机器人应用

第九章 机器人的应用,机器人的发展,根据机器人的,发,发展进程，通,常,常把它分为三,代,代：,第一代的机器,人,人是一种“遥,控,控操作器”。,第二代的机器,人,人是一种按人,事,事先编好的程,序,序对机器人进,行,行控制，使其,自,自动重复完成,某,某种操作的方,式,式。,第三代机器人,是,是智能机器人,，,，它是利用通,过,过各种传感器,、,、测量器等来,获,获取环境的信,息,息，然后利用,智,智能技术进行,识,识别、理解、,推,推理并最后作,出,出规划决策，,能,能自主行动实,现,现预定目标的,高,高级机器人。,到了近代 ，,机,机器人一词的,出,出现和世界上,第,第一台工业机,器,器人问世之后,，,，不同功能的,机,机器人也相继,出,出现并且活跃,在,在不同的领域,，,，从天上到地,下,下，从工业拓,广,广到 农业、,林,林、牧、渔，,甚,甚至进入寻常,百,百姓家。机器,人,人的种类之多,，,，应用之广，,影,影响之深，是,我,我们始料未及,的,的。从机器人,的,的用途来分，,可,可以分为两大,类,类：,工业机器人,和,非制造环境下,的,的机器人,。,1）工业机器,人,人的定义和特,点,点,定义,：工业机器人,是,是一种在自动,控,控制下，能够,重,重复编程完成,某,某些操作或移,动,动作业的多功,能,能、多自由度,的,的机械装置，,可,可以在无人参,与,与下自动的执,行,行搬运 、装,配,配、焊接和喷,涂,涂等多种操作,和,和移动功能的,自,自动化装置,。,。,1 概,念,念,工业机,器,器人,焊接工,业,业机器,人,人,铆接工,业,业机器,人,人,ABB,公,公司的,机,机器人,正,正在焊,接,接,CLOOS公,司,司的机,器,器人正,在,在焊接,工,工件,操作机,器,器人-,点,点焊机,器,器人,焊接和,喷,喷涂工,业,业机器,人,人,焊接中,的,的大阪,变,变压器,公,公司的,机,机器人,搬运和,装,装配工,业,业机器,人,人,KUKA机器,人,人在搬,运,运玻璃,板,板,KUKA公司,的,的机器,人,人正在,涂,涂漆,在生产,线,线上工,作,作的喷,漆,漆工业,机,机器人,机器人,化,化装配,生,生产线,KUKA公司,的,的机器,人,人在给,铸,铸件打,毛,毛刺,钻孔机,器,器人,多足移,动,动机器,人,人,操作机,器,器人-,点,点焊机,器,器人,特点：,工业机,器,器人是,机,机电一,体,体化的,工,工业生,产,产用自,动,动化装,置,置。工,业,业机器,人,人是为,工,工业大,生,生产而,设,设计的,为了,适,适应各,种,种不同,的,的生产,应,应用,其,其形状,多,多种多,样,样,但,根,根本没,有,有一点,人,人模样,它具,有,有如下,特,特点：,(1),能,能高强,度,度地、,持,持久地,在,在各种,生,生产和,工,工作环,境,境中从,事,事单调,重,重复的,劳,劳动，,使,使人类,从,从繁重,体,体力劳,动,动中解,放,放出来,。,。,(2),对,对工作,环,环境有,很,很强适,应,应能力,，,，能代,替,替人在,有,有害场,所,所从事,危,危险工,作,作。,(3),具,具有很,广,广泛的,通,通用性,，,，比一,般,般自动,化,化设备,有,有更广,的,的使用,，,，既能,满,满足大,批,批量生,产,产的需,要,要，又,能,能满足,产,产品灵,活,活多变,的,的中、,小,小批量,的,的生产,作,作业。,(4),具,具有独,特,特的柔,性,性，它,可,可以通,过,过软件,调,调整等,手,手段加,工,工多种,零,零件，,可,可以灵,活,活 、,迅,迅速实,现,现多品,种,种、小,批,批量的,生,生产。,(5),动,动作准,确,确性高,，,，可保,证,证产品,质,质量的,稳,稳定性,。,。,(6),能,能显著,地,地提高,生,生产率,和,和大幅,度,度降低,产,产品成,本,本,2）工,业,业机器,人,人的分,类,类,工业机,器,器人的,分,分类方,法,法很多,，,，还没,有,有一种,分,分类可,以,以满意,地,地将各,类,类机器,人,人均包,括,括在内,，,，目前,多,多数的,分,分类只,能,能按各,种,种特征,、,、性能,来,来考虑,。,。,2 工,业,业机器,人,人的近,代,代发展,和,和应用,1）工,业,业机器,人,人的发,展,展历史,（,（见下,表,表）,1998年国,际,际机器,人,人联合,会,会的调,研,研报告,：,：,（1）,截,截止到1997年底,历年,来,来世界,上,上共销,售,售工业,机,机器人95万,台,台,现,役,役工业,机,机器人,总,总数为71.1万台,。,。1997年,世,世界上,共,共装备,各,各种工,业,业机器,人,人85000,台,台,比1996年增,长,长6.5%,销,销售额,为,为48,亿,亿美元,。,。,（2）预计19972002年,世,世界机器人,年,年平均增长9%,2001年销售,量,量比1997年增长41%。在机,械,械行业不景,气,气的情况下,机器人能,连,连续增长,也,也显示了机,器,器人在工业,生,生产中的重,要,要性。,（3）工,业,业机器人,是,是一种对,生,生产条件,和,和生产环,境,境的适应,性,性和灵活,性,性很强的,柔,柔性自动,化,化设备。,在,在技术发,达,达国家中,工业机,器,器人已在,生,生产中得,到,到了广泛,的,的应用。,工,工业机器,人,人的应用,使,使产品质,量,量及生产,率,率都得到,了,了很大提,高,高,并且,由,由于机器,人,人是一种,能,能适应产,品,品迅速更,新,新换代的,柔,柔性自动,化,化设备,所,所以,它,的,的应用大,大,大缩短了,新,新产品的,换,换产周期,从而提,高,高了产品,在,在市场上,的,的竞争力,。,。在当代,工,工业技术,革,革命中,工,工业生产,日,日趋向柔,性,性自动化,方,方向发展,工业机,器,器人技术,已,已成为现,代,代工业技,术,术革命中,的,的一个组,成,成部分。