机器人灭火(MF)

上海广茂达伙伴机器人有限公司,机器人灭火比赛,（详细规则见全国中小学电脑制作活动指南比赛规则）,比赛场地,规则解读,场地：长,250cm,，宽,250cm,，高,33cm,图中四个房间。每个房间内红色为火焰，蓝色为家具，黄色为搜救对象所在位置。抽中房间后蜡烛、家具和搜救对象位置如图中所示。小学组和初中组的场地没有搜救标识。每个房间都将保留标识火源的白线。,竞赛方式,（,1,）在小学组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，不采用回家模式。,（,2,）在初中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，必须采用回家模式。,（,3,）在高中组竞赛中，蜡烛将随机放在四个房间中，完成灭火任务之后，须完成搜救模式和回家模式,机器人,对机器人的尺寸,30*,30,*30cm,。,对机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限制。,所有参赛机器人输入电压不限,。,模拟家具是一个不大于,12cm,直径的涂了半光泽黄色的圆柱，柱高,30cm,、,重大于,3,公斤。,规则解读,相关名词解释,规则解读,机器人运行,自主,熄灭蜡烛,安全方式、完全熄灭、进入该房及,30cm,白线,时间 限制,（,m,）,小学,:3,初中,:3,、,4,高中,:3,、,3,、,4,停表,超过规定最大时间,/,队员请求终止,搜房系数,（,1,）搜索,1,个房间，房间系数为,1.0,（,2,）搜索,2,个房间，房间系数为,0.75,（,3,）搜索,3,个房间，房间系数为,0.50,（,4,）搜索,4,个房间，房间系数为,0.30,可靠性系数,0.9,系数,规则解读,得分,（,1,）每轮得分,=,实际时间,启动模式系数,(1/0.9),房间系数,(1/0.75/0.5/0.3),搜救系数（高中组,1/0.6,）,回家系数（初中、高中组）,(1/0.8),。,（,2,）在本次竞赛中，每个参赛选手有三轮比赛机会。,最终成绩取三次得分中,两次好的得分相加后乘以可靠性系数,(1/0.9),。,最终以得分最低的机器人为胜出，该机器人制作者为优胜者。,机,器,人,灭,火,比,赛,流,程,候场,清场,检录,准备,试跑,比赛,签字确认,资料提交,抽签,/,选择启动方式,摆放机器人,规则解读,灭火机器人功能分析,一、传感器部分,1,、检测声音,1,、识别火焰,2,、判断在场地地面颜色,3,、检测障碍物,*,4,、判断机器人的方向（高中可选用）,二、控制器,（,AS-MF,控制器）,三、执行器部分,1,、电机,+,轮子（底盘）：灭火机器人的轮胎非常讲究,2,、灭火装置（风扇电机、叶片）,3,、滑轮,4,、,LCD,*5,、高中用的搜救板,声音火焰传感器组,*,数字指南针,地面灰度传感器,红外光电传感器,/,红外测距传感器,声音火焰传感器组,策略与机器人,灭火双头器人组装清单,序号,名称,数量,备注,1,AS-MF,控制器,1,套,2,声音火焰传感器组,2,套,*3,数字指南针,1,套,4,红外光电传感器（或,PSD,）,6,个,*自己可考虑扩展更多,5,地面灰度传感器,2,个,6,减速电机,2,对,7,轮胎,2,对,8,底盘（上板,1,，电机支架,4,，提手,1,，,高中搜救板,）,1,套,策略与机器人,灭火机器人硬件分析,电机驱动电池,火焰声音传感器,MF,控制器,底盘,红外光电传感器,主控驱动电池,轮胎,策略与机器人,灭火机器人硬件分析,电机驱动电池,火焰声音传感器,MF,控制器,底盘,红外光电传感器,主控驱动电池,轮胎,减速电机,灭火风扇电机,灭火风扇叶片,高中搜救弹板,提手,地面灰度支架,地面灰度传感器,策略与机器人,灭火机器人传感器示意图,策略与机器人,用,PSD,替代红外光电传感器的灭火机器人,策略与机器人,灭火机器人火焰声音传感器板（包含灭火风扇电机驱动）,转接板,火焰传感器,声音传感器,电机电池接口,电机电池,一拖三线,电机控制线,电机控制接口,风扇电机接口,电机控制状态指示灯,策略与机器人,灭火机器人火焰声音传感器,MIC,声音：,AI8,A,火焰左：,AI9,B,火焰中：,AI10,C,火焰右：,AI11,双头灭火机器人的前,MIC,声音：,AI12,A,火焰左：,AI13,B,火焰中：,AI14,C,火焰右：,AI15,双头灭火机器人的后,或,信号接口：,（模拟输入）,传感器板上的插口：,J1,：信号接口,J2,：,PWR,（接电机电池：用一拖三电池线）,J3,：,FAN,（接灭火风扇电机）,J4,：,DO,（灭火风扇电机控制接口）,转接板上的插口：,J1,：,信号接口,MIC,声音：,AI8,A,火焰左：,AI9,B,火焰中：,AI10,C,火焰右：,AI11,J2,：,信号接口,MIC,声音：,AI12,A,火焰左：,AI13,B,火焰中：,AI14,C,火焰右：,AI15,策略与机器人,int