调节器的数字化实现

,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,#,单击此处编辑母版标题样式,PID,调节器的数字化实现,5.1,PID,调节器,5.1.1,PID,调节器的优点,（,1,）技术成熟；,（,2,）易被人们熟悉和掌握；,（,3,）不需要建立数学模型；,（,4,）控制效果好。,5.1.2 PID,调节器的作用,1.,比例调节器,式中：,Y,为调节器输出,，,K,p,为比例系数，,e,(,t,),为调节器输入偏差。,调节器的输出与输入偏差成正比，只要出现偏差，就能及时产生与之成比例的调节作用。,2.,比例积分调节器,积分作用的特点是调节器的输出和偏差存在的时间关系，只要有偏差存在，输出就会随时间不断增长，直到偏差消除，调节器的输出才不会变化。,3.,比例微分调节器,微分作用的特点是：输出只能反映偏差输入变化的速度，而对于一个固定不变的偏差，不管其值多大，根本不会有微分作用输出。,4.,比例积分微分调节器,在阶跃信号作用下，首先是比例和微分作用，使其调节作用加强，然后再进行积分，直到最后消除静差为止。,5.2,数字,PID,控制器的设计,5.2.1,PID,控制规律的离散化,在连续控制系统中，模拟调节器最常用的控制规律是,PID,控制，其控制规律如下,:,式中：,e,(,t,):,调节器输入函数,u,(,t,):,调节器输出函数,K,p,:,比例系数,T,i,:,积分系数,T,D,:,微分系数,离散化,取,T,为采样周期，,k,为采样序号,k,=0,1,2,3,4,k,；,于是有：,递推形式：,整理后：,增强型,5.2.2,PID,数字控制器的实现,公式简化得：,