜、防毒面具等）,编程人员、示教操作者和维护技术人员只有接受过关于,FANUC,机器人,的专业培训并考核合格才能进行相关作业！,要求的内容如下,：,安全；,点动机器人实践；,手动操作和视角机器人的实践；,编程实践；,自动运行实践；,机器人的构造与功能的介绍；,坐标系设置介绍及实践；,编程概要和程序实例的介绍；,返回,自动运行方式的介绍；,机器人与外部设备的接口介绍；,故障发生时的检查事项的介绍和实践；,定期检查和更换消耗品的介绍；,基本操作介绍与实践；,报警复位的介绍和实践；,备份的介绍和实践；,初始化设置的介绍与实践,；,控制器的介绍与实践；,故障检查事项的介绍与实践；,根据报警代码发现并修理故障的介绍和实践；,伺服控制原理介绍；,零点复归的介绍与实践；,装配与拆卸的介绍与实践。,紧急停止,急停按钮,外部急停（外部信号,）,安全设备,模式选择开关,AUTO,（生产模式）,操作面板有效,；,可通过操作面板的启动按钮或外围设备的,I/O,信号,来启动机器人程序；,安全栅栏信号有效,；,机器人能以指定的,最大速度,运行。,TI,（调试模式,1,）,程序只能通过,示教器（,TP,）,来激活；,机器人的运行速度被限制在,250mm/sec,以内,；,安全栅栏信号,无效,。,T2,（调试模式,2,）,程序只能通过,示教器（,TP,）,来激活；,机器人能以指定的最大速度运行；,安全栅栏信号,无效,。,Deadman,开关,Deadman,开关,当,TP,有效（,ON),时，只有按好任意一个,Deadman,开关时，机器人才可以运动。,2,挡（单色,TP,）,3,挡（,Ipendant,彩屏,TP,）,！,安全装置,包括,：,安全栅栏（固定的防护装置）,安全门（带互锁装置）,安全插销和槽,其他保护设备,注意：这些设备必须有系统商安装到机器人系统中！,安全栅栏,必须能抵挡可预见的操作及冲击；,不能有尖锐的边缘和凸出物，不能是危险源；,不打开互锁设备就无法进入非安全区域；,永久的固定在一个地方，不易移动；,不妨碍查看生产过程；,在机器人最大运动范围之外留有足够的距离；,要接地！,安全门和安全插销,除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行,；,安全门关闭时不得触发自动运行启动信号；,安全门利用安全插销和插槽来实现互锁；,安全插销和插槽必须选择合适的物品。,使用,带保护闸的防护装置,使安全门在危险发生前一直,保持关闭,状态。,使用,互锁装置,是安全门满足：,在机器人处于运行状态的时候打开安全门就能发送一个,停止或急停,信号,