川崎机器人程序编辑与运行

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,*,单击此处编辑母版标题样式,川崎机器人程序编辑与运行,手动操作机器人,编写基本程序,机器人程序备份与编辑,Step 1,Step 2,Step 3,学习目标,正确操作川崎工业机器人,了解机器人编程语言,理解机器人程序结构,Step 1,Step 2,Step 3,工作任务,学生在了解机器人系统的基础上，通过训练能自主完成机器人一些基本的操作。,任务分析,一.示教器介绍,1.TP的作用:,（1）点动机器人,（2）编写机器人程序,（3）试运行程序,（4）生产运行,（5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）,2.TP正反面各区域作用（如图3-1-4所示）,相关知识,图3-1-4 示教器TP示意图,相关知识,3.TP背面DEADMAN开关,（1）DEADMAN开关：当TP为示教模式时，只有（DEADMAN）开关被按到合适位置时，机,器人马达才能上电，一旦放松或按紧，机器人马达立即掉电。左右两个按下一个即有效。,相关知识,4.彩色TP操作键说明,（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。,图3-1-5 彩色TP操作面板,相关知识,表3-1-1 彩色TP操作按键功能及说明,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,5. 坐标介绍,通过 选择合适的坐标：,（1）JOINT（关节坐标），BASE（基础坐标），TOOL（工具坐标）,JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6,BASE： X，Y，Z，O，A，,TOOL： 坐标TCP是做在工具上需要用户自定义， 默认TCP为本机法兰面。,相关知识,6. 观察位置状态,显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息,不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。,（1）按下 键，切换到JOINT（关节坐标）屏幕会显示如下图,相关知识,（2）按下 切换到BASE（基础坐标）屏幕会显示如下图,相关知识,二.机器人资料的备份,1.依次按键操作：菜单,“,MENU,”,- 辅助功能,“,Aux Function,”,(如下画面),相关知识,2.保存/加载,“,Save/Load,”,-选择 保存,“,Save,”,-保存数据,“,SaveData,”,相关知识,3.选择程序,“,Program,”,-程序选择,“,PRG SEL,”,相关知识,4.点击1#程序选项进入程序列表，选择需要保存的程序,第1项中自动出现刚才选择的程序名,25项可以分别保存另外需要备份的程序，每次最多保存5个文件,相关知识,在程序列表中点击选择需要保存的程序,相关知识,5.页面自动返回至上一级页面，按回车,“,ENTER,”,确认,相关知识,6.系统返回至保存/加载,“,Save/Load,”,页面，在文件名,“,File Name,”,项目中写入需,要保存的文件名，文件地址,“,Place of File,”,为,“,USB￥,”,保存至U盘,填写文件名时在屏幕上自动弹出软键盘，键入程序名，例如,”,p10.pg,”,，用软键盘的,”,Enter,”,键确认。,相关知识,7.最后点击保存,“,SAVE,”,-是否保存，选择,“,是,”,，完成程序备份,相关知识,8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面,相关知识,三.创建程序,1.点击屏幕中Program Comment选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程,序名,点击进入，在出现的CALL PROGRAM选项输入程序名，例如,“,123,”,相关知识,2.按回车,“,ENTER,”,键确认，进入编辑界面。,相关知识,四,.选择程序,1.点击屏幕中Program Comment选项，在EDIT标签中点击选择Directory,相关知识,2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序,相关知识,3.按回车,“,ENTER,”,键进入编辑界面,相关知识,五.删除程序,1.点击屏幕中Program Comment选项，在EDIT标签中点击选择Delete,相关知识,2.移动光标选中要删除的程序名,相关知识,3.按ENTER键，出现Are you sure？画面,4.点击,“,YES,”,，即可删除所选程序,相关知识,六,.复制程序,1.点击屏幕中Program Comment选项，在EDIT标签中点击选择Copy,相关知识,2.移动光标选中要复制的程序名,相关知识,3.按ENTER键，出现Input copy program name画面，在屏幕出现的软键盘上输入,复制的程序名称，例如,“,P10.pg,”,，点击软键盘上的ENTER键，程序完成复制,相关知识,七,.