汽车涂胶FANUC机器人控制系统

,*,UBC,机器人网络,监控电脑,L,机器人,R,机器人,UBC,机器人网络,【,以太网,-1】,【CC-LINK】,【,以太网,-2】,PLC,GOT,X/Y,各,96,点,X/Y,各,96,点,92CC-LINK,D01DO20,与,U01UO20,重复，此处已,U0,的信号为准，,DO1DO20,被覆盖，同理,DI,与,UI,也是这样的,分配,3,个站，每个站,32,点共计,96,点,起始站号,UBC,机器人网络,【MODEL A】,AID16D,A0D16D,AAD04B,ADA02B,AAD04B,数字量输入 模块,DI,数字量输出模块,DO,模拟量输入模块,AI,模拟量输出模块,AO,模拟量输入模块,AI,空气压力、温度报警,胶管进、出阀，枪阀,压力传感器,比例调节阀,温度传感器,1:,代表,MODEL A,机器人主板,UBC,机器人控制信号分析,【UO1UO20】,【UI1UI18】,Y208Y20F(UI9UI16),为,PNS,功能下程序选择的代号,UBC,机器人程序选择,PNS,功能,【,程序选择步骤,】,确认,PNS18,与,SNO18,一致后发出,UBC,机器人程序选择,PNS,功能,【,实际程序选择顺序,】,1#,车身到达,夹紧器夹紧,X16,程序执行,83s,机器人,夹紧器夹紧,将,D1(50)K2Y208,X2D,X2D,K2Y208PNS18,PNS18,0 0 1 1 0 0 1 0,转化为十进制,50,PNS+100+50=PNS0150,PNS0150,：程序名称,找出,1#,车对应的程序代号,50,将,50,存在,D1,中,反馈,SNO18,发出,SNACK,信号,程序完毕回到原点,夹紧器打开,车身搬出,PLC,处理,PLC,处理,Y210(UI17),1S,程序选择信号,SNO18,机器人反馈程序号,SNACK,机器人反馈程序选择完毕信号,Y211(UI18),1S,机器人执行程序信号 下降沿有效,