数控技术数控机床伺服系统

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,第六章 数控机床伺服系统,6.1 概述,6.2 开环控制系统与步进电机驱动电路,6.3 闭环伺服系统与反馈比较形式,6.4 直流伺服电机与调速系统,6.5 交流伺服电机与主轴驱动系统,1,6.1 概述,6.1.1 伺服系统的分类,数控伺服系统由伺服电机（M）、驱动信号控制转换电路、电力电子驱动放大模块、电流调解单元、速度调解单元、位置调解单元和相应的检测装置（如光电脉冲编码器G）等组成。一般闭环伺服系统的结构如图6.1所示。它是一个三环结构系统，其中，外环是位置环，中环是速度环，内环为电流环。,2,开环伺服系统,闭环伺服系统,半闭环系统,（1）按调节理论分类,3,电液伺服控制系统,电气伺服控制系统,（2）按使用的执行元件分类,进给伺服系统,主轴伺服系统,（3）按被控对象分类,4,（1）高精度,由于数控机床的动作是由伺服电动机直接驱动的，为了保证移动部件的定位精度，对进给伺服系统要求定位准确。一般要求定位精度达到0.010.001mm；高档设备的定位精度要求达到0.1m以上。速度控制要求在负载变化时有较强的抗扰动能力，以保证速度恒定。这样才能在轮廓加工中保证有较好的加工精度。,6.1.2 伺服系统的基本要求,5,（2）稳定性好,稳定性是指系统在给定输入或外界干扰作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态，对伺服系统要求有较强的抗干扰能力。稳定性是保证数控机床正常工作的条件，直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。,6,（3）响应快速,为了提高生产率，保证加工精度要求伺服系统有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快。这就对伺服系统的动态性能提出了两方面的要求：一方面，在伺服系统处于频繁地起动、制动、加速、减速等动态过程中，为了提高生产效率和保证加工质量，要求加、减速度足够大，以缩短过渡过程时间，一般电动机速度由零到最大，或从最大减少到零，时间应控制在200毫秒以下，甚至少于几十毫秒，且速度变化不应有超调；另一方面，当负载突变时，过渡过程恢复时间要短且无振荡，这样才能达到光滑的加工表面。,7,（4）调速范围宽,目前数控机床一般要求进给伺服系统的调速范围是030m/min，有的已达到240m/min。除去滚珠丝杠和降速齿轮的降速作用。伺服电动机要有更宽的调速范围。对于主轴电动机，因使用无级调速，要求有（1:100）（1:1000）范围内的恒转矩调速以及1:10以上的恒功率调速。,（5）低速大转矩,机床在低速切削时，切深和进给都较大，要求主轴电动机输出转矩较大。现代的数控机床，通常是伺服电动机与丝杠直联，没有降速齿轮，这就要求进给电动机能输出较大的转矩。对于数控机床进给伺服系统主要是速度和位置控制。,8,（6）较强的过载能力,由于电动机加减速时要求有很快的响应速度，而使电动机可能在过载的条件下工作，这就要求电动机有较强的抗过载能力。通常要求在数分钟内过载46倍而不损坏。,（7）惯性匹配,移动部件加速和降速时都有较大的惯量，由于要求系统的快速响应性能好，因而电动机的惯量要与移动部件的惯量匹配。通常要求电动机的惯量不小于移动部件惯量。,9,6.2 开环控制系统与步进电机,6.2.1 开环控制系统的组成,开环控制系统不存在反馈环节，系统输出只受输入的控制。开环控制系统具有结构简单，比较经济的优点，其缺点是控制精度和抑制干扰的能力较差，且对系统参数的变动敏感。,10,6.2.2,步,步进,电,电机,步进,电,电机,流,流行,于,于上,世,世纪70,年,年代,，,，该,系,系统,结,结构,简,简单,、,、控,制,制容,易,易、,维,维修,方,方便,，,，且,控,控制,为,为全,数,数字,化,化。,随,随着,计,计算,机,机技,术,术的,发,发展,，,，除,功,功率,驱,驱动,电,电路,之,之外,，,，其,它,它部,分,分均,可,可由,软,软件,实,实现,，,，从,而,而进,一,一步,简,简化,结,结构,。,。因,此,此，,这,这类,系,系统,目,目前,仍,仍有,相,相当,的,的市,场,场。,目,目前,步,步进,电,电机,仅,仅用,于,于小,容,容量,、,、低,速,速、,精,精度,要,要不,高,高的,场,场合,，,，如,经,经济,型,型数,控,控设,备,备、,打,打印,机,机、,绘,绘图,机,机等,计,计算,机,机的,外,外部,设,设备,。,。,11,步进,电,电机,是,是一,种,种将,电,电脉,冲,冲信,号,号转,化,化为,机,机械,角,角位,移,移的,电,电磁,机,机械,装,装置,。,。由,于,于所,用,用电,源,源是,脉,脉冲,电,电源,，,，所,以,以也,称,称为,脉,脉冲,马,马达,。,。,步进,电,电机,和,和一,般,般电,机,机不,同,同，,一,一般,电,电机,通,通电,后,后连,续,续转,动,动，,而,而步,进,进电,机,机则,随,随输,入,入的,脉,脉冲,按,按节,拍,拍一,步,步一,步,步地,转,转动,。,。对,步,步进,电,电机,施,施加,一,一个,电,电脉,冲,冲信,号,号时,，,，步,进,进电,机,机就,旋,旋转,一,一个,固,固定,的,的角,度,度，,称,称为,一,一步,。,。每,一,一步,所,所转,过,过的,角,角度,叫,叫做,步,步距,角,角。,12,步进,电,电机,的,的角,位,位移,量,量和,输,输入,的,的脉,冲,冲数,成,成正,比,比。,在,在时,间,间上,与,与输,入,入的,脉,脉冲,同,同步,。,。