松下PLC伺服控制案例

,PLC,位置控制,PLC,电机驱动器,电机,（伺服,/,步进）,PLC,实现位置控制,脉冲输出功能,CW/CCW,输出方式,Pulse/Sign,输出方式,(,正转,OFF/,反转,ON),Pulse/Sign,输出方式,(,正转,ON/,反转,OFF),输出方式,各型号,PLC,的脉冲输出功能比较,PLC,型号,输出点数,输出频率,关于插补,输出方式,FP0,CH0,：,Y0,（,Y2,方向）,CH1,：,Y1,（,Y3,方向）,单通道时：,40,10kHz,双通道时：,40,5kHz,无插补功能,PLS+SIGN,FPX,CH0,：,Y0,（,Y1,）,CH1,：,Y2,（,Y3,）,最高,100kHz,CH0,直线插补：合成速度,100kHz,PLS+SIGN CW/CCW,CH2,：,Y4,（,Y5,）,CH3,：,Y6,（,Y7,）,最高,20kHz,CH2,直线插补：合成速度,20kHz,PLS+SIGN CW/CCW,FPG,CH0,：,Y0,（,Y1,）,CH2,：,Y3,（,Y4,）,单通道时：,100kHz,双通道时：,60kHz,直线插补：,100kHz,圆弧插补：,20kHz,PLS+SIGN CW/CCW,FP0,晶体管输出型,具备两路最高,10KHZ,的,脉冲输出，可单独进行位置控制，互不干扰。,两通道输出时，每通道最高,5KHZ,FP0,脉冲输出,FP0,脉冲输出功能一览表,通道（,No.,）,使用的输入,/,输出接点编号,使用的存储区域,最大输 出频率,相关指令,Pulse,输出,Sign,输出,原点输入,近原点输入,控制中标志,过程值区域,目标值区域,CH0,Y0,Y,2,X0,DT9052,R903A,DT9044,DT9046,1CH:10kHz 2CH:5kHz,F0(MV),DT9045,DT9047,F1(DMV),CH1,Y1,Y3,X1,DT9052,R903B,DT9048,DT9050,F168(SPD1),DT9049,DT9051,F169(PLS),*注）对于,FP0-32T,如下,CH0,Y0,Y,2,X0,DT90052,R903A,DT90044,DT90046,1CH:10kHz 2CH:5kHz,F0(MV),DT90045,DT90047,F1(DMV),CH1,Y1,Y3,X1,DT90052,R903B,DT90048,DT90050,F168(SPD1),DT90049,DT90051,F169(PLS),关于控制代码,动作模式,增量,绝对,关于控制代码,原点复位,(F171),指令,原点复位的动作模式,原点复位型,原点复位型,FP,位置控制,FP,脉冲输出功能一览表,通道（,No.,）,使用的输入,/,输出接点编号,使用的存储区域,最大输 出频率,相关指令,Pulse,输出,Sign,输出,原点输入,近原点输入,控制中标志,过程值区域,目标值区域,CH0,Y0,Y,1,X2,DT90052,R903A,DT90044,DT90046,1CH:100kHz 2CH:60kHz,F0(MV),DT90045,DT90047,F1(DMV),CH2,Y3,Y4,X5,DT90052,R903,C,DT90200,DT90202,F168(SPD1),DT90201,DT90203,F169(PLS),关于控制代码,另外，,FP,中的以下两条指令,F171(SPDH),脉冲输出控制,(,原点返回控制,:,带通道指定,),F172(PLSH),脉冲输出控制,(JOG,控制,:,带通道指定,),原理与,FP0,基本相同，可参考,FP,系列编程手册,比对,FP0,的,F168,、,F169,进行学习。