精调设备实验汇报

,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,CRTSII型,轨,轨道,板,板精,调,调设,备,备,实,实验,报,报告,中铁,第,第五,勘,勘察,设,设计,院,院集,团,团有,限,限公,司,司,北京,铁,铁五,院,院工,程,程机,械,械科,技,技开,发,发有,限,限公,司,司,2009,年,年9,月,月,轨道,板,板外,形,形尺,寸,寸：,轨道,板,板精,调,调设,备,备,主要,参,参数,：,：,a、,调,调整,范,范围20mm,，,，调,整,整精,度,度0.3mm,b、,起,起重,量,量10T,c、,设,设备,移,移动,速,速度0-20m,d、,单,单块,调,调整,速,速度7.5,分,分钟/块,e、,全,全站,仪,仪建,站,站2块/次,f、,建,建站,时,时间10分,钟,钟/,次,次,g、,平,平均,调,调整,整,整时,间,间12.5分,钟,钟/,块,块,简介,：,：整机,通,通过,轨,轨道,板,板棱,镜,镜基,准,准仪,测,测量,得,得到,数,数据,，,，传,到,到工,控,控机,内,内，,由,由工,控,控机,控,控制,，,，自,动,动调,整,整轨,道,道板,，,，电,脑,脑实,时,时观,测,测。,水,水平,调,调整,、,、提,升,升带,自,自锁,带,带刹,车,车轮,系,系带,减,减震,装,装置,全,全程,自,自动,控,控制,精调,设,设备,整,整体,动,动画,轨道,板,板精,调,调,精调,设,设备,调,调整,示,示意,设备,起,起升,设备行走,调板,抓取,返回,动架起升,z,y,x,1950,年,年，德国,工,工程师Gough,针,针对串联,机,机械手的,缺,缺点，即,刚,刚度差、,承,承载能力,弱,弱、有误,差,差累计等,，,，提出一,种,种6自由,度,度的新型,并,并联机构,机,机器人，,也,也就是我,们,们所说的,六,六自由度,平,平台(Gough-Stewart,平,平台)系,统,统，其基,本,本结构见,图,图,主要用途,：,：,并联机床,、,、运动模,拟,拟器,特点：由,于,于六自由,度,度平台结,构,构简单、,承,承载能力,大,大、加速,性,性好、累,计,计误差小,等,等优点，,非,非常适合,于,于要求精,确,确定位，,多,多自由度,运,运动的机,构,构,动力学分,析,析是根据,负,负载的重,力,力和运动,情,情况，计,算,算各电动,缸,缸最大出,力,力以及基,座,座受力等,因,因素，是,电,电动缸选,型,型的参考,依,依据。对,于,于此多刚,体,体动力学,问,问题，目,前,前所采用,的,的建模方,法,法有牛顿-欧拉法,、,、拉格朗,日,日方法、,虚,虚功原理,、,、影响系,数,数法、旋,量,量理论及Kane,法,法等。,动力学计,算,算方法的,研,研究已经,日,日臻成熟,，,，我们采,用,用牛顿-,欧,欧拉方法,进,进行计算,，,，完全能,够,够满足要,求,求,运动平台,固定平台,电动缸,A,3,A,1,A,2,A,4,A,5,A,6,B,1,B,2,B,3,B,4,B,5,B,6,Z,1,X,1,Y,1,O,b,Z,X,Y,O,p,被控对象,精调设备,核,核心技术,简,简介,六轴并联,机,机构工作,台,台动画,飞船模拟,器,器,飞船模拟,器,器,飞船模拟,器,器,飞船模拟,器,器,六轴并联,机,机床,六轴并联,机,机构在实,际,际运用,工控机控,制,制原理,棱镜1,棱镜2,棱镜3,棱镜4,棱镜5,棱镜6,棱镜7,棱镜8,自动抓取,自动升降,六轴调整,A、1、2、3、6、7、8块棱镜,待,待调板上,B、4、5棱镜已,调,调板上棱,镜,镜,工控机控,制,制原理,plc,控制柜,计算机控,制,制界面,自动读,取,取数据,自动计,算,算 自,动,动测量,自动保,护,护 自,动,动故障分,析,析 