,2）工业机,器,器人应用现,状,状,非制造环境,下,下的机器人,1 概念,1）定义和,特,特点,定义,：非制造环,境,境下的机器,人,人涵盖了除,工,工业机器人,外,外的所有其,它,它类型的机,器,器人 。,特点：,非制造环境,下,下的机器人,除,除具有工业,机,机器人的基,本,本属性和使,用,用特点外，,具,具有比工业,机,机器人适应,面,面更广、自,动,动化和智能,化,化更高、对,工,工作环境的,适,适应能力更,强,强、操作功,能,能更复杂、,以,以及能满足,特,特殊要求等,特,特性。,各种非制造,环,环境下的机,器,器人,非制造环境,下,下的机器人-步行拟人,机,机器人,非制造环境,下,下的各种机,器,器人,非制造环境,下,下的机器人-康复机器,人,人,2）分类,非制造环境,下,下的机器人,按,按,应用领域,可分为,:,按,重要特征,又可分为,服务机器人,（1）目前,在,在非制造领,域,域中已开发,出,出多种实用,化,化的服务机,器,器人,如在,农,农业中的收,获,获机器人、,嫁,嫁接机器人,、,、除草 机,器,器人,在建,筑,筑业中的钢,构,构架焊接、,涂,涂覆、检查,、,、测量机器,人,人,在电力,工,工业中的检,查,查、清扫、,除,除污、高空,高,高压作业机,器,器人,在石,油,油、煤气行,业,业中的管道,和,和贮罐的检,查,查、修补机,器,器人,等等,。,。,（2）服务机器,人,人与人们生活密,切,切相关,服务机,器,器人的应用将不,断,断改善人们的生,活,活质量,这也正,是,是人们所追求的,目,目标。一旦服务,机,机器人和其它机,电,电产品一样被人,们,们接受,走进千,家,家万户,其市场,将,将不可限量。,（3）由机器人,主,主刀的外科手术,也,也已成为现实。,现,现在世界各国都,在,在积极研制各种,用,用途的服务机器,人,人:智能轮椅、,机,机器人病房、移,动,动病人等助老助,残,残机器人,火灾,侦,侦察、人员营救,、,、灭火等消防机,器,器人,高楼清洗,、,、飞机清洗等保,洁,洁机器人,等等,。,。,服务机器人-外,墙,墙清洗移动机器,人,人,服务机器人-玻,璃,璃清洗机器人,世界上最大的机,器,器人是普茨麦斯,特,特公司、道尼尔,公,公司、AEG公,司,司的经过近5年,的,的开发，研制成,功,功了“清洗巨人,”,”。目前已在德,国,国法兰克福机场,上,上岗工作。,服务机器人-导,盲,盲犬,服务机器人-加,油,油机器人,法国的公共汽车,加,加油机器人,德国的汽车加油,机,机器人,“护士助手”机,器,器人,家庭服务机器人,医疗康复机器人,独,独当一面 服务,比,比医生护士更优,秀,秀,如今，机器人在,日,日常生活中越来,越,越有用武之地了,：,：他们能做技术,活,活儿，胜任高级,仆,仆人，甚至当上,了,了寂寞男人的女,朋,朋友。但有一个,特,特殊的领域，可,以,以将机器人的专,业,业技术、机械力,量,量和情感智能综,合,合起来，让它独,当,当一面。新一期,大众科技介,绍,绍了多款最新医,疗,疗康复用机器人,，,，他们分工细致,，,，可为不同需要,的,的病人提供贴身,服,服务，比医生和,护,护理工人更加优,胜,胜。,大力搬运员 丽,芭,芭,服务对象：行动,不,不便者,丽芭敦厚结实，,能,能举起和移动重,达,达135磅的人,。,。躺在他宽大稳,健,健的臂膀里，是,百,百分百的安全舒,适,适。丽芭还能识,别,别特定语句执行,任,任务，例如“丽,芭,芭，请把我从躺,椅,椅上抬起来”。,情绪抚慰者泰莫,服务对象：患有,焦,焦虑症的少年儿,童,童,数据表明，9至17岁的少年儿,童,童中，有13%,受,受到焦虑症和情,绪,绪紊乱困扰。而,这,这些孩子还不懂,得,得表达自己的不,适,适，也难以像大,人,人一样想办法调,节,节情绪。,通过测量心跳速,度,度和出汗情况，,泰,泰莫的传感器能,了,了解到孩子所受,的,的压力和焦虑。,它,它还能感知孩子,的,的情绪变化：如,果,果孩子变得暴躁,，,，用手指戳它，,泰,泰莫的耳朵会立,即,即变硬；而当孩,子,子平静下来，友,好,好地抚摸它，泰,莫,莫就会马上软化,来,来回应。,超级轮,椅,椅佩尔,玛,玛,服务对,象,象：无,法,法行动,的,的脊椎,受,受损病,人,人,据统计,，,，美国,有,有430万人,依,依赖轮,椅,椅行动,，,，但在,代,代步以,外,外，大,部,部分轮,椅,椅都不,具,具有其,他,他功能,。,。对于,脊,脊椎受,损,损患者,，,，他们,除,除了不,能,能行走,，,，双臂,也,也陷于,瘫,瘫痪。,佩,佩尔玛,就,就并非,轮,轮椅这,么,么简单,，,，她的,机,机械臂,能,能辅助,病,病人完,成,成喝水,、,、服药,、,、吃饭,等,等动作,。,。,贴心提,示,示员康,帕,帕,服务对,象,象：爱,忘,忘事的,老,老人和,病,病人,“现在,该,该吃药,啦,啦”“,半,半小时,后,后该出,去,去散散,步,步啦”,康,康帕就,像,像最细,致,致的护,士,士姑娘,，,，按照,备,备忘录,及,及时提,醒,醒她的,病,病人。,通,通过康,帕,帕的接,触,触屏，,就,就能与,医,医生进,行,行视频,通,通话。,当,当病人,感,感觉不,适,适时，,康,康帕会,第,第一时,间,间拨通,急,急救电,话,话。,全能男,管,管家赫,伯,伯,服务对,象,象：日,常,常生活,需,需要打,理,理的人,谁不想,要,要一个,可,可靠、,周,周到的,全,全能管,家,家呢？,尤,尤其是,生,生活无,法,法自理,的,的老人,和,和病人,。,。在机,器,器仆人,已,已经相,当,当发达,的,的今天,，,，“男,管,管家赫,伯,伯”也,堪,堪称当,中,中的佼,佼,佼者。,赫伯可,谓,谓“入,得,得厨房,、,、出得,厅,厅堂”,：,：它既,能,能有条,不,不紊地,在,在设备,齐,齐全的,厨,厨房里,忙,忙碌，,决,决不会,泼,泼洒一,滴,滴热汤,或,或酒水,；,；又能,识,识别各,种,种物品,，,，准确,地,地为主,人,人送来,所,所需。