,因此,，,，只,需,需要,控,控制,输,输入,脉,脉冲,的,的数,量,量、,频,频率,及,及电,机,机绕,组,组通,电,电相,序,序，,便,便可,以,以获,得,得所,需,需要,的,的转,角,角,、,转速,及,及转,动,动方,向,向,。,在无,脉,脉冲,输,输入,时,时，,步,步进,电,电机,在,在绕,组,组电,源,源激,励,励下,，,，气,隙,隙磁,场,场能,使,使转,子,子保,持,持原,有,有的,位,位置,而,而处,于,于定,位,位状,态,态。,13,步进,电,电机,的,的分,类,类,按运,动,动方,式,式分,：,：,旋,旋转,运,运动,、,、直,线,线运,动,动式,步,步进,电,电机,；,；,按工,作,作原,理,理分,：,：反,应,应式,（,（磁,阻,阻式,）,）、,电,电磁,式,式、,永,永磁,式,式；,按结,构,构分,：,：单,段,段式,（,（径,向,向式,）,）、,多,多段,式,式（,轴,轴向,式,式）,；,；,按使,用,用场,合,合分,：,：功,率,率步,进,进电,机,机和,控,控制,步,步进,电,电机,；,；,按相,数,数分,：,：三,相,相、,四,四相,、,、五,相,相、,六,六相,、,、八,相,相等,；,；,按使,用,用频,率,率分,：,：,高,高频,率,率和,低,低频,步,步进,电,电机,；,；,不同,的,的步,进,进电,机,机，,其,其工,作,作原,理,理、,驱,驱动,装,装置,也,也不,完,完全,一,一样,。,。,14,1.,三,三,相,相,单,单,三,三,拍,拍,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,A,相,绕,绕,组,组,通,通,电,电,，,，,B,、,、C,相,不,不,通,通,电,电,。,。,气,气,隙,隙,产,产,生,生,以,以A-A,为,为,轴,轴,线,线,的,的,磁,磁,场,场,，,，,而,而,磁,磁,力,力,线,线,总,总,是,是,力,力,图,图,从,从,磁,磁,阻,阻,最,最,小,小,的,的,路,路,径,径,通,通,过,过,，,，,故,故,电,电,动,动,机,机,转,转,子,子,受,受,到,到,一,一,个,个,反,反,应,应,转,转,矩,矩,，,，,在,在,此,此,转,转,矩,矩,的,的,作,作,用,用,下,下,，,，,转,转,子,子,必,必,然,然,转,转,到,到,左,左,图,图,所,所,示,示,位,位,置,置,：,：,1,、,3,齿,与,与,A,、,、A,极,对,对,齐,齐,。,。,“,三,三,相,相,”,”,指,指,三,三,相,相,步,步,进,进,电,电,机,机,；,；,“,“,单,单,”,”,指,指,每,每,次,次,只,只,能,能,一,一,相,相,绕,绕,组,组,通,通,电,电,；,；,“,“,三,三,拍,拍,”,”,指,指,通,通,电,电,三,三,次,次,完,完,成,成,一,一,个,个,通,通,电,电,循,循,环,环,。,。,步,进,进,电,电,动,动,机,机,的,的,工,工,作,作,原,原,理,理,15,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,同,理,理,，,，,B,相,通,通,电,电,时,时,，,，,转,转,子,子,会,会,转,转,过,过,30,角,，,，,2,、,、4,齿,和,和,B,、,B,磁,极,极,轴,轴,线,线,对,对,齐,齐,；,；,当,当,C,相,通,通,电,电,时,时,，,，,转,转,子,子,再,转,转,过,过,30,角,，,，,1,、3,齿,和,和,C,、,C,磁,极,极,轴,轴,线,线,对,对,齐,齐,。,。,1,C,3,4,2,C,A,B,B,A,16,这,种,种,工,工,作,作,方,方,式,式,下,下,，,，,三,三,个,个,绕,绕,组,组,依,依,次,次,通,通,电,电,一,一,次,次,为,为,一,一,个,个,循,循,环,环,周,周,期,期,，,，,一,一,个,个,循,循,环,环,周,周,期,期,包,包,括,括,三,三,个,个,工,工,作,作,脉,脉,冲,冲,，,，,所,所,以,以,称,称,为,为,三,三,相,相,单,单,三,三,拍,拍,工,工,作,作,方,方,式,式,。,。,按,A,B,C,A,的,的,顺,顺,序,序,给,给,三,三,相,相,绕,绕,组,组,轮,轮,流,流,通,通,电,电,，,，,转,转,子,子,便,便,一,一,步,步,一,一,步,步,转,转,动,动,起,起,来,来,。,。,每,每,一,一,拍,拍,转,转,过,过,30,(,步,步,距,距,角,角),，,，,每,每,个,个,通,通,电,电,循,循,环,环,周,周,期,期(,3,拍),磁,磁,场,场,在,在,空,空,间,间,旋,旋,转,转,了,了,360,而,而,转,转,子,子,转,过,过,90,(,一,一,个,个,齿,齿,距,距,角,角),。,。,2.,三,相,相,六,六,拍,拍,按,A,AB,B,BC,CCA,的,顺,顺,序,序,给,给,三,三,相,相,绕,绕,组,组,轮,轮,流,流,通,通,电,电,。,。,这,种,种,方,方,式,式,可,可,以,以,获,获,得,得,更,更,精,精,确,确,的,的,控,控,制,制,特,特,性,性,。,。,17,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,A,相,通,通,电,电,，,，转,子,子1,、,、,3,齿,齿,与,与,A,、,A,对,齐,齐,。,。,A,、,、B,相,相,同,同,时,时,通,通,电,电,，,，,A,、,A,磁,极,极,拉,拉,住,住1,、,、3,齿,齿,，,，B,、,B,磁,极,极,拉,拉,住,住2,、,、4,齿,齿,，,，,转,转,子,子,转,转,过,15,，,到,达,达,左,左,图,图,所,所,示,示,位,位,置,置,。,。,18,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,B,相,通,通,电,电,，,，转,子,子,2,、,、,4,齿,与,与,B,、,B,对,齐,齐,又,又,转,转,过,15,。