机器人的机械臂结构

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,机器人的机械臂结构,怎样思想，就有怎样的生活,机器人的机械臂结构机器人的机械臂结构怎样思想，就有怎样的生活机械臂结构,臂部设计的基本要求,作文是语文教学中的一个重要内容,是集语文知识、观察能力以及思维能力方面的综合体现,由此也成为语文教学中最棘手的一项内容。如何提高写作能力是每位语文教学工作者颇费思量的问题,因为它不仅关系到学生的升学考试,对学生今后走进社会走上工作岗位也有十分重要的意义。,一、掌握学生心理,激发写作兴趣,初中学生对作文有一种畏难心理。每当布置作文题,学生就愁眉苦脸,唉声叹气,因为怕写作文而不愿动笔,即使采取强制措施,也是马虎应付,质量不高。如果长此以往,极不利于学生写作水平的提高。为改变这种现状,就必须掌握学生心理,对症下药,只有这样,才能提高学生写作水平,收到良好的效果。,初中学生需要“哄”。写作文难,写好文章更难,但不能让学生一开始就感觉到难。比如对刚入学的初一新生,第一堂作文课,首先要给学生进行有关作文的思想教育,用轻松的语言强调作文并不难写,这堂作文课绝不讲一句有关难字的话题,使学生初步树立写好作文的信心。,初中学生需要“激”。“激”就是诱发学生潜在的学习兴趣。爱因斯坦说过,兴趣是最好的老师。有人把激发学生的学习兴趣称之为“非智力因素的有益开发”。教学实践也证明:当学生对某门功课产生了浓厚的兴趣时,其学习积极性就会高,学习效果就会好。一般地说,有一定智力水平并爱好写作的学生,作文水平相对就高。怎样激发学生的兴趣呢?在快速作文教学课上,一些学生能按时按质完成任务,当老师宣读较好的习作并表扬习作者时,只要稍加留意就会发现,那些平时语文基础差,而厌写作文的同学的脸上却流露出一种敬佩、向往的神情。如果能进一步对这种向往进行诱导、激发,它的结果就是兴趣。兴趣一旦生发,学习的劲头就会随之而来,相继出现的必然是收获。收获会带给学生更大的兴趣,这样就会形成一种良性循环。,在培养学生写作的信心和兴趣方面可以采取一些必要的措施,尤其是对那些基础较差的学生如:命题要做到让学生有话可说;因人异题,同班不同题,根据学生写作实际水平,拉开档次;命题要新颖,文体要多变;批语多肯定,尽量不批评;展开作文同级水平竞赛等。,二、积累生活素材,写出独特感受,只要留心观察一下学生写作现状,我们便不难发现“假”,“大”,“空”现象比比皆是。究其原因,则是应试教育造成学生活动面小,视野狭窄,生活单调,以至作文无话可说,无事可写。为改变这种现状,不少教师纷纷组织学生开展各种形式的活动,如组织演讲比赛,辩论会,郊游,参观各处人文景观,读书知识竞赛,五彩缤纷的活动确实极大地调动了学生参与意识,为学生的写作提供了大量的素材。但是,每次活动之后,学生诉诸笔端的却少有好文。要么对活动过程做流水帐式的记录,要么便对某一现象、事理的虚假感受、空洞认识,之所以会出现这样的结果,是因为学生缺少对生活深刻思考,缺少因生活体验而迸射出的激情。,人们常说“言为心声”,文章是表情达意的载体,人们的喜怒衷乐都有赖于语言文字传播。情感的强弱与否则来源于对生活的体验是否深刻。这就要求作文者不论是写人叙事,或是讨论抒情,首先必须将自己融入进去,消除感知的钝化状态,要仿佛“看到”“听到”、“嗅到”、“尝到”所描之物所写之人所述之事。只有这样,才能品味出自己写作对象中包含的真、善、美或假、丑、恶。不能设想,一个对生活漠不关心、对事物一无所知、对人物毫不了解的人,其笔下会出现有血有肉的鲜活人物,其文章会洋溢着活泼清新的生活气息。由此可见,写文章最重要的是要表达自己对生活、对人事的独特感受。人们常说“一千个读者就有一千个哈母雷特”,写文章亦同此理。