,平衡恢,复,复师莱,塞,塞,服务对,象,象：平,衡,衡障碍,患,患者,莱塞帮,助,助患者,恢,恢复平,衡,衡力的,方,方式，,是,是模拟,各,各种容,易,易失衡,的,的状态,。,。当患,者,者站在,训,训练板,上,上，就,像,像来到,一,一个类,似,似wii的虚,拟,拟环境,，,，莱塞,设,设定了,各,各种失,衡,衡环境,，,，例如,上,上自动,扶,扶梯、,玩,玩帆板,运,运动。,预,预计2015,年,年莱塞,能,能正式,投,投入应,用,用。,康复指,导,导师泰,佐,佐,服务对,象,象：接,受,受行动,康,康复治,疗,疗的病,人,人,它看起,来,来更像,一,一个笨,拙,拙可爱,的,的雪人,，,，但内,部,部的26个关,节,节足以,让,让它成,为,为瑜伽,师,师傅。,泰,泰佐懂,得,得30,个,个训练,动,动作，,能,能带领,病,病人伸,展,展手臂,、,、弯腰,碰,碰触脚,趾,趾。泰,佐,佐将在,明,明年推,出,出市场,，,，售价,为,为10000,美,美元。,医疗机,器,器人-,外,外科手,术,术机器,人,人,临场,感,感远,距,距离,外,外科,手,手术,系,系统,是,是由,斯,斯坦,福,福研,究,究所,的,的菲,利,利普,格,林,林先,生,生发,明,明的,，,，所,以,以又,称,称格,林,林系,统,统。,格,格林,系,系统,是,是让,外,外科,医,医生,坐,坐在,一,一个,大,大操,纵,纵台,前,前，,带,带上,三,三维,眼,眼镜,，,，盯,着,着一,个,个透,明,明的,工,工作,间,间，,观,观看,手,手术,室,室内,立,立体,摄,摄像,机,机摄,录,录并,传,传送,过,过来,的,的手,术,术室,和,和病,人,人的,三,三维,立,立体,图像。与,此,此同时，,外,外科医生,的,的两手手,指,指分别钩,住,住操纵台,下,下两台仪,器,器上的控,制,制环。仪,器,器中的传,感,感器可测,量,量出外科,医,医生手指,的,的细微动,作,作并把测,量,量结果数,字,字化，随,后,后传送到,两,两只机械,手,手上，机,械,械手随外,科,科医生动,作,作，为病,人,人作手术,，,，外科医,生,生是在病,人,人图像上,作,作手术，,但,但感觉却,与,与现场手,术,术无异。,机,机械手还,会,会通过传,感,感器把手,术,术时的所,有,有感觉反,馈,馈给外科,医,医生。目,前,前，专家,们,们已利用,这,这套系统,为,为一头猪,作,作了手术,并,并获得了,成,成功。此,外,外，专家,们,们还通过,一,一系列试,验,验验证了,这,这套系统,的,的精度。,例,例如，指,挥,挥机械手,把,把小棍穿,过,过小垫圈,而,而不会碰,到,到垫圈壁,。,。再如，,把,把葡萄切,成,成1毫米,厚,厚的薄片,等,等试验。,手术医生,的,的手正在,灵,灵活操作,手术专家,利,利用操作,台,台发送手,术,术指令,从人手到,机,机械臂，,手,手术的精,确,确度更高,目前医生,和,和护士可,以,以通过RP-7远,程,程诊断机,器,器人进行,会,会诊，该,机,机器人装,配,配有照相,机,机和屏幕,，,，可使远,程,程医生观,看,看患者的,病,病情状况,，,，机器人,可,可以连接,听,听诊器、,耳,耳镜和超,声,声波扫描,器,器。它能,使,使医生远,程,程实现真,实,实的医学,诊,诊断。,远程诊断,机,机器人,神经外科,手,手术机器,人,人,内容来自,环,环视旅,游,游网,第一个神,经,经外科机,器,器人医生,这,这种神,经,经外科手,术,术机器人,是,是卡尔加,里,里大学研,发,发的，它,们,们有感觉,，,，这是大,脑,脑手术的,必,必备条件,，,，神经外,科,科医生就,靠,靠它根据,大,大脑的柔,软,软度判断,手,手术进程,。,。,娱乐服务,机,机器人-,机,机器狗,在1997年日本,举,举行的国,际,际机器人,展,展览会上,，,，日本索,尼,尼公司的,机,机器狗“,爱,爱宝”首,次,次在公开,场,场台露面,。,。不仅在,于,于它有漂,亮,亮的外观,，,，而且与,真,真狗十分,相,相近。具,有,有6种情,感,感状态：,喜,喜、怒、,哀,哀、惊、,惧,惧、怨，4种本能,：,：爱、寻,找,找、运动,、,、饥饿。,具,具有学习,期,期、成长,期,期和成就,期,期。,为了使“,爱,爱宝”与,人,人共处，,设,设计者让,“,“爱宝”,像,像狗或猫,一,一样也有,灵,灵活的4,条,条腿。“,爱,爱宝”有18个电,机,机，也称,为,为18个,自,自由度，,这,这使得“,爱,爱宝”不,仅,仅能走动,，,，而且能,完,完成坐、,伸,伸展等动,作,作，摔倒,后,后还可以,站,站起来、,可,可以用腹,部,部爬行，,还,还可以像,真,真的小狗,一,一样玩耍,。,。,“爱宝”,的,的传感器,与,与人的感,知,知器官相,对,对应，用,于,于感知周,边,边环境和,与,与人交流,。,。“爱宝,”,”的头上,有,有触觉传,感,感器你,可,可以轻轻,拍,拍一拍它,，,，表示友,好,好。“爱,宝,宝”利用,两,两个麦克,风,风聆听周,围,围的声音,，,，在遥控,模,模式下可,以,以通过声,音,音对它下,命,命令。,能弹钢琴,的,的“瓦伯,特,特”2号,机,机器人，,智,智商达到5岁儿童,的,的水平,娱乐服务,机,机器人-,足,足球机器,人,人,机器人智能轮椅,主,主要有口令识别,与,与语音合成、机,器,器人自定位、动,态,态随机避障、多,传,传感器信息融合,、,、实时自适应导,航,航控制等功能。,救护机器人,（1）随着武器,系,系统的不断发展,士兵在战场上,的,的生存条件越来,越,越差。为了保护,士,士兵的生命,无,人,人作战系统的应,用,用越来越广泛。,（2）军用无人,作,作战系统按不同,的,的应用空间分为,水,水下机器人系统,、,、地面机器人系,统,统、无人机(空,中,中机器人)和空,间,间机器人系统。