工业机器人三个关键程序数据-工具坐标系课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,21、没有人陪你走一辈子，所以你要适应孤独，没有人会帮你一辈子，所以你要奋斗一生。,22、当眼泪流尽的时候，留下的应该是坚强。,23、要改变命运，首先改变自己。,24、勇气很有理由被当作人类德性之首，因为这种德性保证了所有其余的德性。-温斯顿丘吉尔。,25、梯子的梯阶从来不是用来搁脚的，它只是让人们的脚放上一段时间，以便让别一只脚能够再往上登。,工业机器人三个关键程序数据-工具坐标系,工业机器人三个关键程序数据-工具坐标系21、没有人陪你走一辈子，所以你要适应孤独，没有人会帮你一辈子，所以你要奋斗一生。,22、当眼泪流尽的时候，留下的应该是坚强。,23、要改变命运，首先改变自己。,24、勇气很有理由被当作人类德性之首，因为这种德性保证了所有其余的德性。-温斯顿丘吉尔。,25、梯子的梯阶从来不是用来搁脚的，它只是让人们的脚放上一段时间，以便让别一只脚能够再往上登。工业机器人三个关键程序数据-工具坐标系第四章ABB工业机器人,程序数据建立,4.2建立ABB工业机器人三个关键程序数据,在进行正式的编程之前,必需构建必要的编程环境,其,中有三个必须的关键程序数据(工具数据 tooldata、工件坐,标 wob data、负荷数据 loaddata)就需要在编程前进行定义。,421工具数据 tooldata建立,工具数据 tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的,TCP、质量、重心等参数数据。,般不同的机器人应用配置不同的工具,比如说弧焊的机,器人就使用弧焊枪作为工具,而用于搬运板材的机器人就会使,用吸盘式的夹具作为工具。,作为基础教育的小学英语教育，面对边远山区学生缺乏语言实践的情境和学习的需要不够迫切的情况，如何根据儿童的认识规律和学习心理特征，让学生发挥自身前潜能，主动发展呢？,笔者认为，教学过程中，教师必须一以“以人为本”的新理念为指导，创设优化课堂情境，以自我融入全心灵对流的交往互动中，在广阔的教学空间里，师生潜在智能得以激活，学生自主的学习激情能够实践性地形成和生长。,一、创设英语教学情景唤起学习热情,教师应从激发小学生学习兴趣入手，唤起学生的学习热情。,（一）渲染艺术情境，发展学习兴趣。音乐是一种抒情功能极强的艺术形式，它通过乐曲力度的强弱，旋定律的节奏起伏变化以及抑扬顿挫，用直观的方式，使人获得比其他艺术形式更为直接，更为丰富、生动的感觉。对刚刚接触英语的小学生而言，英语给予他们一种新鲜、神秘感。因此，在教学中，我从小学生的好奇心出发，根据课堂教学的不同内容和要求，有意识地选择适宜的英语歌曲辅助教学。课前，唱动作性的英文儿歌将学生无目的的动作变成音乐声中有规律的动作，将学生注意力迅速转移到课堂活动中来。同时，把确定的教学目标、要掌握的单词、句子配入学生熟悉的曲调，引出新授课内容，让孩子们在艺术氛围中感知，并通过有意识的演唱掌握新知。,（二）化静为动，增添兴趣。美国学者巴特勒认为：“教学过程只有让学生参与连续的反应活动才是有效的。”不管采用哪一种教学媒体和方法，一定要确保学生直接与被传送的新信息发生相互的作用。因此，小学英语课教学一定要注意引导学生动脑、动口、动手，无论是传送新信息环节，还是操练、运用语言材料的环节，教师都要从学生的生活实际出发，在课的不同阶段安排充满童趣的活动，并精心设计活动形式，经常变化，针对小学生争强好胜的特点，各种形式的竞赛活动，要根据学生的学习情感适时在班级的各小组，纵横排，男女生之间经常运用，为学生创设一种既新鲜又充满竞争的活动空间，让他们以饱满的热情在参与中主动、活泼地发展，在参与中使认知结构得到不断的重建。例如：在教学run时，教师边作跑的动作，口中边读run，学生便会情不自禁地动起来说起来，这时，教师抓住时机紧接着run、run、run，并提高动作的频率，学生就会被感染。