触,摸,摸屏操作,设备起升45秒,板间移动30秒,设备下降45秒,一次调整15秒,二次测量50秒,二次计算2秒,二次调整10秒,体系转换60秒,撤离垫块30秒,自动抓取50秒,一次测量50秒,一次计算2秒,三次测量50秒,三次计算2秒,手动调整60秒,合计计时间7分30秒,两块板一建站，单块板平均时间为5分,总计时间12分钟30秒,运行时间,分,分析,设备功率统计,序号,项目名称,数量,功率,小计,单位,备注,1,六杆机构,6,1.5,9,kw,2,支撑机构,4,1.1,4.4,kw,3,开钩机构,4,0.12,0.48,kw,4,行走机构,2,1.1,1.5,kw,5,电脑,1,0.5,0.5,kw,6,感应器,8,0.1,0.8,kw,7,照明,4,0.2,0.8,kw,8,传送,1,0.2,0.2,kw,9,控制器,6,0.2,1.2,kw,10,备用,1,4,4,kw,12,合计,23.58,kw,发电机供,电,电，自动,卷,卷放线随,车,车行走,精调设备,桥,桥梁工况,精调设备,适,适应路基,工,工况,精调设备,适,适应山洞,工,工况,精调设备,测,测量原理,精调设备,抓,抓起轨道,板,板后，全,站,站仪测量1、3、6、8四,个,个棱镜点,计,计算与理,论,论轨顶线,差,差值，精,调,调设备自,动,动把轨道,板,板移到理,论,论位置，4、5两,个,个棱镜点,作,作为前后,两,两块板的,平,平顺性的,参,参考值，2、7点,测,测量高程,手,手工调整,克,克服轨道,板,板自身重,量,量变形。,设备自身,精,精度,向前移动4mm,设备自身,精,精度,向左移动8mm,设备自身,精,精度,向下移动4mm,全站仪测,量,量移动设,备,备精度,（一次移,动,动）东-5 mm,、,、北0、,高,高0,全站仪测,量,量移动设,备,备精度,（一次移,动,动）东-10mm,、,、北-10mm、,高,高10mm,体系转换,在采用专,用,用千斤顶,进,进行体系,转,转换时，,用,用百分表,测,测量千斤,顶,顶实际顶,起,起值，可,以,以判断千,斤,斤顶与轨,道,道板的接,触,触程度，,由,由此控制,人,人为误差,，,，其精度,可,可以到达0.1mm,全站仪自,身,身精度分,析,析,（,型号徕卡TCA2003）,2.5m,时,时误差最,大,大为0.087mm,全站仪自,身,身精度分,析,析,（,型号徕卡TCA2003）,7m时误,差,差最大为0.161mm,全站仪自,身,身精度分,析,析,（,型号徕卡TCA2003）,13m时,误,误差最大,为,为0.239mm,全站仪自,身,身精度分,析,析,（,型号徕卡TCA2003）,18m时,误,误差最大,为,为0.423mm,全站仪自,身,身精度分,析,析,（,型号徕卡TCA2003）,50m时,误,误差,最,最大为0.8140mm,全站仪自,身,身精度分,析,析,（,型号徕卡TCA2003）,100m,时,时误差最,大,大为1.814mm,全站仪自,身,身精度分,析,析,（,型号徕卡TCA2003）,误差分析,：,：当13m以内由,于,于测量误,差,差小,于,于0.3mm可,以,以利用徕,卡,卡TCA2003,全,全站仪测,量,量指导精,调,调设备调,整,整轨道板,，,，CRTS II,型,型轨道板,单,单板长度,为,为6.5m，所以,建,建一次站,最,最多能调,整,整两块板,。,。若精度,等,等级比TCA2003低的,全,全站仪需,测,测量实际,误,误差后才,能,能判断是,否,否能够使,用,用。