ABB机器人基本指令YD

,Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,精选课件,*,Click to edit Master title style,Click to edit Master text styles,Second level,Third level,Fourth level,Fifth level,*,精选课件,*,ABB,机器人基本指令,2024/11/18,1,精选课件,运动指令,MoveJ,MoveJ,Conc,ToPoint,Speed,V,|,T,Zone,ZInpos,Tool,WObj,;,Conc:,协作运动开关,。,(switch),ToPoint:,目标点，默认为,*,。,(,robotarget),Speed:,运行速度数据。,(,speeddata),V:,特殊运行速度,mm/s。,(num),T:,运行时间控制,s。,(num),2024/11/18,2,精选课件,运动指令,MoveJ,Zone:,运行转角数据。,(,zonedata),Z:,特殊运行转角,mm。,(num),Inpos:,运行停止点数据。,(,stoppointdata),Tool:,工具中心点(,TCP)。,(tooldata),Wobj:,工件座标系。,(,wobjdata),MoveJ,Conc,ToPoint,Speed,V,|,T,Zone,ZInpos,Tool,WObj,;,2024/11/18,3,精选课件,运动指令,MoveJ,应用：,机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。,实例：,MoveJ p1,v2000,fine,grip1;,MoveJConc,p1,v2000,fine,grip1;,MoveJ p1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;,MoveJ p1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;,MoveJ p1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;,2024/11/18,4,精选课件,运动指令,MoveJ,2024/11/18,5,精选课件,运动指令,MoveL,MoveL,Conc,ToPoint,Speed,V,|,T,Zone,ZInpos,Tool,WObjCorr,;,Conc:,协作运动开关,。,(switch),ToPoint:,目标点，默认为,*,。,(,robotarget),Speed:,运行速度数据。,(,speeddata),V:,特殊运行速度,mm/s。,(num),T:,运行时间控制,s。,(num),2024/11/18,6,精选课件,运动指令,MoveL,Zone:,运行转角数据。,(,zonedata),Z:,特殊运行转角,mm。,(num),Inpos:,运行停止点数据。,(,stoppointdata),Tool:,工具中心点(,TCP)。,(tooldata),Wobj:,工件座标系。,(,wobjdata),Corr:,修正目标点开关。,(,switch),MoveL,Conc,ToPoint,Speed,V,|,T,Zone,ZInpos,Tool,WObjCorr,;,2024/11/18,7,精选课件,运动指令,MoveL,应用：,机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。,实例：,MoveL p1,v2000,fine,grip1;,MoveLConc,p1,v2000,fine,grip1;,MoveL p1,v2000V:=2200,z40Z:=45,grip1;,MoveL p1,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;,MoveL p1,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;,MoveL p1,v2000,fine,grip1Corr;,2024/11/18,8,精选课件,运动指令,MoveL,2024/11/18,9,精选课件,运动指令,MoveC,MoveC,Conc,CirPoint,ToPoint,Speed,V,|,T,Zone,ZInpos,Tool,WObjCorr,;,Conc:,协作运动开关,。,(switch),CirPoint:,中间点，默认为,*,。,(,robotarget),ToPoint:,目标点，默认为,*,。,(,robotarget),Speed:,运行速度数据。,(,speeddata),V:,特殊运行速度,mm/s。,(num),T:,运行时间控制,s。,(num),2024/11/18,10,精选课件,运动指令,MoveC,Zone:,运行转角数据。,(,zonedata),Z:,特殊运行转角,mm。,(num),Inpos:,运行停止点数据。,(,stoppointdata),Tool:,工具中心点(,TCP)。,(tooldata),Wobj:,工件座标系。,(,wobjdata),Corr:,修正目标点开关。,(,switch),MoveC,Conc,CirPoint,ToPoint,Speed,V,|,T,Zone,ZInpos,Tool,WObjCorr,;,2024/11/18,11,精选课件,运动指令,MoveC,应用：,机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。,2024/11/18,12,精选课件,运动指令,MoveC,限制：,不可能通过一个,MoveC,指令完成一个圆。