,3,4,1,2,C,A,B,B,C,A,B,、,C,相,同,同,时,时,通,通,电,电,，,，,C,、,C磁,极,极,拉,拉,住,住1,、,、3,齿,，,，B,、,B,磁,极,极,拉,拉,住,住,2,、,、4,齿,齿,，,，,转,转,子,子,再,再,转,转,过,15,。,19,三,相,相,反,反,应,应,式,式,步,步,进,进,电,电,动,动,机,机,的,的,一,一,个,个,通,通,电,电,循,循,环,环,周,周,期,如,如,下,下,：,：A,AB,B,BC,CCA,，,，,每,个,个,循,循,环,周,周,期,期,分,分,为,为,六,六,拍,拍,。,。,每,每,拍,拍,转,转,子,子,转,转,过,过,15,（,步,步,距,距,角,角,）,）,，,，,一,个,通,通,电,电,循,循,环,环,周,周,期,期(,6,拍),转,转,子,子,转,转,过,过,90,(,齿,齿,距,距,角,角),。,。,与,单,单,三,三,拍,拍,相,相,比,比,，,，,六,六,拍,拍,驱,驱,动,动,方,方,式,式,的,的,步,步,进,进,角,角,更,更,小,，,，,更,更,适,适,用,用,于,于,需,需,要,要,精,精,确,确,定,定,位,位,的,的,控,控,制,制,系,系,统,统,中,中,。,。,3.,三,相,相,双,双,三,三,拍,拍,按,AB,BC,CA,的,顺,顺,序,序,给,给,三,三,相,相,绕,绕,组,组,轮,轮,流,流,通,通,电,。,。,每,每,拍,拍,有,有,两,两,相,相,绕,绕,组,组,同,同,时,时,通,通,电,电,。,20,AB,通电,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,BC,通电,3,4,1,2,C,A,B,B,C,A,CA,通电,C,A,B,B,C,A,3,4,1,2,与,单,单,三,三,拍,拍,方,方,式,式,相,相,似,似,，,，,双,双,三,三,拍,拍,驱,驱,动,动,时,时,每,每,个,个,通,通,电,电,循,环,周,周,期,期,也,也,分,分,为,为,三,三,拍,拍,。,。,每,每,拍,拍,转,转,子,子,转,转,过,过,30,(步距角)，,一,个通电循,环,环周期(,3,拍)转子,转,转过,90,(齿距角)。,21,从上述可,知,知，步距,角,角的大小,与,与通电方,式,式和转子,齿,齿,数有关，,其,其大小可,用,用下式计,算,算：,360,(,Zm,),Z转子,齿,齿数m一运,行,行拍数,22,步进电动,机,机的主要,性,性能指标,1.步距,角,角,2.最大,静,静转矩,3.空载,启,启动频率,4.启动,矩,矩频特性,5.空载,运,运行频率,23,24,步进电机,开,开环系统,设,设计,要解决的,主,主要问题,：,动力计,算,算,传动计,算,算 ,驱,驱动电路,设,设计或选,择,择,传动计算,选,选择合适,的,的参数以,满,满足脉冲,当,当量,和进给速,度,度F的要,求,求。,图中：f,脉冲,频,频率（,H,Z,）, 步,距,距角 （,度,度）,Z,1,、Z,2, 传动,齿,齿轮齿数,t ,螺,螺距(,mm,), 脉冲,当,当量（,mm,）,步进电机,Z,1,Z,2,t,f，,25,传动比选,择,择：,为了凑脉,冲,冲当量,mm，也,为,为了增大,传,传递的扭,矩,矩，在步,进,进电机与,丝,丝杆之间,，,，要增加,一,一对齿轮,传,传动副，,那,那么，传,动,动比i=Z,1,/Z,2,与,、,、t,之间有如,下,下关系：,步距,角,角，,脉冲,当,当量，,t,丝杠导程,。,。,26,例1：, =0.01mm,t =1.5mm,= 1.2,步进电机,Z,1,Z,2,t,f，,27,进给速度F：,一般步进,电,电机,：,若：=0.01mm,则,则：,若：=0.001mm,则,则：,因此，当,f,max,一定时，,F,max,与成正,比,比，故我,们,们在谈到,步,步进电机,开,开环系统,的,的最高速,度,度时，都,应,应指明是,在,在多大的,脉,脉冲当量,下的,否,否则是没,有,有意义的,。,。,28,提高步进,电,电机开环,伺,伺服系统,传,传动精度,的,的措施,影响步进,电,电机开环,系,系统传动,精,精度的因,素,素：,步进电机,的,的步距角,精,精度；,机械传动,部,部件的精,度,度；,丝杆等机,械,械传动部,件,件、支承,的,的传动间,隙,隙；,传动件和,支,支承件的,变,变形。,提高步进,电,电机开环,系,系统传动,精,精度的措,施,施,适当提高,系,系统组成,环,环节的精,度,度；,采取各种,精,精度补偿,措,措施。,29,传动间隙,补,补偿,在整个行,程,程范围内,测,测量传动,机,机构传动,间,间隙，取,其,其平均值,存,存放在数,控,控系统中,的,的间隙补,偿,偿单元，,当,当进给系,统,统反向运,动,动时，数,控,控系统自,动,动将补偿,值,值加到进,给,给指令中,，,，从而达,到,到补偿目,的,的。,螺距误差,补,补偿,利用计算,机,机的运算,处,处理能力,，,，可以补,偿,偿滚珠丝,杠,杠的螺距,累,累积误差,，,，以提高,进,进给位移,精,精度。,方法：首,先,先测量出,进,进给丝杠,螺,螺距误差,曲,曲线(规,律,律)，然,后,后可采用,下,下列两种,方,方法实现,误,误差补偿,：,：硬件补,偿,偿、软件,补,补偿。,30,例2设X-Y,工,工作台,由,由步进电,机,机直接经,丝,丝杆螺母,副,副驱动，,丝,丝杆螺距,为,为5mm,，,，步进电,机,机步距角,为,为15,0,，工作方,式,式三相六,拍,拍，工作,台,台最大行,程,程为400mm，,求,求：,（1）脉,冲,冲当量；,（2）微,机,机发出的,脉,脉冲总数,是,是多少？