,那么,如何才能将自己的独特感受准确的表达出来呢?这牵涉到本文要说的第三个环节。,三、借鉴优美诗文,增强语言的表现力,要准确的将自己的独特感受表达出来,就必须注意语言的张力和逻辑的严密性,而大量阅读优美的诗文无疑会对我们的写作语言产生大的影响。很多学生在写作时搜肠刮肚都找不到几个贴切的词语,有的学生语言倒是很华丽,但却辞不达意,经不起推敲,这都是平常阅读太少、积累太少的缘故。其实,有很多优美的诗文在遣词造句方面很值得我们学习,如王国维评价宋祁玉楼春和张先天仙子两首词时会写到“红杏枝头春意闹,著一闹字而境界全出。云破月来花弄影,著一弄字,而境界全出矣。”阅读优美的诗文,宛如同一位知心的朋友聊天,不知不觉进入一种忘我的境界,那精炼而富有韵律的语言、丰富的想象、优美的意境,会让你的灵魂得到陶治。阅读优美的诗文,我们可以感受到沈从文的权实、余秋雨的雅致、老舍的幽默、朱自清的纯真、三毛的坦诚、鲁迅的深刻,阅读的最终目的是为了借鉴,所谓“厚积薄发”就是这个道理。如何才能使学生的作文语言优美而精炼呢?我认为要注意语言的“三美”:形美、意美、音美。形美,即将事物的色彩、形体、状态,运用比喻、联想等手法形象的描绘出来。意美,即构思精美,含义深长,以情感人,于平中见奇。音美,指不刻意雕琢,语出自然,声调和谐有如淙淙流水。当然,如此三美非一日这功,断不可急功近利,一暴十寒。,四、借助联想和想象拓展写作空间,联想和想象是作文的双翼,有了这一对翅膀,作文才会腾空而起,才能高瞻远瞩,如何使自己的联想和想象更丰富,构想出新颖奇特的新形象来?首先要注意多观察生活现象,多留心生活常识,平时多读报刊文摘,关心时事,了解社会动态。其次加强文学素养,多接触古典文学,多背诵唐诗宋词。还要将所学与思考联系起来,孔子说“学而不思则罔”,在联想的基础上再想象、再思考,从而创造出新形象来。刘勰说:“积学以储宝,酌理而富才。”丰富的想象和联想正是来源于生活积累和知识积累,只有尊重生活、热爱知识的人才会具有非凡的想象力和创造力。,因此,联想和想象也能深化观察、丰富作文的写作内容,对提高学生的语言表现力也有着重要的作用。其中比喻、拟人、夸张等修辞手法无不凭借作者丰富的联想、想象来完成。通过语言去驾御思想,通过想象和联想来丰富语言的内涵。联想、想象可以使作文的题材更丰富,形式更多种多样。,初中信息技术教学中，教师要有效利用学生合作小组促使学生互动，激发学生参与的积极性，让学生在师生互动中自主去学习，掌握信息技术理论知识，提高使用信息技术的能力。教师要不断创新，勇于实践，思考学生合作小组互动策略，创建初中信息高效课堂。,一、依托任务驱动模式，建立学生合作小组，构建师生互动环节,1.依托任务驱动模式，建立合作小组,初中信息课堂教学中，每一课都会有具体的教学目标。教师要准确把握教学内容，依托任务驱动模式，建立学生学习合作小组。在合作小组的创建上，既要注重形式，又要关注实质，让信息课堂中学生合作小组互动真正走向实效。教师首先要关注本班学生的信息技术学习能力，根据同组异质的原则将学生分成若干个合作小组，并选拔合适的学生担任小组长。在课堂小组合作中，对每一个层次的学生，教师要提出相应的任务目标，让学生能够在合作学习中达到符合个人能力成长的教学目标，使合作课堂成为轻负担、高质量，学生主动探究、积极思考的课堂。,2.教师要结合教学内容以及学生特点构建合作课堂,初中信息技术的教学有着自身的特点，随着学校微机摆放秩序以及方法的不同，学生合作小组的学习位置也要有相应的不同。教师在构建合作环节的时候，要充分考虑到教学环境，引导学生在合作中熟练掌握相关理论知识和技能运用。如，在江苏科学技术出版社初中信息技术教学内容信息的下载和管理的教学中，教师要按照教材的逻辑性和教学内容容量的大小，适当调整教学环节，让学生在个人思考以及小组合作操作中能够获取最大的知识量。