学fly时，让学生模仿小鸟飞翔的动作，张开想象的翅膀将课堂作为蓝天轻松快乐地在“天空”中飞翔。让学生在模拟的情境中激发学习潜能并发挥其潜能，有效的激发了学生对英语学习的热情，增添并培养了学生的学习兴趣。,二、挖掘教材，模拟情境，让学生充分展示自我,课堂为学生学习语言提供了实践性的语言环境，是实现学生自主发展的住阵地。因此，教学中我结合教材内容，有意识地创设多种情境，使课堂洋溢活力，让学生置身于相应的情境中去学习新知，去展示自我。,（一）置身于游戏、活动中，表现自我。对儿童来说，游戏和活动充满着无穷的情趣，嬉戏总是伴随着欢歌笑语，令人难以忘怀。英语课中渗透着游戏，具有立竿见影的效果。不要说那些活泼机灵的小孩，就是平时表现得很安静的小孩，一旦受到熏陶，便会投入到游戏或活动中。如：教学动物单词时，可前让学生到大自然中去收集、去感受、去捕捉各种动物的活动形态和声音。教学时，先播放自制动物录音，再让学生根据自身的实践与感悟模仿动物的叫声，用形体动作模仿动物形态。然后让几个具有代表性的学生上台充当的group leader，其余学生自主选择充当member。瞬间，学生就自主地分好了组，形成了一种竞争态势。教学时，我有意识地激活孩子们的竞争意识，学生们一个个兴趣盎然，争先恐后地投入创设中，最后进行游戏“动物小组表演大比拼”（要求不管用何种形式表演都要将新单词运用于实践）个小组成员共同协作，以自己的方式表现自我尽力为小组争光，就这样，学生们的个性得以体现，掌握了新知，培养了学生即兴创作的能力。,（二）让学生站在现实的舞台上，发展自我。在小学英语教学中，教师如何创设一个现实的舞台，实现学生的自主发展呢？我认为，课堂是最好的媒介，让学生在课堂上转换角色，教师采取换位教学，让学生单“老师”是一种好方法。例如：教学的warm-up/revision环节，可让学生当“老师”发指令或互致问候等活动完成。教学中，活用教材，根据学生掌握知识的情况和学生的需要，一些简单的句型、单词操练也可让学生扮演“老师”角色。这样，教师就由一个居高临下的“演员”变成多个形象各异，和蔼可亲的“导演”，无形中缩短了交际距离，加速师生的双向交流，沟通和理解，有利益营造宽松、和谐的学习氛围，因而学生会专心听“小老师”讲课，提高教学效果。,通过分层教学将相同学习情况的学生分为一个阶段，然后根据不同阶段学生的学习情况来设置不同的教学策略，这样可以有效的提高学生的学习。以往的教学中教师都忽视了学生学习的主体作用，并且教师没有给学生一种特别重视的感觉，学生由于跟不上学习的进度，这样学生就会逐渐减少对学习排球的兴趣，这样不利于学生的学习，因此教师要转变教学观念，不断创新教学方式，将分层教学方式更好地融入到初中排球教学当中，促进学生对于排球的更好学习。,1 了解学生学习情况，提高排球课教学效率,教师在教学过程中，最终目的就是提高学生学习的能力，因此教师在不断创新教学方式，通过分层教学的方法可以根据不同教学方式来促进学生的学习，这就会使教师要更加了解学生的学习情况，这样有助于教师创设更加有利于学生学习的教学方式，同时也会提高学生学习的积极性，提高课堂的教学效率。,教师可以加强与学生之间的交流，这样叫时就会更加了解学生的学习情况，教师了解学生的学习情况就能够更加知道怎么样的教学方式更加适合学生学习排球教学，例如：教师可以先教学生一些排球教学的知识点以及相关注意事项，然后教师在教学之中可以提问学生对相关知识点的掌握，教师也要加强与学生之间的互动，这样可以通过学生的回答了解到学生的学习情况，促进教师创新分层教学。,教师也要了解每个学生的体质不同，对于学习排球知识不仅需要学生之间的协调合作能力，还需要学生的体能的不断提升，教师也要了解学生的各项体能情况，例如：在教学过程中教师可以来观察学生在课堂上的排球练习，教师也要对学生进行正确指导，教师可以将教学氛围三个部分，分别观察学生在每个部分的表现情况，这样有利于教师了解学生在学习上情况，丰富分层教学法。