,31,(2)计,算,算脉冲数n，,由 n,=L,(工作台,最,最大行程,）,）,所以，脉,冲,冲数为,：n,=,L/,=400/0.02083=19200步,解：,（1）,由,由计算,脉,脉冲当,量,量,：,360,=,L,0,已知，,L,0,=5mm，,=15,0,求脉冲,当,当量,计算,=5/360,1.5=0.02083(mm),32,6.3,闭,闭环,伺,伺服系,统,统与与,反,反馈比,较,较形式,6.3.1,闭,闭环与,半,半闭环,伺,伺服进,给,给系统,在闭环,控,控制系,统,统中，,传,传感器,安,安装在,控,控制目,标,标部件,上,上，直,接,接检测,目,目标的,运,运动，,并,并将目,标,标的有,关,关信息,反,反馈到,控,控制器,，,，由控,制,制器进,行,行反馈,控,控制。,具,具有反,馈,馈环节,的,的控制,系,系统具,有,有抑制,干,干扰的,能,能力，,控,控制精,度,度较高,；,；但是,反,反馈环,节,节的引,入,入增加,了,了系统,的,的复杂,性,性，且,增,增益选,择,择不当,时,时可能,会,会导致,系,系统不,稳,稳定。,33,6.3,闭,闭环,伺,伺服系,统,统与与,反,反馈比,较,较形式,6.3.1,闭,闭环与,半,半闭环,伺,伺服进,给,给系统,在半闭,环,环控制,系,系统中,，,，传感,器,器安装,在,在中间,部,部件上,，,，控制,系,系统根,据,据检测,到,到的中,间,间部件,的,的状态,参,参数推,知,知控制,目,目标部,件,件的工,作,作状态,，,，从而,对,对控制,目,目标部,件,件的工,作,作状态,进,进行调,整,整，使,之,之满足,要,要求。,34,6.3.2,数,数字脉,冲,冲比较,伺,伺服系,统,统,在进给,伺,伺服系,统,统中，,脉,脉冲比,较,较伺服,系,系统应,用,用比较,普,普遍。,这,这是因,为,为该系,统,统结构,较,较为简,单,单，易,于,于实现,数,数字化,的,的闭环,位,位置控,制,制。脉,冲,冲比较,伺,伺服系,统,统的检,测,测元件,可,可以是,光,光电脉,冲,冲编码,器,器或光,栅,栅。但,普,普遍采,用,用光电,编,编码器,作,作为位,置,置检测,元,元件，,以,以半闭,环,环形式,构,构成伺,服,服系统,。,。,脉冲比,较,较伺服,系,系统是,将,将位置,指,指令脉,冲,冲与检,测,测元件,反,反馈脉,冲,冲在比,较,较器进,行,行比较,，,，得到,位,位置偏,差,差脉冲,信,信号。,伺,伺服系,统,统根据,这,这一偏,差,差信号,去,去驱动,电,电动机,，,，原理,框,框图如,图,图6-2所示,。,。,35,2.,脉,脉冲比,较,较伺服,系,系统组,成,成,图6-2是以,光,光电编,码,码器为,位,位置检,测,测元件,的,的脉冲,比,比较伺,服,服系统,。,。它主,要,要由下,列,列部分,组,组成：,36,(1),由,由计,算,算机数,控,控制装,置,置提供,指,指令的,脉,脉冲。,(2),反,反映,机,机床工,作,作台实,际,际位置,的,的位置,检,检测器,。,。,(3),完,完成,指,指令信,号,号与反,馈,馈信号,相,相比较,的,的比较,器,器。,(4),将,将比,较,较器输,出,出数字,信,信号转,变,变成伺,服,服电动,机,机模拟,控,控制,信号的,数,数/模,转,转换器,。,。,(5),执,执行,元,元件（,伺,伺服电,动,动机）,。,。,37,2.脉,冲,冲比较,伺,伺服系,统,统的工,作,作原理,当数控,系,系统要,求,求工作,台,台向一,个,个方向,进,进给时,，,，经插,补,补运算,得,得到一,系,系列进,给,给脉冲,作,作为指,令,令脉冲,，,，其数,量,量代表,了,了工作,台,台的指,令,令进给,量,量，频,率,率代表,了,了工作,台,台的进,给,给速度,，,，方向,代,代表了,工,工作台,的,的进给,方,方向。,以,以增量,式,式光电,编,编码器,为,为例，,当,当光电,编,编码器,与,与伺服,电,电动机,及,及滚珠,丝,丝杠直,联,联时，,随,随着伺,服,服电动,机,机的转,动,动，产,生,生序列,脉,脉冲输,出,出，脉,冲,冲的频,率,率将随,着,着转速,的,的快慢,而,而升降,。,。现设,工,工作台,处,处于静,止,止状态,。,。,38,（1）,指,指令脉,冲,冲,P,C,=0，,这,这时反,馈,馈脉冲,P,f,=0，,则,则,P,e,=0，,则,则伺服,电,电动机,的,的速度,给,给定为,零,零，工,作,作台继,续,续保持,静,静止不,动,动。,（2）,现,现有正,向,向指令,P,C+,=2，,可,可逆计,数,数器加2，在,工,工作台,尚,尚未移,动,动之前,，,，反馈,脉,脉冲,P,f+,=0，,可,可逆计,数,数器输,出,出,P,e,=,P,c+,P,f+,=20=2,，,，经转,换,换，速,度,度指令,为,为正，,伺,伺服电,动,动机正,转,转，工,作,作台正,向,向进给,。,。,（3）,工,工作台,正,正向运,动,动，即,有,有反馈,脉,脉冲,P,f+,产生，,当,当,P,f+,时,，,，可逆,计,计数器,减,减，,此,此时,P,e,=,P,c+,P,f+,=210,，,，伺服,电,电动机,仍,仍正转,，,，工作,台,台继续,正,正向进,给,给。,（4）,当,当,P,f+,=2时,，,，,P,e,=,P,c+,P,f+,=22=0,，,，则速,度,度指令,为,为零，,伺,伺服电,动,动机停,转,转，工,作,作台停,止,止在位,置,置指令,所,所要求,的,的位置,。,。,39,当指令,脉,脉冲为,反,反向,P,C-,时，控,制,制过程,与,与正向,时,时相同,，,，只是,P,e,0，,工,工作台,反,反向进,给,给。,当采用,绝,绝对式,编,编码器,时,时，通,常,常情况,下,下，先,将,将位置,检,检测的,代,代码反,馈,馈信号,经,经数码,数字,转,转换，,变,变成数,字,字脉冲,信,信号，,再,再进行,脉,脉冲比,较,较。