编辑指令,1.输入运动指令,1）选择程序进入编辑界面,2）将机器人控制柜及示教器打到示教状态,相关知识,3）按,“,坐标,”,键选择合适的运动指令格式，按记录键,“,REC,”,确认,坐标键,记录键,相关知识,4）编辑的内容显示在程序画面，当前指令表示机器人停止的当前位置,相关知识,2.输入非运动指令,1）选择程序进入编辑界面,2）按面板上 键，进行指令切换，选择指令,“,AS Language Teach,”,相关知识,3）进入界面后点击,“,CHARACTER,”,指令进入,相关知识,4）在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车,“,ENTER,”,确认,用软键盘在空白行中输入程序代码,相关知识,3.插入指令代码,1）选择程序进入编辑界面,2）移动光标到所要插入指令代码的前一步代码位置,辅助键,“,A,”,与光标键一起按下操作可在程序代码上移动光标,相关知识,3）重复操作上一章节,“,输入非运动指令,”,中2) 4)步骤，将所需要插入的程序代码填入空白行,中，点击软键盘,“,ENTER,”,。例如：插入,“,speed 100,”,相关知识,4）按下面板上的,“,ENTER,”,键，程序代码完成插入,按下面板ENTER键后代码插入至光标所在的程序步骤之后。,相关知识,4.删除指令行,1）选择程序进入编辑界面,2）移动光标到所要删除指令行的位置,3）按面板上辅助键,“,A,”,及删除键,“,DEL,”,，系统确认是否确定删除？,4）点击,“,是,”,完成指令删除,相关知识,5.复制/粘贴指令,1）选择程序进入编辑界面,2）按面板上 键，进行指令切换，选择指令 程序编辑,“,Program Edit,”,，如下图,相关知识,3）在出现的程序列表页面中选择要编辑的程序，按ENTER键进入,相关知识,4）移动光标到需要复制的代码步骤上，点击复制范围,“,Copy range,”,，如下图,相关知识,5）移动光标选中所需要复制的行（可以是单行或是连续几行），被选中的代码步骤,会呈现黑底白色字体，选择步骤完毕后按面板上,“,ENTER,”,键完成代码步骤复制,相关知识,6）移动光标到所需要粘贴的步骤处，点击屏幕上复制,“,Copy,”,键，被复制的代码,就粘贴至该步骤前(插入式粘贴),相关知识,7）点击复制,“,Copy,”,键后完成粘贴的画面如下：,刚才选择的被复制的步骤,新粘贴进来的步骤,相关知识,八,.编辑指令,1.运动指令,运动类型：,JMOVE：Joint,LMOVE：Linear,CMOVE：circular,1.ACCURACY 50,2.SPEED 100,3.JMOVE #P1,位置标号,精度单位值,速度单位：%或mm/min,程序行号,相关知识,1）运动类型：,JMOVE Joint 关节运动,工具在两个指定的点之间任意运动,Eg：1：JMOVE P1,2：JMOVE P2,LMOVE Linear 直线运动,工具在两个指定的点之间沿直线运动,Eg：1：LMOVE P1,2：LMOVE P2,C Circular 圆弧运动,工具在三个指定的点之间沿圆弧运动,Eg：1：JMOVE P1,2：C1MOVE P2,3: C2MOVE P3,相关知识,2）位置数据类型,P ：相对位置,Eg：LMOVE P1,#P ：绝对轴位置,Eg：LMOVE #P1,注：P相对位置在一个程序中只代表位置及坐标方向的一致性，机器人位于不同位,置、姿势时，运动到同一个相对位置有可能产生的各轴值不同；而绝对轴位,置则表示机器人运动目标点位置、坐标及机器人各轴目标值均须一致。,相关知识,3）速度单位,根据设定值类型不同，对应单位也不同,speed 100： 100% (%),speed 300mm/s： 300mm/s (mm/s),4）精度单位值,当运动速度一定，机器人走两个终止语句的路线不一样，如下图：,Accuracy 1,Accuracy 50,Accuracy 100,定位精确,度最高,根据数值大小不一样，走的路径也不一样,相关知识,注意：奇异点，奇异点的是指机器人J4和J5轴同时接近0度位置下继续移动，此时机器人会报错。,当示教中产生该报警，可以使用JOINT（关节坐标）将J4和J5轴调开0度位置，按RESET,键即可消除报警。当写程序时产生该报警时，可以将运动指令的运动类型改为J，或者修,改机器人的位置姿态，以避开奇异点位置。,相关知识,2.修改默认运动指令格式,1）按控制面板上,“,I,”,键 ，选择位置示教功能，如下图,相关知识,2）按光标键,“,”,或,“,”,修改插补方式，如下图,插补指令变更顺序为：变量直接示教变量连续示教JMOVELMOVEC1MOVEC2MOVE,变量直接示教,相关知识,3）选择好插补指令后，按控制面板上,“,A,”,+光标键,“,”,或,“,”,选择需要修改的程序步骤，,按,“,A,”,+覆盖键,“,REC,”,完成修改，如下图,相关知识,3.