在初中阶段，信息技术学习能力差距很大，教师要将不同层次的学生搭配到同一个合作小组中，实现分层教学，让能力强的学生成为小老师帮助一下能力较差的学生，让每一个学生都能在这个过程中获得成功。教师讲解完文件下载方法之后，要放手让学生在合作学习小组中共同操作，互相补充，为有效管理文件打下基础，学会不同格式文件的下载方法，并做好信息的管理工作。在这个过程中，教师要培养学生的合作学习的意识和能力，促使学生共同发展。,二、优选适合小组互动学习的内容，探究适合小组学习的教学模式,1.优选适合小组互动学习的内容,2.探求适合小组学习的互动模式,初中信息技术教学的过程中，不同的合作学习内容学生的合作方式是不一样的。教师要根据不同的教学内容引导组长在合作学习中提出不同的合作任务，构建适合小组合作学习的互动模式，让每一位同学都能积极主动参与到合作学习当中自主探究、积极思考，真正完成合作学习任务，获得知识以及能力的提升。如在江苏科技出版社初中信息技术教材中，不同的教学内容实现合作小组互动学习的方式是不一样的，教师要巧妙结合学生层次以及教学内容做出恰当的调整，使学生运用小组合作互动学习获得较好的学习效果。,三、多媒体课件辅助初中信息课堂教学，强化合作小组互动学习效果,多媒体辅助初中信息课堂教学可以更好地强化合作小组互动学习效果。初中信息课堂中有一些计算机，为学生创设信息化课堂提供了良好的教学环境，因此初中信息教师可以更好地利用信息技术辅助课堂教学。如在幻灯片中插入声音和影片的教学中，教师可以运用多媒体课件演示在幻灯片中插入声音和影片的方法，学生在自己使用的计算机上清晰地看到教师的演示，会更加理解教学内容，顺利突破教学难点。在教师演示的基础上学生开始合作学习，在互动交流的基础上消化了教学内容，学会了在幻灯片中插入声音和影片的方法，高效达到了教学目标。,总之，在初中信息课堂中，教师要选择适合学生合作小组学习的教学内容，引导学生进行互动，让学生在独立思考的基础上通过互动交流完成知识建构。教师要尊重学生的个性差异，教会学生在合作小组中进行互动的方法，关注全体学生，让每一位学生都能参与到互动学习思考中，不断提高信息技术学习能力以及运用信息技术的能力。,机械臂结构,臂部设计的基本要求,1.承载能力足,手臂是支承手腕的部件,设计时不仅,要考虑抓取物体的重量或携带工具的,重量,还要考虑运动时的动载荷及转,动惯性。,2.刚度高,为了防止臂部在运动过程中产生过大,的变形,手臂的截面形状要合理选择,工字截面的弯曲刚度一般比圆截面,大,空心管的弯曲刚度和扭转刚度都,比实心轴大得多。,工字钢(GB706-88):,1、工字钢的型号与高度尺,1:6寸h有关,如:10号工字钢,d,即指其高度尺寸为100mm。,2、其它参数如截面积、单,x,位长度的理论质量、截面静,力矩等可査相应的设计手册,3、工字钢的长度按长度系,列购买。如:519m。,槽钢(GB707-88),1、槽钢的型号与高度尺寸,h有关,如:10号槽钢即指,1:10,其高度尺为100mm。,X,2、其它参数如截面积、单,b-d,位长度的理论质量、截面,静力矩等可查相应的设计,手册。,3、钢结构,3、导向性能好,定位精度高,为防止手臂在直线运动中,沿运动轴,线发生相对转动,应设置导向装置,同时要采用一定形式的缓冲措施。,4.重量轻、转动惯量小,为提高机器人的运动速度,要尽量减,少臂部运动部分的重量,以减少整个,手臂对回转轴的转动惯量。,、机械臂的运动形式,66,、节制使快乐增加并使享受加强。,德谟克利特,67,、今天应做的事没有做，明天再早也是耽误了。,裴斯泰洛齐,68,、决定一个人的一生，以及整个命运的，只是一瞬之间。,歌德,69,、懒人无法享受休息之乐。,拉布克,70,、浪费时间是一桩大罪过。,卢梭,