ma_10=0;,void main(),while(1),ma_1=AI(9);,/*,此时以传感器接,AI9,口为例*,/,printf(tma_10=%d,ma_10);,模拟输入传感器应用（火焰、声音传感器的测试）,策略与机器人,void main(),while(1),/*,此时以控制线接,DO0,口用为例*,/,DO(0 x1,1);,/*DO0,口接通*,/,wait(0.500000);,DO(0 x1,0);,/*DO0,口接通*,/,wait(0.500000);,DO,口的控制（,MF,灭火机器人灭火风扇电机控制接口：前风扇用,DO0,，后风扇用,DO1,）,策略与机器人,红外光电传感器（测障用）,策略与机器人,红外光电传感器（测障用）,该传感器上有两个,LED,指示灯，一个距离调节旋钮：,绿色的是工作指示灯；,红色的是有无障碍指示灯；,距离调节旋钮：顺时针增大测障距离，逆时针减小测障距离,该传感器自身具有红外发射接收调制功能，,使用时只需接,MF,控制器模拟输入接口，,AI0AI23,任意一个均可。,在双头灭火机器人中使用了,6,个，分别接到,AI0AI5,策略与机器人,红外测距传感器,PSD,（可替换,红外光电传感器,）,策略与机器人,红外测距传感器,PSD,应用（模拟输入口的使用）,使用时注意接口插入的方向：,红,+,，黑,-,，,黄,S,int ma_1=0;,void main(),while(1),ma_1=AI(0);,/*,此时传感器接,AI0,口*,/,printf(tma_1=%d,ma_1);,策略与机器人,int ma_1=0;,void main(),while(1),ma_1=AI(0);,/*,此时以传感器接,AI0,口为例*,/,printf(tma_1=%d,ma_1);,数字输入传感器应用,（模拟输入口的使用：,MF,控制器上模拟输入接口兼容数字传感器）,策略与机器人,地面灰度传感器（,MF,中使用模拟输入,AI,）,策略与机器人,地面灰度传感器（,MF,中使用模拟输入,AI,）,int ma_7=0;,void main(),while(1),ma_7=AI(6);,/*,此时以传感器接,AI6,口为例*,/,printf(tma_7=%d,ma_7);,策略与机器人,行走策略（以正向沿右墙走为例）,此时使用右前和正前的红外光电传感器,沿右墙行走：,右边有墙时,向前直行,策略与机器人,沿右墙行走：,前边边有墙时,左转,行走策略（以正向沿右墙走为例）,此时使用右前和正前的红外光电传感器,策略与机器人,沿右墙行走：,右没有测到墙时,向右偏走,行走策略（以正向沿右墙走为例）,此时使用右前和正前的红外光电传感器,策略与机器人,趋光行走：,右前,向右偏走,趋光,（小学、初中）,（以前头趋光为例）,此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前火焰传感器）,策略与机器人,趋光行走：,左前,向左偏走,趋光,（小学、初中）,（以前头趋光为例）,此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前火焰传感器）,策略与机器人,趋光行走：,前,向前走,趋光,（小学、初中）,（以前头趋光为例）,此时使用左前和右前的火焰传感器（可配合使用正前火焰传感器）,策略与机器人,整体策略：以高中为例,参考方案,4-3-1-2,策略与机器人,策略,（,4,号房：）,4,策略与机器人,策略,（,4,号房：）,4,策略与机器人,策略,（,3,号房）,3,策略与机器人,策略,（,3,号房）,3,策略与机器人,策略,（,1,号房）,1,策略与机器人,策略,（,1,号房）,1,策略与机器人,策略,（,2,号房）,2,策略与机器人,策略,（,2,号房）,2,策略与机器人,灭火双头机器人程序参考,策略与机器人,上海广茂达伙伴机器人有限公司,021-64952827,王慧明：,TEL:,021-64952827-1044,13391001926,QQ:38757291,