修改位置点（又称示教点）,1）重复上一章节,“,修改默认运动指令格式,”,第1步骤，进入位置示教功能界面,2）按控制面板上,“,A,”,+光标键,“,”,或,“,”,选择需要修改的程序步骤,3）移动机器人到需要的位置处,4）按光标键,“,”,将光标移到变量功能上，按面板上键，在界面出现的软键盘上键入需要定,义的位置点名称，例如,“,#point,”,，按软键盘上回车键完成指令修改，如下图,5）按,“,A,”,+覆盖键,“,REC,”,完成修改,相关知识,4.程序的启动准备,将机器人控制柜及示教器打到示教状态，如下图,相关知识,5.顺序单步执行,1）将光标移到程序第1步骤上，按面板上,“,A,”,键 + 屏幕上马达功能键,“,MOTOR,”,启动机器,人供电，如下图,相关知识,2）根据操作者熟练程度，按示教速度键修改机器人运动速度，如下图,机器人运动速度有15档，操作不熟者建议选择2或3,相关知识,3）按面板上,“,连续,”,功能键，将检查运动方式设置到,“,单步检查,”,模式上，如下图,相关知识,4）按住示教器背面握杆触发开关，同时按下面板上前进,“,GO,”,键，如下图,5）程序每次运行完一步运动指令步骤，机器人停止运行,相关知识,6.顺序单步执行,1）重复上一章节13步骤，将检查运动方式设置到,“,连续检查,”,模式上，如下图,2）按住示教器背面握杆触发开关，同时按住面板上前进,“,GO,”,键持续执行程序,3）机器人连续按照程序指令运动，直至程序运行完毕。,相关知识,7.逆序单步执行,1）重复本章第2节,“,顺序单步执行,”,操作中第13步骤,2）按住示教器背面握杆触发开关，同时按下面板上后退,“,BACK,”,键，如下图,3）机器人开始逆序执行一条指令。程序运行完，机器人停止运动。,注：握杆触发开关是个有效开关，不按住此开关，则不能控制机器人轴运动。若握杆触发开关,完全按到底至其第三档位置或完全释放时，马达电源将被切断，机器人停止运动。,相关知识,8.常用指令,1）各功能指令对应字母,M: 监控指令 P: 程序命令 F: 函数 O: 运算符 K: 其它关键字,2）功能指令表（表3-3-1）,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,相关知识,一.点动控制机器人,1.按触屏上的 （手动速度）按键，该按键的数字增加，共5档可调。,超过5档会自动变为1档，以此类推。,2.按 按件，显示屏右上方的坐标系切换,3.点动控制机器人,1）,按 按键，将坐标系定位JOINT（关节坐标）,2）,按 键，调整速度为2,3）,按 + ，使马达上电,任务实施,4）,左手或右手按下图握住DEADMAN开关，另一只手按运动键 点动机 器人,任务实施,二.,计划实操机器人程序备份,1.,程序备份,按照所学知识将机器人里面所有程序备份,注意,：备份时要注意步骤正确，要请老师现场指导学生进行备份，如步骤不对，误,按其它清除等会造成机器人程序尽失，不能工作。,2.计划实操机器人程序管理,1）,按所学知识新建一个程序，程序名为,“,TEST001,”,2）按所学知识选择,“,RSR1002,”,的程序，然后进入编辑界面,3）按所学知识删除刚刚新建的程序,“,TEST001,”,4）按所学知识将机器人内部,“,RSR1002,”,复制并重命名为,“,TEST1002,”,5）新建一个程序并进行编辑，输入如下指令：,1：SPEED 100 ALWAYS,2：ACCURACY 50 ALWAYS,3：JMOVE t1,6）将新建的指令1，2行复制粘贴为4，5行,7）删除4，5行编辑过的程序,任务实施,三.计划实操编写一段程序分别用不同的运行方式操作,1.新建一个程序名为,“,TEST100,”,2.如下编写一段程序,1：,HERE #dhome 7：JMOVE P1,2：SPEED 50 ALWAYS 8：LMOVE P2,3：point p1=#dhome 9：LMOVE P3,4：point p2= shift(p1 by 0,0,200) 10：LMOVE P4,5：point p3= shift(p2 by 0,100,0) 11：LMOVE P1,6：point p4= shift(p3 by 50,0,100,3,.程序运行前，先将机器人手臂移动至一个安全位置区域,4.用,“,顺序单步执行,”,方式将程序执行,5.用,“,顺序连续执行,”,方式将程序执行,6.用,“,逆序单步执行,”,方式将程序执行,任务实施,四.评价表,任务实施,班级：_小组：_姓名：,指导教师：,日期：_,评价项目,评价标准,评价依据,评价方式,权重,得分小计,学生自评20%,小组互评30%,教师评价50%,职业素养,1.遵守企业规章制度、劳动纪律2.按时按质完成工作任务3. 积极主动承担工作任务，勤学好问4人身安全与设备安全5工作岗位6S完成情况,1. 出勤2.工作态度3.劳动纪律4.团队协作精神,0.3,专业能力,1. 机器人基本参数有哪些2. 机器人正确开启关闭3.机器人TP操作4.能否点动机器人5.能否点动机器人到自己想要的位置,1.操作的准确性和规范性2.工作页或项目技术总结完成情况3.专业技能任务完成情况,0.5,创新能力,1.在任务完成过程中能提出自己的有一定见解的方案2.在教学或生产管理上提出建议，具有创新性,1.方案的可行性及意义.建议的可行性,0.2,合计,