,（3）其中无人,机,机发展最快,已,得,得到广泛的应用,。,。在北约对南联,盟,盟的空袭过程中,就,就曾大量使用了,无,无人机,其中有,多,多驾被击落。,军用机器人,（4）微型无人,机,机是90年代中,期,期出现的一个新,生,生事物,由于微,型,型无人机在战场,侦,侦察、生化探测,等,等诸多方面有着,巨,巨大的应用潜力,所以发展特别,快,快。现在微型无,人,人机还处于研究,阶,阶段,其飞行方,式,式,有像飞机一,样,样采用固定翼的,有像昆虫一样,采,采用扑翼的,也,有,有像直升飞机一,样,样采用旋翼的。,微,微型飞机遇到的,主,主要困难有动力,问,问题、空气动力,学,学问题、通讯与,控,控制问题、侦察,传,传感器问题等。,（5）地面军用,机,机器人很多人认,为,为是很遥远的事,情,情,对现在的战,争,争影响不大,其,实,实不然,美国从19992005财年计划投,入,入4.586亿,美,美元,2005,年,年以前将有一大,批,批遥控及半自主,地,地面军用机器人,装,装备美国陆海空,三,三军。,扫雷轮式移动军,用,用机器人,无人移动侦察车,无人飞行机器人,我国研制的排爆,机,机器人如下图,美国、英国、法,国,国、德国等都有,排,排爆机器人在空,军,军、陆军和警察,部,部队服役。,军用机器人-排,弹,弹移动机器人,军用机器人-无,人,人战场车,军用机器人-飞,行,行机器人,微型无人飞行机,器,器人,小型无人飞行机,器,器人,（美国）手掌大,小,小的无人飞机，,最,最大的只有燕子,大,大，小的只有昆,虫,虫大。能象鸟一,样,样飞行，具有昆,虫,虫的智商，可提,供,供10公里远目,标,标的实时图象。,轮式移动军用机,器,器人,（1）现在的水,下,下机器人已能下,潜,潜到世界上最深,的,的海底,空间机,器,器人索杰纳也已,成,成功地登上了火,星,星。,（2）国家高技,术,术研究发展计划(863计划),支,支持研制的6000m自治水下,机,机器人于1997年圆满完成了,太,太平洋洋底调查,任,任务,获得了大,量,量数据和资料，,表,表明了我国已掌,握,握水下机器人技,术,术，探测应用的,实,实用阶段,海底,作,作业型机器人如,探,探测、取物、救,险,险、埋缆正在研,制,制之中。,水下机器人和空,间,间机器人,水下机器人-水,下,下移动潜水器,水下机器人,水下6000米,机,机器人,Rocky 7(,美国喷气动力实,验,验室)。采用六,轮,轮独立悬挂系统,，,，前后独立转向,机,机构。其简化型,号,号“索杰纳”曾,于,于1997年4,月,月成功登陆火星,MARSOKHOD,月球探测车,(俄罗斯),有冰箱大，6个,车,车轮由钛合金制,成,成,LUNOKHOD,月球探测车,(俄罗斯),可由地球上的遥,控,控指挥行驶,月球16机器人,探,探测器，俄罗斯,研,研制，她带回了,首,首批月球上的土,壤,壤100kg,空间机器人-月,球,球车,空间机器人-空,间,间站操作臂,美国宇航局探索,机,机器人,美国宇航局的K-10登陆器Red是一个,实,实验观察和探索,机,机器人，这张照,片,片上显示的是，2008年6月,在,在地球上的美国,华,华盛顿摩西莱克,特,特附近的“冻结,碎,碎石层(frost rubble zone)”进行现场试,验,验时，它在利用,自,自己的3D扫描,系,系统。,美宇航局六腿探,测,测车,美国宇航局的“,全,全地形六腿地外,探,探测车”(All-Terrain Hex-LeggedExtra-Terrestrial Explorer,ATHLETE),从,从与美国莫哈韦,沙,沙漠国家公园附,近,近的Dumont Dunes,沙丘地形中,的,的“麦加”地形,接,接近的沙漠上穿,过,过。“全地形六,腿,腿地外探测车”,经,经过特殊设计，,将,将能在未来的月,球,球任务中穿越起,伏,伏不平的地形，,并,并能攀越极其崎,岖,岖或者陡峭的地,形,形。,DANTE-1和,DANTE-2 (CarnegieMellonUniv.)。包括8条,缩,缩放式足机构,，,， 其中DANTE-1高3m，宽2m,，,，重400kg，曾进行火,山,山考察。,美国研制,电缆操作机器,人,人,农用采摘机器,人,人,四足移动机器,人,人,双足移动拟人,机,机器人,履带式移动机,器,器人,微机器人（微,操,操作型）,拟人机器人,各种仿人手部,MIT研制的,仿,仿生机器人恐,龙,龙,近年来，非制,造,造环境下的机,器,器人随着机器,人,人智能程度和,技,技术的发展,拓,拓宽了其潜在,的,的应用领域,出,出现了以下,发,发展热点：,仿人机器人,（1）工业机,器,器人是为工业,生,生产而设计的,为了适应各,种,种不同的应用,现,现场,其形状,多,多种多样,但,根,根本没有一点,人,人模样,这也,使,使很多机器人,爱,爱好者大失所,望,望。为了使机,器,器人更容易让,人,人接受,也为,了,了让机器人像,人,人一样能完成,各,各种工作,各,国,国都在开发不,同,同规格、不同,功,功能的仿人机,器,器人,2 非制造环,境,境下的机器人,发,发展,（2）从仿人,机,机器人的集成,情,情况看,日本,本,本田公司的P2、P3最先,进,进。P2机器,人,人于1996,年,年问世,身高185cm,体,体重210kg。它能通过,重,重力感应器和,脚,脚底的触觉感,应,应器把地面的,信,信息传到大脑(电脑),机,器,器人的电脑再,根,根据情况进行,判,判断,进而平,衡,衡身体,稳步,前,前进。它不仅,可,可以走平路,而,而且可以爬台,阶,阶和在倾斜路,面,面上行走;不,仅,仅可以推车,而,而且可以通过,遥,遥控拧螺钉。P3机器人是P2机器人的,改,改进型,它比P2更先进。P3身高160cm,体重130kg,与,与人类更加接,近,近。,（3）为了进,一,一步推动仿人,机,机器人的发展,日本于1998年推出了,人,人型机器人计,划,划。