,40,3.,脉,脉冲比,较,较器,(1),脉,脉冲比,较,较器概,述,述,脉冲比,较,较伺服,系,系统是,将,将,P,C,的脉冲,符,符号与,P,f,的脉冲,符,符号相,比,比较，,得,得到脉,冲,冲偏差,信,信号,P,e,。比较,器,器为由,加,加减可,逆,逆计数,器,器组成,的,的数字,脉,脉冲比,较,较器，,其,其组成,框,框图如,图,图6-3所示,。,。,41,P,C+,、,P,C-,和,P,f+,、,P,f-,的加、,减,减定义,见,见表6-1。,位置指令,含义,运算,位置反馈,含义,可逆计数器运算,P,C+,正向运动指令,+,P,f+,正向位置反馈,P,C-,反向运动指令,P,f-,反向位置反馈,表6-1,P,C,、,P,f,的定义,42,脉冲分,离,离电路,的,的作用,是,是：在,加,加、减,脉,脉冲先,后,后分别,到,到来时,，,，各自,按,按预定,的,的要求,经,经加法,计,计数端,或,或减法,计,计数端,进,进入可,逆,逆计数,器,器。若,加,加、减,脉,脉冲同,时,时到来,时,时，则,由,由该电,路,路保证,先,先作加,法,法计数,，,，然后,再,再作减,法,法计数,，,，这样,可,可保证,两,两路计,数,数脉冲,均,均不会,丢,丢失。,43,在脉冲,比,比较伺,服,服系统,中,中，只,有,有实现,指,指令脉,冲,冲,P,C,和反馈,脉,脉冲,P,f,的比较,后,后，才,能,能得出,位,位置的,偏,偏差值,P,i,，所以,系,系统需,要,要脉冲,比,比较器,。,。图6-4为,一,一脉冲,比,比较器,，,，其工,作,作原理,是,是A,1,、A,4,、,A,5,、A,8,、A,9,为或非,门,门；A,2,、A,3,、A,6,、A,7,为触发,器,器；A,12,为8位,移,移位寄,存,存器；A,10,、A,11,为单稳,态,态触发,器,器；A,13,为可逆,计,计数器,。,。当P,C+,与P,C-,不同时,输,输出时,，,，在A,1,和A,5,中同一,时,时刻只,有,有一路,有,有脉冲,输,输出，A,9,输出始,终,终是低,电,电平。,如,如此时,工,工作台,要,要做正,向,向进给,，,，正向,指,指令脉,冲,冲P,c+,出现，,该,该脉冲,经,经A,1,、A,2,、A,3,、A,4,输出，,使,使可逆,计,计数器A,13,做加法,计,计数。,44,45,可逆计,数,数器的,内,内容由0变为,正,正数，,其,其输出,经,经转换,和,和放大,后,后，使,伺,伺服电,动,动机带,动,动工作,台,台正向,移,移动。,工,工作台,移,移动后,，,，位置,检,检测元,件,件测得,代,代表工,作,作台位,置,置的正,向,向反馈,脉,脉冲P,f+,，该脉,冲,冲经A,5,、A,6,、A,7,、A,8,输出，,使,使可逆,计,计数器A,13,做减法,计,计数。,此,此时，,可,可逆计,数,数器的,内,内容就,是,是,P,c+,和,P,f+,的偏差,值,值,P,e,。当可,逆,逆计数,器,器的内,容,容变为0时，,说,说明偏,差,差值,P,e,=0，,即,即工作,台,台的实,际,际位置,等,等于指,令,令要求,的,的位移,，,，进给,过,过程结,束,束。反,向,向进给,时,时，反,向,向指令,脉,脉冲,P,C-,使可逆,计,计数器,做,做减法,计,计数，,反,反向反,馈,馈脉冲,P,f-,使可逆,计,计数器,做,做加法,计,计数，,其,其他过,程,程和正,向,向进给,相,相同。,46,但也有,可,可能出,现,现指令,脉,脉冲和,反,反馈脉,冲,冲同时,输,输入的,情,情况。,如,如出现,这,这种情,况,况，为,防,防止可,逆,逆计数,器,器内部,操,操作因,脉,脉冲的,“,“竞争,”,”而产,生,生误操,作,作，影,响,响脉冲,比,比较的,可,可靠性,，,，在指,令,令脉冲,和,和反馈,脉,脉冲进,入,入可逆,计,计数器,之,之前，,要,要进行,脉,脉冲分,离,离。如,脉,脉冲比,较,较器输,入,入端同,时,时出现,指,指令脉,冲,冲和反,馈,馈脉冲,，,，则A,1,、A,5,的输出,同,同时为0，使A,9,输出为1，单,稳,稳态触,发,发器A,10,、A,11,有脉冲,输,输出。A,10,输出的,负,负脉冲,同,同时封,锁,锁A,3,和A,7,，使指,令,令脉冲,和,和反馈,脉,脉冲不,能,能通过A,3,和A,7,而进入,可,可逆计,数,数器。,47,A,11,的正脉,冲,冲输出,分,分成两,路,路，先,经,经A,4,输出到,可,可逆计,数,数器做,加,加法计,数,数，再,经,经A,12,延时四,个,个时针,周,周期（,由,由时钟,脉,脉冲,PC,产生）,通,通过A,8,输出到,可,可逆计,数,数器做,减,减法计,数,数。由,于,于脉冲,比,比较器,具,具有脉,冲,冲分离,功,功能，,所,所以在,指,指令脉,冲,冲和反,馈,馈脉冲,不,不同时,出,出现时,，,，脉冲,比,比较器,进,进行正,常,常的脉,冲,冲信号,比,比较。,即,即使指,令,令脉冲,和,和反馈,脉,脉冲同,时,时出现,，,，也由,硬,硬件逻,辑,辑电路,保,保证，,先,先做加,法,法计数,，,，后做,减,减法计,数,数，保,证,证了两,路,路的脉,冲,冲不会,丢,丢失。,48,6.3.3,相,相位比,较,较伺服,系,系统,1.相,位,位比较,伺,伺服系,统,统组成,相位比,较,较伺服,系,系统的,检,检测元,件,件可以,是,是旋转,变,变压器,、,、感应,同,同步器,或,或磁栅,等,等。其,特,特点是,将,将位置,指,指令脉,冲,冲和反,馈,馈脉冲,都,都变成,某,某个载,波,波脉冲,的,的相位,，,，在鉴,相,相器中,进,进行相,位,位比较,，,，得到,实,实际相,位,位与给,定,定位置,相,相位的,相,相位差, 。