,关于控制代码,关于控制代码,关于控制代码,100KHz,2,轴,20KHz,2,轴,FP-,X,晶体管输出型,通道,(No.),使用的输入,/,输出接点编号,使用的存储区域,最大输 出频率,相关指令,CW,或,Pulse,输出,CCW,或,Sign,输出,原点输入,近原点输入,控制中标志,过程值区域,目标值区域,独立,高速,CH0,Y0,Y1,X4,DT90052,R911C,DT90348,DT90350,1CH:100kHz 2CH:100kHz,F0(MV),DT90349,DT90351,F1(DMV),CH1,Y2,Y3,X5,R911D,DT90352,DT90354,F171(SPDH),DT90353,DT90355,F172(PLSH),中速,CH2,Y4,Y5,X6,R911E,DT90356,DT90358,1CH:20kHz 2CH:20kHz,F174(SP0H),DT90367,DT90369,F175(SPSH),CH3,Y6,Y7,X7,R911F,DT90360,DT90362,DT90361,DT90363,直线插补,高速,CH0,X,轴,Y0,Y1,X4,R911C,DT90348,DT90350,合成速度,100kHz,DT90389,DT90351,Y,轴,Y2,Y3,X5,R911D,DT90352,DT90354,DT90353,DT90355,中速,CH2,X,轴,Y4,Y5,X6,R911E,DT90356,DT90358,合成速度,20kHz,DT90357,DT90359,Y,轴,Y6,Y7,X7,R911F,DT90360,DT90362,DT90361,DT90363,FP,X,脉冲输出功能一览表,I/O,分配,CW,脉冲输入,+CCW,脉冲输入,/,输出方式,脉冲输入,+,方向切换输入,/,输出方式,CW/CCW,PLS+SIGN,正转,OFF/,反转,ON,PLS+SIGN,正转,ON/,反转,OFF,高速计数器过程值,正值时,从,CW,输出,方向输出,OFF,脉冲输出,方向输出,ON,脉冲输出,加法,负值时,从,CCW,输出,方向输出,ON,脉冲输出,方向输出,OFF,脉冲输出,减法,动作模式,增量,绝对,CW/CCW,PLS+SIGN,正转,OFF/,反转,ON,PLS+SIGN,正转,ON/,反转,OFF,高速计数器过程值,目标值,当前值,从,CW,输出,方向输出,OFF,脉冲输出,方向输出,ON,脉冲输出,加法,目标值,当前值,从,CCW,输出,方向输出,ON,脉冲输出,方向输出,OFF,脉冲输出,减法,DT9052,的使用说明,FP-1/FP-M(DT9052),FP,0/FP,e(DT9052),FP-(DT90052),FP-X(DT90052),DT9052,的使用说明,DT9052,高速计数器控制标志,对象,PLC:FP0,FP-e,可以通过,MV,指令,(F0),写入数值，进行高速计数器的复位、计数禁止、高速计数器指令,(F168),的终止及清除。,1,0,14,15,CH1,用,CH0,用,2,3,高速计数器清除,0,：继续,1,：清除,硬件复位,0,允许,1,禁止,计数,0,：允许,1,：禁止,软件复位,0,：不复位,1,：复位,例,对,CH0,计数器的设置,不进行软件复,H0(0000),进行软件复位,H1(0001),禁止计数,H2(0010),禁止硬件复位,H4(0100),停止输出脉冲,(,清除指令,)H8(1000),进行软件复位、停止输出脉冲,H9(1001),禁止硬件复位只在使用复位输入,(X2,，,X5),时有效。除此以外不进行处理。,使用脉冲输出时，硬件复位相当于原点近旁输入。,DT9052,的使用说明,DT90052,高速计数器控制标志,对象,PLC:FP,可以通过,MV,指令,(F0),写入数值，对高速计数器进行复位、计数禁止、高速计数器指令,(F168),的终止及清除。,1,0,14,15,通道指定,2,3,高速计数器清除,0,：继续,1,：清除,硬件复位,0,：允许,1,：禁止,计数,0,：允许,1,：禁止,软件复位,0,：不复位,1,：复位,原点近旁输入,0,：,OFF 1,：,ON,DT9052,的使用说明,DT90052,高速计数器控制标志,对象,PLC:FP,近原点输入有效，紧接着进行预置,DT9052,的使用说明,DT90052,高速计数器,脉冲输出控制标志,对象,PLC:FP-X,说明：,1,、第一步对计数器进行复位,2,、紧接着写入,0,，使计数器变为可计数状态,程序实例,1:,相对值 定位运转,(,正方向,),脉冲输出图,程序,程序实例,2:,绝对值 定位运转,脉冲输出图,阎,程序,程序实例,用,CH0,的原点复位运行,(,负方向时,),脉冲输出图,程序,Thank you very much!,