该计划为,期,期5年,共分,两,两个阶段:第,一,一阶段为19981999年;第二阶,段,段为2000,2002年,总投资200亿日元,这,也,也是它的第三,个,个机器人计划,。,。日本的第一,个,个机器人计划,是,是1983年,启,启动的“极限,作,作业机器人”,计,计划,为期8,年,年,总投资155亿日元;,第,第二个机器人,计,计划是1991年启动的为,期,期10年的“,微,微机械技术”,开,开发计划,总,投,投资250亿,日,日元,目前仍,在,在执行中。,美、日等国都,在,在研制类人机,器,器人方面进行,了,了很多有益的,探,探索，并取得,了,了很多研究成,果,果。日本本田,公,公司于1997年10月推,出,出了类人机器,人,人P3；美国,麻,麻省理工学院,研,研制出了类人,机,机器人科戈（COG）；德,国,国和澳大利亚,共,共同研制出了,装,装有52个汽,缸,缸、身高2米,、,、体重150,千,千克的大型机,器,器人。我国也,在,在这方面做了,很,很多工作，国,防,防科技大学、,哈,哈尔滨工业大,学,学研制出了两,足,足行走机器人,、,、北京航天大,学,学、北京科技,大,大学研制出了,多,多指灵巧手等,日本,本,本田,研,研制,的,的P3型,拟,拟人,机,机器,人,人,法国,国,国家,实,实验,室,室的BIP2000,早稻,田,田大,学,学的WENDY拟,人,人机,器,器人,MIT研,制,制的,拟,拟人,机,机器,人,人上,肢,肢,英国,大,大学,研,研制,的,的气,囊,囊驱,动,动拟,人,人机,器,器人,美国,大,大学,研,研制,的,的电,传,传动,拟,拟人,机,机器,人,人,日本,研,研制,的,的拟,人,人机,器,器人,录像,（1,）,）微,型,型机,器,器人,技,技术,是,是正,在,在兴,起,起的,机,机器,人,人新,领,领域,包,括,括微,机,机械,及,及其,基,基础,材,材料,、,、微,电,电子,、,、微,驱,驱动,与,与控,制,制技,术,术、,微,微测,量,量技,术,术、,微,微传,感,感器,、,、微,能,能源,、,、微,系,系统,设,设计,等,等。,(2),微,微小,型,型机,器,器人,在,在民,用,用、,军,军用,、,、科,学,学实,验,验中,将,将大,有,有用,武,武之,地,地。,尽,尽管,其,其实,用,用化,还,还在,研,研究,之,之中,但,已,已显,现,现出,远,远大,前,前程,。,。微,小,小型,机,机器,人,人技,术,术将,会,会对,机,机器,人,人引,发,发一,场,场革,命,命,并,并将,对,对社,会,会各,方,方面,产,产生,重,重大,影,影响,。,。,微型,机,机器,人,人,“细,小,小工,业,业管,道,道机,器,器人,移,移动,探,探测,器,器集,成,成系,统,统”,由,由上,海,海大,学,学研,制,制，,该,该系,统,统可,实,实现20,毫,毫米,管,管道,内,内裂,纹,纹和,缺,缺陷,的,的移,动,动探,测,测。,机器,人,人化,机,机器,（1,）,）基,于,于机,器,器人,技,技术,的,的发,展,展和,现,现实,生,生产,与,与产,品,品的,需,需求,机,器,器人,技,技术,不,不断,向,向新,的,的领,域,域渗,透,透,并,并形,成,成和,有,有望,形,形成,机,机器,人,人新,产,产品,如,在,在工,程,程机,械,械中,的,的无,人,人驾,驶,驶振,动,动压,路,路机,、,、沥,青,青摊,铺,铺机,、,、混,凝,凝土,搅,搅拌,机,机(,站,站);地,下,下工,程,程机,械,械中,的,的喷,浆,浆机,器,器人,、,、凿,岩,岩机,器,器人,、,、盾,构,构机,器,器人,。,。,（2）,把,把传统,的,的机器,人,人技术,与,与不断,发,发展的,现,现代科,学,学技术,及,及千变,万,万化的,市,市场需,求,求相结,合,合,使,机,机器人,进,进入更,广,广阔的,天,天地,无,无疑对,机,机器人,的,的发展,具,具有十,分,分重要,的,的意义,。,。,机器人化机,器,器-并联虚,拟,拟轴机床,清华制造所,研,研制的国内,第,第一台机器,人,人化机器-,虚,虚拟轴机床,喷浆就是喷,射,射混凝土。,喷,喷浆支护是,现,现代建设施,工,工中广泛采,用,用的支护方,法,法。,与传统的木,材,材、钢梁支,护,护方法相比,，,，喷浆支护,不,不仅节省大,量,量木材和钢,材,材，而且具,有,有施工速度,快,快、支护效,果,果好等优点,。,。但喷浆支,护,护也存在一,些,些,待解决的问,题,题，如人工,喷,喷浆时，回,弹,弹造成的飞,沙,沙走石使工,人,人不敢抬头,睁,睁眼，致使,无,无法保持喷,枪,枪与受喷面,垂,垂直，也无,法,法使喷枪口,与,与受喷面保,持,持最佳距离,。,。这样，不,仅,仅混凝土的,回,回弹率高（3050,），浪费,材,材料，而且,混,混凝土结构,疏,疏密不一，,不,不能保证喷,层,层的质量。,另,另外对大断,面,面隧道，人,工,工喷浆需要,搭,搭脚手架，,影,影响施工进,度,度，且费工,费,费料。国内,外,外都认为采,用,用机器人喷,浆,浆是一条出,路,路。,大型喷浆机,器,器人,质量好、操,作,作人员劳动,强,强度低的优,点,点,尤其适合险,工,工险段和极,限,限环境条件,下,下如矿山、,隧,隧道、沟渠,和,和城市大型,垃,垃圾场的压,实,实工作。,目前使用的,普,普通压路机,在,在施工效率,和,和压实方面,都,都难以满足,高,高等级工程,的,的需要。振,动,动压路机采,用,用大激振力,辅,辅助压实方,式,式，作用深,度,度大，生产,效,效率高，但,由,由于这种振,动,动工作方式,使,使驾驶员长,期,期处于强振,动,动、高噪音,工,工作环境中,，,，不仅劳动,强,强度大，而,且,且损伤身心,健,健康。