,原,原理框,图,图如图6-5,所,所示。,它,它主要,由,由以下,部,部分组,成,成。,49,50,（1）,能,能输出,一,一系列,具,具有一,定,定频率,的,的脉冲,信,信号，,为,为伺服,系,系统提,供,供一个,相,相位比,较,较基准,的,的基准,信,信号发,生,生器。,（2）,将,将来自,计,计算机,数,数控装,置,置的进,给,给脉冲,转,转变为,相,相位变,化,化信号,的,的脉冲,调,调相器,。,。,（3）,检,检测工,作,作台位,移,移的位,置,置检测,元,元件（,感,感应同,步,步器）,。,。,（4）,将,将控制,信,信号与,反,反馈信,号,号进行,比,比较，,输,输出与,相,相位差,成,成正比,电,电压信,号,号的鉴,相,相器。,（5）,将,将鉴相,器,器输出,的,的电压,信,信号进,行,行功率,和,和电压,放,放大的,伺,伺服放,大,大器。,51,（,6,）实现,电,电信号,到,到机械,位,位移转,换,换的执,行,行元件,。,。,根据感,应,应同步,器,器工作,在,在相位,工,工作方,式,式时有,其,中,中,，,，,。,。,相,相,位,位,比,比,较,较,的,的,实,实,质,质,不,不,是,是,脉,脉,冲,冲,数,数,量,量,上,上,的,的,比,比,较,较,，,，,而,而,是,是,脉,脉,冲,冲,相,相,位,位,之,之,间,间,的,的,比,比,较,较,，,，,如,如,超,超,前,前,或,或,滞,滞,后,后,多,多,少,少,。,。,实,实,现,现,相,相,位,位,比,比,较,较,的,的,比,比,较,较,器,器,为,为,鉴,鉴,相,相,器,器,。,。,由,于,于,旋,旋,转,转,变,变,压,压,器,器,，,，,感,感,应,应,同,同,步,步,器,器,和,和,磁,磁,栅,栅,等,等,检,检,测,测,信,信,号,号,为,为,电,电,压,压,模,模,拟,拟,信,信,号,号,，,，,同,同,时,时,这,这,些,些,装,装,置,置,还,还,有,有,励,励,磁,磁,信,信,号,号,，,，,故,故,相,相,位,位,比,比,较,较,首,首,先,先,要,要,解,解,决,决,信,信,号,号,处,处,理,理,问,问,题,题,，,，,即,即,怎,怎,样,样,形,形,成,成,指,指,令,令,相,相,位,位,脉,脉,冲,冲,和,和,实,实,际,际,相,相,位,位,脉,脉,冲,冲,。,。,52,2.,相,相位,比,比较,伺,伺服,系,系统,的,的工,作,作原,理,理,脉冲,相,位,位变,换,换器,又,又称,脉,脉冲,调,调相,器,器，,作,作用,有,有两,个,个：,一,一是,通,通过,对,对基,准,准脉,冲,冲进,行,行分,频,频，,产,产生,基,基准,相,相位,脉,脉冲,，,，由,该,该脉,冲,冲形,成,成的,正,正、,余,余弦,励,励磁,绕,绕组,的,的励,磁,磁电,压,压频,率,率与,频,频率,相,相同,，,，感,应,应电,压,压u,d,的相,位,位,随,随,着,着工,作,作台,的,的移,动,动，,相,相对,于,于基,准,准相,位,位,有,有,超,超前,或,或滞,后,后；,二,二是,通,通过,对,对指,令,令脉,冲,冲,P,c+,、,P,C-,的加,、,、减,，,，再,通,通过,分,分频,产,产生,相,相位,超,超前,或,或滞,后,后于,的,的指,令,令相,位,位脉,冲,冲,。,。,53,由于,指,指令,相,相位,脉,脉冲,的,的相,位,位,和,和,实,实际,相,相位,脉,脉冲,的,的相,位,位,均以,基,基准,相,相位,脉,脉冲,的,的相,位,位,为,为,基,基准,，,，因,此,此，,和,和,通,通过,鉴,鉴相,器,器即,能,能获,得,得,超,超,前,前,，,，,还,还是,超,超前,，,，或,两,两者,相,相等,。,。如(图6-6)所,示,示为,P,c+,=2,时,时的,相,相位,比,比较,波,波形,图,图。,(1)当,无,无进,给,给指,令,令时,，,，即,P,c+,=0,，,，工,作,作台,静,静止,，,，指,令,令脉,冲,冲的,相,相位,与,与基,准,准脉,冲,冲相,位,位,同,同,相,相位,，,，同,时,时因,工,工作,台,台静,止,止无,反,反馈,，,，故,实,实际,相,相位,也,也与,基,基准,脉,脉冲,相,相位,同,同相,位,位，,经,经鉴,相,相器,，则,速,速度,控,控制,信,信号,为,为零,，,，伺,服,服电,动,动机,不,不转,，,，工,作,作台,仍,仍静,止,止，,如,如图6-6a,所,所示,。,。,54,(2)有,正,正向,进,进给,指,指令,，,，,P,c+,=2,，,，在,指,指令,获,获得,瞬,瞬时,，,，工,作,作台,仍,仍静,止,止，,此,此时,，,，指,令,令脉,冲,冲的,相,相位,超,超前,基,基准,相,相位,，,，但,实,实际,位,位置,相,相位,保,保持,不,不变,，,，经,鉴,鉴相,器,器,，,，,速,速度,控,控制,信,信号,大,大于,零,零，,伺,伺服,电,电动,机,机正,转,转，,工,工作,台,台正,向,向移,动,动，,如,如图6-6b,所,所示,。,。,(3)随,着,着工,作,作台,的,的正,向,向移,动,动，,有,有反,馈,馈信,号,号产,生,生，,由,由此,产,产生,的,的实,际,际相,位,位,超,超,前,前基,准,准相,位,位,，,，,但,但,仍,仍,超,超前,，,，经,鉴,鉴相,器,器,，速,度,度控,制,制信,号,号仍,大,大于,零,零，,伺,伺服,电,电动,机,机正,转,转，,工,工作,台,台仍,正,正向,移,移动,，,，如,图,图6-6c所,示,示。,55,图6-6,相,相,位,位比,较,较波,形,形图,56,图6-6,相,相,位,位比,较,较波,形,形图,57,(4)随,着,着工,作,作台,的,的继,续,续正,向,向移,动,动，,实,实际,相,相位,超,超前,基,基准,相,相位,的,的数,值,值增,加,加，,当,当,时,时，,经,经鉴,相,相器,，,，速,度,度控,制,制信,号,号为,零,零，,伺,伺服,电,电动,机,机停,转,转，,工,工作,台,台停,止,止在,指,指令,所,所要,求,求的,位,位置,上,上，,如,如图6-6d,所,所示,。