,六自由度,平,平台的定,位,位精度,总误差,=,1、六自,由,由度平台,位,位姿误差,（,（取简单,标,标定后的,误,误差0.01mm,）,）,2、全站,仪,仪误差0.15mm(莱卡,全,全站仪1000米,时,时1mm,，,，1”),3、体,系,系转换误,差,差0.12mm,注明：（,莱,莱卡TCA2003在18,米,米时2块,板,板一建站,）,）最大位,置,置误差=0.28mm,普罗米新,检,检测人员,及,及现场照,片,片,第一次试验,第一次调整量,第二次调整量,第三次调整量,第一点,左移1.8,上移6.3,右移0.6,下移0.9,左移0.1,下移0.3,第二点,右移1.3,上移14.8,右移0.7,下移0.2,右移0.1,上移0.1,第三点,右移1.3,上移8.5,右移0.7,下移0.0,右移0.1,下移0.2,第四点,左移1.8,上移1.0,右移0.6,上移0.2,左移0.1,上移0.3,第二次试验,第一次调整量,第二次调整量,第三次调整量,第一点,左移4.2,上移8.5,右移0.6,下移0.4,左移0.0,下移0.1,第二点,左移5.7,上移11.4,右移0.5,上移0.1,左移0.0,上移0.2,第三点,左移5.7,上移4.6,右移0.5,上移0.1,左移0.0,下移0.2,第四点,左移4.2,上移2.6,右移0.6,上移0.4,左移0.0,上移0.2,第三次试验,第一次调整量,第二次调整量,第三次调整量,第一点,左移4.2,下移1.7,右移0.6,下移0.1,右移0.1,下移0.2,第二点,左移5.8,上移21.3,右移0.6,上移0.3,右移0.0,上移0.2,第三点,左移5.8,上移14.4,右移0.6,上移0.3,右移0.0,下移0.2,第四点,左移4.2,下移7.7,右移0.6,上移0.7,右移0.1,上移0.2,第四次试验,第一次调整量,第二次调整量,第三次调整量,第一点,左移16.2,上移6.1,左移0.1,下移0.3,右移0.1,下移0.2,第二点,右移2.6,上移8.8,右移0.9,上移0.3,左移0.1,上移0.2,第三点,右移2.6,上移7.3,右移0.9,下移0.1,左移0.1,下移0.3,第四点,左移16.2,上移5.4,左移0.1,上移0.2,右移0.1,上移0.3,第五次试验,第一次调整量,第二次调整量,第三次调整量,第一点,左移29.7,上移17.2,右移0.1,下移0.3,左移0.1,下移0.2,第二点,左移1.1,上移4.2,右移1.1,上移0.2,左移0.0,上移0.2,第三点,左移1.1,下移2.0,右移1.1,上移0.0,左移0.0,下移0.2,第四点,左移29.7,上移11.8,右移0.1,上移0.3,左移0.1,上移0.1,普罗米新,检,检测设备,测,测量数据,企业精神,科学严谨,、,、求实创,新,新,北京铁,五,五院工,程,程机械,科,科技开,发,发有限,公,公司,2009年9,月,月,9,、静夜四无,邻,邻，荒居旧,业,业贫。11月-2211月-22,Saturday,November 5,2022,10,、雨,中,中黄,叶,叶树,，,，灯,下,下白,头,头人,。,。11:41:2611:41:2611:41,11/5/202211:41:26AM,11,、,以,以,我,我,独,独,沈,沈,久,久,，,，,愧,愧,君,君,相,相,见,见,频,频,。,。,。,。11,月,月-2211:41:2611:41,Nov-2205-Nov-22,12,、故人,江,江海别,，,，几度,隔,隔山川,。,。11:41:2611:41:2611:41,Saturday,November5,2022,13,、乍见翻,疑,疑梦，相,悲,悲各问年,。,。11月-2211月-2211:41:2611:41:26,November5,2022,14,、,他,他,乡,乡,生,生,白,白,发,发,，,，,旧,旧,国,国,见,见,青,青,山,山,。,。,。,。05,十,十,一,一,月,月202211:41:26,上,上,午,午11:41:2611,月,月-22,15,、比,不,不了,得,得就,不,不比,，,，得,不,不到,的,的就,不,不要,。,。十一,月,月2211:41,上,上午11,月,月-2211:41,November5,2022,16,、行,动,动出,成,成果,，,，工,作,作出,财,财富,。,。2022/11/511:41:2611:41:26,05November2022,17,、做前，,能,能够环视