,W1102DZ型压路,机,机器人结合,了,了智能移动,机,机器人技术,和,和国际上振,动,动式压路机,的,的先进技术,，,，采用远距,离,离遥控、自,动,动编程控制,两,两种操作方,式,式，同时保,留,留了原有的,人,人工驾驶功,能,能，具有施,工,工效率高、,压,压实,ZL50G,型,型机器人化,装,装载机是徐,工,工集团和吉,林,林工业大学ZL50G,型,型装载机引,入,入了计算机,技,技术、控制,技,技术、微电,子,子技术，主,体,体和主要部,件,件的结构设,计,计及装配采,用,用了集成制,造,造技术。,机器人化装,载,载机,ZL50G,型,型装载机是,先,先进的机、,电,电、液、讯,一,一体化的升,级,级换代型产,品,品，总体功,能,能：经过三,维,维实体图形,和,和工作装置,最,最优化设计,，,，动力系统,为,为三点双向,减,减振悬架系,统,统，全自动,电,电控变速器,，,，计算机控,制,制传动操纵,系,系统、电子,换,换档和电子,快,快速换档系,统,统，工作装,置,置操纵系统,故,故障自诊断,系,系统，电子,监,监控系统，,三,三级报警系,统,统。,自动多向高,架,架无轨堆垛,机,机,WD-10,型,型自动多向,无,无轨堆垛机,是,是一种适用,于,于主体高架,仓,仓库的成套,货,货物搬运设,备,备，可在主,体,体仓库中多,条,条货架巷道,工,工作，机动,性,性能好，操,作,作方便，这,是,是我国第一,台,台基于网络,控,控制的高架,堆,堆垛叉车，,包,包括转向、,牵,牵引、起升,、,、前移、侧,移,移、倾仰等,八,八个自由度,，,，人机交互,和,和系统监控,全,全部实现了,计,计算机控制,。,。,由于该车,系,系统采用,了,了网络结,构,构控制，,为,为将来全,自,自动仓库,的,的无人管,理,理创造了,良,良好的条,件,件。,机器人化,机,机器-并,联,联虚拟轴,机,机床,林木球果,采,采集机器,人,人由机械,手,手、行走,机,机构、液,压,压驱动系,统,统和单片,机,机控制系,统,统组成。,其,其中机械,手,手由回转,盘,盘、立柱,、,、大臂、,小,小臂和采,集,集爪组成,，,，整个机,械,械手共有,5个自由度,。在采集林木,球,球果时，将机,器,器人停放在距,母,母树35米,处,处，操纵机械,手,手回转马达使,机,机械手对准其,中,中一棵母树。,然,然后单片机系,统,统控制机械手,大,大、小臂同时,柔,柔性升起达到,一,一定高度，采,集,集爪张开并摆,动,动，对准要采,集,集的树枝，大,小,小臂同时运动,，,，使采集爪沿,着,着树枝生长方,向,向趋近1.5,2米，然后,采,采集爪的梳齿,夹,夹拢果枝，大,小,小臂带动采集,抓,抓爪按原路向,后,后捋回，梳下,枝,枝上的球果，,完,完成一次采摘,，,，然后再重复,上,上述动作。连,捋,捋数枝后，将,球,球果倒入拖拉,机,机后部的集果,箱,箱中。采集完,一,一棵树，再转,动,动机械手对准,下,下一棵。,试验表明，这,种,种球果采集机,器,器人每台能采,集,集落叶松果500公斤，是,人,人工上树采摘,的,的3035,倍,倍。另外，更,换,换不同齿距的,梳,梳齿则可用于,各,各种林木球果,的,的采集。这种,机,机器人采摘林,木,木球果时，对,母,母树破坏较小,，,，采净率高，,对,对森林生态环,境,境的保护及林,业,业的可持续发,展,展有益。,东北,林,林业,大,大学,研,研制,伐根,机,机器,人,人,智能,型,型伐,根,根清,理,理机,器,器人,主,主要,由,由行,走,走机,构,构、,机,机械,手,手、,液,液压,驱,驱动,系,系统,和,和控,制,制系,统,统等,组,组成,。,。其,中,中机,械,械手,安,安装,在,在具,有,有行,走,走功,能,能的,回,回转,平,平台,上,上，,由,由回,转,转盘,、,、大,臂,臂、,小,小臂,和,和旋,切,切提,拔,拔装,置,置组,成,成。,为,为能,实,实现,在,在各,种,种不,同,同坡,度,度、,地,地型,进,进行,清,清理,伐,伐根,，,，机,械,械手,具,具有,六个自由度,。旋切提拔装置,由,由万能切刀、提,拔,拔筒、四爪抓取,机,机构等组成，在,液,液压系统的驱动,下,下可以实现各种,俯,俯仰、旋转、抓,取,取。该机器人的,驾,驾驶室内利用摄,像,像镜头和显示器,组,组成实时监控系,统,统对作业目标进,行,行搜索，操作人,员,员可以在机器人,驾,驾驶室内即可进,行,行伐根清理作业,。,。,伐根清理是高效,地,地利用伐区剩余,物,物和伐区迹地更,新,新造林的关键。,机器人足球,（1）机器人足,球,球是一个新生事,物,物。现在的机器,人,人足球无论从外,形,形还是功能,离,人,人们的期望值还,很,很远,有时甚至,感,感觉机器人还很,笨,笨。由于机器人,技,技术方面的限制,机器人还没有,真,真正意义上的腿,所谓的踢足球,实,实际上是用身子,“,“推”球。,（2）现在的机,器,器人足球比赛主,要,要有两个分支,一,一个是韩国的微,机,机器人世界杯MiroSot,一,一个是日本的机,器,器人世界杯RoboCup。我,国,国国内的机器人,足,足球也有了自己,的,的队伍,并于1999年11月,举,举行首届中国机,器,器人足球锦标赛,。,。,4 中国的机器,人,人研究和应用,1）研究成果,我国的机器人研,究,究始于70年代,，,，经过“七五”,攻,攻关、“863,”,”计划,掌握了,第,第一代示教再现,型,型机器人技术，,完,完成了许多基础,研,研究工作。,已研制出各种工,业,业机器人，用于,喷,喷漆、焊接、装,卸,卸料、装配等作,业,业，已有数百台,次,次投入工业应用,。,。,近十年来，在第,二,二代(遥控)机,器,器人和第三代(,智,智能)机器人的,研,研究领域也获得,发,发展,使机器人,的,的应用研究开始,扩,扩展到各种非制,造,造领域,如核工,业,业、石油化工、,水,水下工程、地下,管,管道等。