,。,当进,给,给为,反,反向,指,指令,时,时，,相,相位,比,比较,同,同正,向,向进,给,给类,似,似。,所,所不,同,同的,是,是指,令,令脉,冲,冲相,对,对于,基,基准,脉,脉冲,为,为减,脉,脉冲,，,，故,指,指令,相,相位,相,相对,于,于基,准,准相,位,位,滞,滞,后,后，,同,同时,，,，实,际,际相,位,位,相,相,对,对于,基,基准,相,相位,也,也为,滞,滞后,，,，经,鉴,鉴相,器,器比,较,较后,所,所得,的,的速,度,度指,令,令信,号,号为,负,负，,伺,伺服,电,电动,机,机反,转,转，,工,工作,台,台移,动,动至,指,指令,位,位置,。,。,58,鉴相,器,器的,输,输出,信,信号,通,通常,为,为脉,宽,宽调,制,制波,，,，需,经,经低,通,通滤,波,波器,去,去高,次,次谐,波,波，,变,变换,为,为平,滑,滑的,电,电压,信,信号,，,，作,为,为速,度,度控,制,制信,号,号，,同,同时,，,，鉴,相,相器,还,还必,须,须对,超,超前,和,和滞,后,后做,出,出判,别,别，,使,使得,速,速度,控,控制,信,信号,U,p,在正,向,向指,令,令为,正,正，,在,在反,向,向指,令,令为,负,负。,至于,一,一个,脉,脉冲,相,相当,于,于多,少,少相,位,位增,量,量，,取,取决,于,于脉,冲,冲,相,相位,变,变换,器,器中,的,的分,频,频系,数,数,N,和脉,冲,冲当,量,量。,如,如感,应,应同,步,步器,一,一个,节,节距,=2mm（,相,相当360,电,电角,度,度）,，,，脉,冲,冲当,量,量=0.001mm/,脉,脉冲,，,，则,相,相位,增,增量,为,为/,360,=0.001/2360=0.18/脉,冲,冲，,即,即一,个,个脉,冲,冲相,当,当于0.18,的,相,相位,移,移，,因,因此,需,需要,将,将一,个,个节,距,距分,成,成2000等,份,份，,即,即分,频,频系,数,数N=2000（0.18,2000=360,）,。,。,在感,应,应同,步,步器,中,中，,相,相位,角,角,与,与,直,直线,位,位移X成,正,正比,，,，当,采,采用,旋,旋转,变,变压,器,器时,，,，相,位,位角,即,即为,角,角位,移,移本,身,身。,59,3.,脉,脉冲,调,调相,器,器,脉冲,调,调相,器,器是,将,将脉,冲,冲数,量,量转,换,换成,相,相应,相,相位,的,的装,置,置。,图,图6-7,为,为脉,冲,冲调,相,相器,的,的工,作,作原,理,理框,图,图，,该,该系,统,统分,为,为基,准,准分,频,频通,道,道和,调,调相,分,分频,通,通道,两,两部,分,分。,由,由基,准,准脉,冲,冲信,号,号发,生,生器,产,产生,的,的基,准,准脉,冲,冲信,号,号,f,0,分成,两,两路,。,。一,路,路输,入,入基,准,准分,频,频通,道,道，,通,通过,分,分频,、,、分,相,相和,滤,滤波,电,电路,得,得到,两,两相,励,励磁,信,信号,和,和,，,，,并,并经,功,功放,后,后加,于,于感,应,应同,步,步器,滑,滑尺,的,的sin,绕,绕组,和,和cos,绕,绕组,作,作为,励,励磁,，,，它,们,们与,基,基准,信,信号,有,有确,定,定的,相,相位,关,关系,。,。另,一,一路,输,输入,调,调相,分,分频,通,通道,，,，和,指,指令,脉,脉冲,一,一起,作,作用,，,，产,生,生指,令,令相,位,位信,号,号,。,。,60,61,脉冲,调,调相,器,器的,工,工作,原,原理,如,如下,：,：回,路,路中,有,有标,准,准计,数,数器,和,和,X,计数,器,器，,两,两计,数,数器,的,的分,频,频数,相,相同,。,。在,基,基准,脉,脉冲,信,信号,触,触发,标,标准,计,计数,器,器和,X,计数,器,器之,前,前，,先,先向,X,计数,器,器输,入,入一,定,定数,量,量的,指,指令,脉,脉冲,P,C+,。当,脉,脉冲,信,信号,触,触发,两,两计,数,数器,后,后，,两,两计,数,数器,输,输出,的,的信,号,号频,率,率相,同,同，,但,但相,位,位却,不,不同,。,。由,于,于标,准,准计,数,数器,是,是,N,分频,，,，所,以,以,N,个脉,冲,冲会,使,使标,准,准计,数,数器,的,的输,出,出变,化,化一,个,个周,期,期，,即,即360,。,X,计数,器,器输,入,入端,同,同样,接,接收,到,到,N,个脉,冲,冲，,但,但由,于,于先,前,前,X,计数,器,器已,接,接收,了,了,P,C,个正,指,指令,脉,脉冲,，,，实,际,际上X计,数,数器,接,接收,了,了,N,+P,C,个脉,冲,冲，,所,所以,它,它的,输,输出,在,在变,化,化到360,后,后，,又,又变,化,化了,1,=（,P,C,/N,）360,，,，即,X,计数,器,器的,相,相位,超,超前,了,了标,准,准计,数,数器,1,，其,波,波形,如,如图6-8所,示,示。,62,实际,工,工作,中,中，,输,输入,指,指令,脉,脉冲,是,是在,基,基准,脉,脉冲,触,触发,两,两计,数,数器,的,的同,时,时进,行,行的,。,。若,指,指令,脉,脉冲,为,为,P,C+,，则,标,标准,计,计数,器,器在,接,接收,到,到,N,1,N,个基,准,准脉,冲,冲，,即,即输,出,出还,没,没有,到,到达,一,一个,周,周期,时,时，,X,计数,器,器已,经,经接,收,收了,N,1,+,P,C,=,N,个脉,冲,冲，,完,完成,了,了一,个,个周,期,期。