,在平时的教学中，教师也可以通过了解学生在联系排球时的反应来了解学生的学习情况，教师可以将学生分为三组，第一组主要是合作能力较强，但是体能不是很强的学生，第二组主要是体能比较好，打排球的能力也很好，但是合作能力有点差的，第三组则是综合能力较差的，因此教师要根据每个阶段学生的学习情况来安排不同的教学方式，促进学生在学习上能力的不断提升。,2 创设良好的教学环境，激发学生学习积极性,良好的学习兴趣能够促进学生的学习，因此教师要不断创新教学方式，首先就要引起学生的注意力，通过创设积极的学习环境，促进学生对体育教学的更好学习，教师在进行排球教学的过程中可以先了解初中生学生的学习特点，这样有利于教师更好创新。,教师在排球教学中可以让学生进行一些小比赛来提高学生的参与兴趣，同时学生在比赛过程中也会更加积极投入到对排球的学习当中，例如：教师可以将学生分为四个组进行男女混合的排球小比赛，这样会激发学生在学习上的兴趣，提高学生学习的积极性与主动性，促进学生能力的不断提升。,教师也要注重对学生的鼓励教学，这样会增加学生学习的自信心，学生对于教师的肯定以及鼓励会表现出更加积极的学习状态，例如：教师在布置一个传球任务的时候，教师要对学生的正确做法给予肯定，激发学生学习的兴趣。,3 完善分层教学方式，提高教学质量,教师要根据学生所学的教学内容来促进学生对排球的专项训练，教师完善教学方式就要做到对教学方式的预备更加缜密，这样也能保证每个教学环节都能偶得到更好的实施，完善教学方式的最终目的还是要促进学生的更好学习，学生在排球上的学习能力不断提高，还能够提高学生的身体素质。,教师可以先加强自身知识与能力的学习，教师是学生学习的指导者，教师只有不断完善自身的知识技能才能更好的促进学生的学习与发展，教师在平时可以多参加一些教学培训，转变自己的教学观念，以学生为教学的主体，促进学生综合能力的更好发展。,教师也要根据学生所学的教学内容，来进行排球的专项考核，教师可以将检测分为四个内容，首先第一项是检测学生的垫球能力，第二项是学生的传球技术，第三项便是检测学生的发球技术，最后一项便是检测学生的扣球技术，这样讲三个层次的学生分别进行检测，有利于教师了解学生在哪一方面表现的会比较好，在哪一方面表现得不是很好，这有利于教师不断完善分层教学法，提高排球课的教学效率。,教师在平时也可以请教一些优秀教师进行指导，“三人行必有我师”，教师也可以在完善教学方式的过程中将学生的学习特点融入到新的教学方式当中，从而更好地激发学生在学习上的积极性，提高排球教学质量。,4 结语,随着现代社会的不断发展，教学方式也要随着社会的发展不断创新，教师要更加重视初中生对体育的学习，分层教学法可以让教师根据学生的学习情况不只不同的任务，这样在教学中更加有针对性，可以不断促进学生对于排球技能的学习，当然教师在教学过程中也要提高学生的学习兴趣，学生有了兴趣就会更加喜欢排球课，这样也能够促进学生学习的积极性，创新的教学效果不断提高，对于教师也是一种认可，进而促进教师不断完善教学方式，对于学生的身体素质以及合作能力也是一种提高，促进体育教学不断进步。,第四章ABB工业机器人,程序数据建立,4.2建立ABB工业机器人三个关键程序数据,在进行正式的编程之前,必需构建必要的编程环境,其,中有三个必须的关键程序数据(工具数据 tooldata、工件坐,标 wob data、负荷数据 loaddata)就需要在编程前进行定义。,421工具数据 tooldata建立,工具数据 tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的,TCP、质量、重心等参数数据。,般不同的机器人应用配置不同的工具,比如说弧焊的机,器人就使用弧焊枪作为工具,而用于搬运板材的机器人就会使,用吸盘式的夹具作为工具。,默认工具中心点(Tool Center Point)位于工业机器,