,清华大学精仪系,制,制造工程研究所,、,、机械系、自动,化,化系和计算机系,等,等单位在装配机,器,器人、步行机器,人,人、机器人化机,器,器、微操作机器,人,人、生物基因组,装,装机器人、医疗,康,康复机器人、焊,接,接机器人、机器,人,人仿生学、机器,人,人智能和控制、,机,机器人视觉等研,究,究上已取得国内,领,领先，甚至国际,先,先进的研究成果,，,，并正在继续深,入,入开展先进机器,人,人技术的研究。,清华制造所研制,的,的履带式机器人,清华制造所研制,的,的,四足全方位步行,机,机器人,清华制造所研制,的,的,双三足步行机器,人,人,清华制造所研制,的,的五足步行机器,人,人,清华制造所研制,的,的,排水管道清淤机,器,器人,通风管道清污移,动,动机器人,国防地下通风管,清,清扫机器人MDCR是一种,在,在通风管里行走,的,的移动机器人。,自,自动升降的手臂,装,装上刷头，可以,清,清扫不同规格的,矩,矩形，圆形通风,管,管；装上喷枪，,可,可以对通风管进,行,行消毒。MDCR具有自动,纠,纠偏，自主导航,的,的功能，在工作,中,中不需要人的干,预,预，操作者也可,以,以通过远端计算,机,机和监视器对MDCR进行,监,监控。在大型商,场,场、酒店、会展,中,中心等的中央空,调,调系统的清扫与,消,消毒作业中，MDCR具有,广,广阔的应用前景,和,和巨大的经济效,益,益。,清华制造所研制,的,的生物芯片基因,探,探针分配机器人,系,系统,将合成好的寡核,苷,苷酸探针定点喷,射,射到芯片上并加,以,以固定化来制作DNA芯片,基,因,因芯片利用固定,探,探针与样品进行,分,分子杂交产生的,杂,杂交图谱而排列,出,出待测样品的序,列,列，这种测定方,法,法快速而具有十,分,分诱人的前景。,清华制造所研制,的,的六自由度高精,度,度微动机器人,操作手系统包括,直,直立工作台、六,自,自由度操作头、,夹,夹持器以及焊接,机,机械手，它的功,能,能是对微器件进,行,行各种装配操作,；,； 微动机器,人,人广泛用于精密,微,微操作领域（微,米,米/纳米级），,具,具有高精度、体,积,积小特点，适用,于,于微电子和微机,械,械装配、精密医,疗,疗手术和生物实,验,验操作、超精密,机,机械加工等应用,领,领域,未来展望,1 技术发展,1）21世纪的,技,技术热点和特征,机器人已在工业,领,领域得到了广泛,的,的应用,而且正,以,以惊人的速度不,断,断向军事、医疗,、,、服务、娱乐等,非,非工业领域扩展,。,。毋庸质疑,21世纪机器人技,术,术必将得到更大,的,的发展,成为各,国,国必争之知识经,济,济制高点和研究,热,热点,未来技术发展特,点,点：许多国家都,已,已将机器人技术,列,列入高技术发展,计,计划。当今机器,人,人技术的发展趋,势,势主要有两个突,出,出的特点:一个,是,是在横向上,机器人的应用领,域,域在不断扩大,机,机器人的种类日,趋,趋增多,;另一个是在纵,向,向上,机器人的性能不,断,断提高,并逐步,向,向智能化方向发,展,展。,技术纵向上的发,展,展特征：,提高机器人的智,能,能化、机动性、,可,可靠和安全性、,以,以及与人类环境,的,的完美的融入性,。,。追求的主要目,标,标是“融入人类,的,的生活，和人类,一,一起协同工作。,从,从事一些人类无,法,法从事的工作，,以,以更大的灵活性,给,给人类社会带来,更,更多的价值”。,2）机器人技术,发,发展方向,智能机器人的发,展,展,（1）具有感知,功,功能的机器人和,具,具有自主功能的,智,智能机器人技术,将,将迅速发展，计,算,算机的小型化与,智,智能化、传感器,系,系统的集成化与,智,智能化将促使智,能,能机器人的发展,。,。,（2）在21世,纪,纪,各种智能机,器,器人将得到广泛,应,应用。具有像人,的,的四肢、灵巧的,双,双手、双目视觉,、,、力觉及触觉感,知,知功能的仿人型,智,智能机器人将被,研,研制成功,并得,到,到应用。,微型机器人发展,（1）将登上历,史,史舞台微型机器,人,人的发展还面临,着,着许多技术上的,难,难题,但是MEMS技术、LIGA技术和微细,加,加工技术的进步,将,将使各种微型机,器,器人走向应用。,（2）微型机器,人,人将会首先在医,疗,疗、军事、环境,、,、空间等科技领,域,域得到应用。,新型机器人关键,器,器件技术的发展,目前,机器人技,术,术的发展尚存在,许,许多待解决的瓶,颈,颈问题，如驱动,器,器、能源和控制,器,器。从仿生学角,度,度看,21世纪,将,将出现与人体执,行,行、感知和大脑,类,类似的新的机器,人,人器件和系统。,专项技术的发展,（1）到21世,纪,纪,机器人的种,类,类将大量增加，,机,机器人种类的多,样,样性和机器人应,用,用的广泛性,要,求,求机器人系统逐,渐,渐走向标准化、,模,模块化、开放化,和,和网络化。,（2）网络机器,人,人技术，通信网,络,络技术的发展完,全,全能够将各种机,器,器人连接到计算,机,机网络上,并通,过,过网络对机器人,进,进行有效的控制,。,。这种技术包括,网,网络遥操作控制,技,技术、众多信息,组,组的压缩与扩展,方,方法及传输技术,等,等。,（3）虚拟机器,人,人技术，许多特,种,种机器人在使用,时,时,遥控是一个,主,主要手段。基于,多,多传感、多媒体,和,和虚拟现实、增,强,强现实(或临场,感,感)的虚拟遥控,操,操作和人机交互,将成为需要共,同,同发展的一项技,术,术。,（4）多智能体,协,协调控制技术，,用,用于实现决策和,操,操作自治性的、,由,由多智能体组成,的,的群行为控制是,一,一个具有挑战性,的,的关键技术,这,里,里包括任务的解,释,释和表达、学习,、,、实时推理和广,义,义反应能力、监,控,控和异况处理、,多,多智能体协调等,。,。,(5)软机器人,技,技术许多特种,机,机器人,特别是,用,用于医疗和护理,、,、休闲和娱乐等,场,场合时,经常处,于,于与人共存的环,境,境中。