,结,结果,使,使,X,计数,器,器的,相,相位,比,比较,标,标准,计,计数,器,器超,前,前了,（,（,1,=,P,C+,/N,360,）,，,，如,图,图6-8,所,所示,。,。,63,64,65,利用,标,标准,计,计数,器,器和X计,数,数器,实,实现,数,数量,到,到相,位,位的,变,变换,时,时，,必,必须,使,使基,准,准脉,冲,冲在,向,向两,计,计数,器,器输,入,入的,过,过程,中,中，,能,能加,入,入一,定,定的,指,指令,脉,脉冲,。,。这,个,个功,能,能由,脉,脉冲,加,加减,器,器完,成,成，,如,如图6-10,所,所示,。,。,、,、,是由,基,基准,脉,脉冲,发,发生,器,器发,出,出的,在,在相,位,位错,开,开180,的,同,同频,率,率信,号,号，,是,是,主,主频,率,率，,经,经与,非,非门,输,出,出，,作,作为,计,计数,器,器的,基,基准,脉,脉冲,。,。,是指令,脉,脉冲的,同,同步信,号,号。当,没,没有指,令,令脉冲,时,时，与,非,非门,开,开，,A,脉冲由,此,此通过,。,。当输,入,入一个P,C,指令脉,冲,冲时，,触,触发器,1,的,Q,1,变为1,，,，触发,器,器,2,的,Q,2,也变为1，由,于,于,为,为0，,封,封住了,与,与非门,，所,以,以扣除,了,了一个,序,序列,脉,脉冲。,当,当输入,一,一个P,C+,指令脉,冲,冲时，,触,触发器,C,3,的,Q,3,变为1,，,，触发,器,器,C,4,的,Q,4,也变为1。,出,出现脉,冲,冲时，,Q,4,和,B,端均为1，与,非,非门,打,打开，,脉,脉冲进,入,入最后,的,的输出,端,端。由,于,于,、,、错相180,，所,以,以使,序,序列脉,冲,冲中插,入,入一个,序,序列,脉,脉冲,。,。,66,图6-10,脉,脉冲加,减,减器,（,（一）,67,图6-10,脉,脉冲加,减,减器,（,（二）,68,为了将,指,指令信,号,号与反,馈,馈信号,进,进行相,位,位比较,，,，需要,应,应用鉴,相,相器。,图,图6-11为,半,半加器,鉴,鉴相线,路,路及波,形,形图，,指,指令信,号,号和位,置,置信号,分,分别经,触,触发器,进,进,入,入半加,器,器。半,加,加器输,出,出的逻,辑,辑函数,为,为,。式中,为,为指令,信,信号的,二,二分之,一,一分频,，,，为位,置,置信号,的,的二分,之,之一分,频,频。若,、,、,信,信号,相,相位相,同,同，则,或,或门两,输,输入端,同,同时为0，,S,=0。,如,如,信,信号超,前,前,信,信号,相位，,A,信号来,到,到时，,B,信号还,没,没有出,现,现。此,时,时，=1，=0,，,，上与,门,门输出,为,为1，,下,下与门,输,输出为0，或,门,门输出,端,端,S,=1。,4.鉴,相,相器,69,信号也,出,出现时,，,， =1，=1，,使,使两与,门,门输出,均,均为0,，,，或门,输,输出端,S,=0。,由,由于,信,信号,相,相位超,前,前，=0时,，,，仍有=1，使,上,上与门,输,输出为0，下,与,与门输,出,出为1,，,，或门,输,输出端,又,又有,S,=1，,直,直到和,都,都为0,，,，或门,又,又为,S,=0。,有,有关信,号,号的波,形,形图见,图,图6-10。,从,从图中,可,可以看,出,出，,S,信号是,一,一个周,期,期的方,波,波脉冲,，,，它的,波,波脉宽,度,度与,、,、,两,两信号,的,的相位,差,差,成正比,。,。可以,通,通过低,通,通滤波,的,的方法,取,取出它,的,的直流,分,分量，,作,作为相,位,位差,的电平,指,指示。,越大，,S,端输出,方,方波的,平,平均电,压,压越大,。,。,70,信号是,超,超前还,是,是滞后,信,信号，,可,可借助,于,于,N,E,端来判,断,断。输,出,出端为,N,E,的触发,器,器,由,由下降,沿,沿触发,。,。当接,于,于,端,端的,信,信号,超,超前于,信,信,号,号时，,领,领先,于,于,从,从1变,为,为0，,触,触发,器,器由,信,信号,的,的下降,沿,沿触发,时,时，,端,端的,信,信号,已,已为0,，,，所以,N,E,端也为0，如,图,图6-10b,所,所示。,当,当接于,端,端,的,的,信,信号滞,后,后于信,号,号时，,领,领先,从,从1变为0，,触,触发器,由,由,信,信号的,下,下降沿,触,触发时,，,， 端,的,的,信,信号仍,为,为1，,所,所以,N,E,端也为1。,71,72,6.3.4,幅,幅值比,较,较伺服,系,系统,幅值比,较,较伺服,系,系统是,以,以位置,检,检测信,号,号的幅,值,值变化,来,来反映,机,机械位,移,移的大,小,小，并,以,以此作,为,为位置,反,反馈信,号,号，与,指,指令信,号,号进行,比,比较构,成,成的闭,环,环控制,系,系统。,该,该系统,的,的特点,之,之一是,所,所有的,位,位置检,测,测元件,都,都工作,在,在幅值,工,工作方,式,式。幅,值,值比较,伺,伺服系,统,统常用,感,感应同,步,步器和,旋,旋转变,压,压器作,为,为位置,检,检测元,件,件。幅,值,值比较,伺,伺服系,统,统实现,闭,闭环控,制,制的过,程,程与相,位,位比较,伺,伺服系,统,统相类,似,似。,73,1.幅,值,值比较,伺,伺服系,统,统的组,成,成和工,作,作原理,(1),幅,幅值,比,比较伺,服,服系统,的,的组成,图6-12是,采,采用感,应,应同步,器,器作为,位,位置检,测,测元件,的,的幅值,比,比较控,制,制系统,。,。它主,要,要由以,下,下部分,组,组成：,74,完成,指,指令脉,冲,冲与反,馈,馈脉冲,比,比较的,比,比较器,。,。,将比,较,较器输,出,出数字,信,信号转,变,变成伺,服,服电动,机,机模拟,控,控制信,号,号的数/模转,换,换器。,将模,拟