现在的大,多,多数机器人,由,于,于在设计时未考,虑,虑与人共存,用,的,的是金属等硬材,料,料。软机器人技,术,术要求其结构和,相,相应的控制以及,所,所用的传感器,在,在机器人意外地,碰,碰撞人或相互碰,撞,撞时是“软”的,增强人对机器,人,人的安全感和亲,近,近感。,2 应用前景,在未来的100,年,年中,科学与技,术,术的发展将会使,机,机器人技术提高,到,到一个更高的水,平,平。机器人将成,为,为人类多才多艺,和,和聪明伶俐的“,伙,伙伴”,更加广,泛,泛地参与人类各,方,方面的生产活动,和,和社会生活。,1）机器人将更,加,加广泛地代替人,从,从事各种生产作,业,业,它将从目前已广,泛,泛地用的汽车、,机,机械制造、电子,工,工业及塑料制品,等,等生产领域扩展,到,到核能、采矿、,冶,冶金、石油、化,学,学、航空、航天,、,、船舶、建筑、,纺,纺织、制衣、医,药,药、生化、食品,等,等工业领域，进,而,而应用在非工业,领,领域中,如在农,业,业、林业、畜牧,业,业和养殖业等方,面,面。,机器人将成为人,类,类社会生产活动,的,的“主劳力”，,人,人类将从繁重的,、,、重复单调的、,有,有害健康和危险,的,的生产劳动中解,放,放出来,从而有,更,更多的时间去学,习,习、研究和创造,。,。,2）机器,人,人将成为,人,人类探索,与,与开发宇,宙,宙、海洋,和,和地下未,知,知世界的,有,有力工具,将人送入,太,太空进行,宇,宇宙探索,非,非常危险,和,和昂贵，,机,机器人将,代,代替人从,事,事空间作,业,业和太空,探,探索。目,前,前，航天,飞,飞机已经,将,将舱外作,业,业机器人,带,带入太空,进,进行太空,作,作业，火,星,星探测车,已,已被送到,火,火星表面,上,上,并成,功,功地完成,了,了预定的,探,探测任务,。,。,水下和地,底,底作业对,于,于人来说,是,是一项危,险,险作业,也,也是人类,未,未解决的,难,难题，水,下,下和地下,机,机器人将,解,解决这个,问,问题，被,用,用于海底,和,和地底的,探,探索与开,发,发、海洋,和,和地下资,源,源的利用,、,、水下作,业,业与救生,等,等。水下,和,和地底作,业,业对于人,来,来说是一,项,项危险作,业,业,也是,人,人类未解,决,决的难题,3）机器,人,人将在未,来,来战争中,发,发挥重要,作,作用,军用机器,人,人可以是,一,一个武器,系,系统,如,机,机器人坦,克,克、自主,式,式地面车,辆,辆、扫雷,机,机器人等,也可以,是,是武器装,备,备上的一,个,个系统或,装,装置,如,军,军用飞机,的,的“副驾,驶,驶员”系,统,统、舰船,作,作战管理,系,系统、武,器,器装备的,自,自动故障,诊,诊断与排,除,除系统、,坦,坦克炮装,弹,弹机器人,系,系统等。,将来可能,出,出现机器,人,人化部队,或,或兵团。,在,在未来战,争,争中将会,出,出现机器,人,人对机器,人,人的战斗,。,。,4）机器,人,人将用于,提,提高人类,健,健康水平,与,与生活质,量,量,改善生活,条,条件,提,高,高生活水,准,准始终是,人,人类面临,的,的一个重,要,要课题。,在,在21世,纪,纪,服务,机,机器人将,进,进入家庭,和,和服务产,业,业。,家庭服务,机,机器人可,以,以从事清,洁,洁卫生、,园,园艺、炊,事,事、垃圾,处,处理、家,庭,庭护理与,服,服务等作,业,业。,在医院,机,机器人可,以,以从事手,术,术、化验,、,、运输、,康,康复及病,人,人护理等,作,作业。,在商业和,旅,旅游业中,导,导购机器,人,人、导游,机,机器人和,表,表演机器,人,人都将得,到,到发展。,智,智能机器,人,人玩具和,智,智能机器,人,人宠物的,种,种类将不,断,断增加。,各,各种机器,人,人体育运,动,动比赛和,文,文艺表演,将,将层出不,穷,穷。机器,人,人不再是,只,只用于生,产,产作业的,工,工具,大,量,量的服务,机,机器人、,表,表演机器,人,人、科教,机,机器人、,机,机器人玩,具,具和机器,人,人宠物将,进,进入人类,社,社会,使,人,人类生活,更,更加丰富,多,多彩。,3我国,的,的未来,对,对策,1）需,求,求,面对国,外,外机器,人,人技术,的,的不断,发,发展和,国,国际市,场,场的激,烈,烈竞争,需要,发,发展我,国,国的机,器,器人技,术,术和产,业,业。,改革开,放,放的深,入,入及与,国,国际市,场,场的接,轨,轨,新,产,产品、,新,新工艺,的,的要求,需,需要有,新,新的装,备,备来武,装,装制造,业,业。工,业,业机器,人,人不仅,在,在制造,业,业中担,负,负简单,、,、重复,的,的体力,劳,劳动,更,更重要,的,的是在,保,保证产,品,品质量,提高,生,生产效,率,率,把,人,人从恶,劣,劣、危,险,险作业,环,环境中,替,替换出,来,来等方,面,面显示,优,优越性,。,。,人民生活水,平,平的提高和,国,国防力量的,强,强大，对非,制,制造环境下,的,的机器人技,术,术和装备开,发,发提出了迫,切,切需求。,加速我国国,产,产机器人的,产,产业化,从,从1993,年,年开始,已,将,将研制重点,转,转移到工业,机,机器人的开,发,发应用上，,我,我国将采取,应,应用工程与,支,支柱产业相,互,互接轨的形,式,式,选择汽,车,车、电子等,有,有代表性的,行,行业,开辟,几,几个适合中,国,国国情的应,用,用工程,拓,建,建几个不同,类,类型的机器,人,人产业。,开展先进机,器,器人技术研,究,究, 开发,更,更高级、更,具,具有自主性,的,的智能工业,机,机器人，把,机,机器人技术,推,推广到更多,的,的工业自动,化,化生产领域,和,和其他更广,泛,泛的应用领,域,域。,拓展非制造,环,环境下的机,器,器人应用范,围,围,以代替,人,人从事危险,、,、恶劣环境,下,下的工作,人,人力难为、,单,单调