,MoveL p1,v500,fine,tool1;,MoveC p2,p3,v500,z20,tool1;,MoveC p4,p1,v500,fine,tool1;,实例：,MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1;,MoveCConc,p1,p2,v200V:=500,z1Z:=5,grip1;,MoveC p1,p2,v2000,z40,grip1WObj:=wobjTable;,MoveC p1,p2,v2000,fineInpos:=inpos50,grip1;,MoveC p1,p2,v2000,fine,grip1Corr;,2024/11/18,13,精选课件,运动控制指令,AccSet,AccSet,Acc,Ramp,;,Acc:,机器人加速度百分率,。,(,num),Ramp:,机器人加速度坡度,。,(,num),应用：,当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间，系统默认值为,AccSet 100,100;。,2024/11/18,14,精选课件,运动控制指令,AccSet,实例：,限制：,机器人加速度百分率值最小为 20，小于 20以 20 计，机器人加速度坡度值最小为 10，小于 10 以 10 计,。,机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。,2024/11/18,15,精选课件,运动控制指令,VelSet,VelSet,Override,Max,;,Override:,机器人运行速率%。,(,num),Max:,最大运行速度,mm/s。,(,num),应用：,对机器人运行速度进行限制，机器人运动指令中均带有运行速度，在执行运动速度控制指令,VelSet,后，实际运行速度为运动指令规定的运行速度乘以机器人运行速率,，,并且不超过机器人最大运行速度，系统默认值为,VelSet 100,5000;。,2024/11/18,16,精选课件,运动控制指令,VelSet,500 mm/s,800 mm/s,10 s,800 mm/s,1000 mm/s,1000 mm/s,6.25 s,实例：,VelSet 500,800;,MoveL p1,v1000,z10,tool1;,MoveL p2,v1000V:=2000,z10,tool1;,MoveL p3,v1000T:=5,z10,tool1;,VelSet 800,1000;,MoveL p1,v1000,z10,tool1;,MoveL p2,v5000,z10,tool1;,MoveL p3,v1000V:=2000,z10,tool1;,MoveL p4,v1000T:=5,z10,tool1;,2024/11/18,17,精选课件,运动控制指令,VelSet,限制：,机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。,机器人运动使用参变量,T,时，最大运行速度将不起作用。,Override,对速度数据(,speeddata),内所有项都起作用，例如：,TCP、,方位及外轴。但对焊接参数,welddata,与,seamdata,内机器人运动速度不起作用。,Max,只对速度数据(,speeddata),内,TCP,这项起作用。,2024/11/18,18,精选课件,计数指令,Add,Add,Name,AddValue,;,Name:,数据名称。,(,num),AddValue:,增加的值。,(,num),应用：,在一个数字数据值上增加相应的值，可以用赋值指令替代。,实例：,Add reg1,3;,等同于,reg1:=reg1+3;,Add reg1,-reg2;,等同于,reg1:=reg1-reg2;,2024/11/18,19,精选课件,计数指令,Clear,Clear,Name,;,Name:,数据名称。,(,num),应用：,将一个数字数据的值归零，可以用赋值指令替代。,实例：,Clear reg1;,等同于,reg1:=0;,2024/11/18,20,精选课件,计数指令,Incr,Incr,Name,;,Name:,数据名称。,(,num),应用：,在一个数字数据值上增加,1,，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。,实例：,Incr reg1;,等同于,reg1:=reg1+1;,2024/11/18,21,精选课件,计数指令,Decr,Decr,Name,;,Name:,数据名称。,(,num),应用：,在一个数字数据值上减少,1,，可以用赋值指令替代，一般用于产量计数。,实例：,Decr reg1;,等同于,reg1:=reg1-1;,2024/11/18,22,精选课件,输入输出指令,PulseDO,PulseDO,HighPLength,Signal,;,High:,输出脉冲时，输出信号可以处在高电平。,(,switch),Plength:,脉冲长度，,0.1,s32s,，,默认值为,0.2,s,。,(num),Signal:,输出信号名称。,(,signaldo),应用：,机器人输出数字脉冲信号，一般作为运输链完成信号或计数信号,。,2024/11/18,23,精选课件,输入输出指令,PulseDO,实例：,PulseDO,PulseDOHigh,脉冲长度,脉冲长度,PulseDOHighPlength:=x,PulseDOHighPlength:=y,2024/11/18,24,精选课件,输入输出指令,PulseDO,限制：,机器人脉冲输出长度小于 0.01 秒，系统将报错，不得不重新热启动。,例如：,WHILE TRUE DO,PulseDO do5；,ENDWHILE,2024/11/18,25,精选课件,输入输出指令,Set,Set,Signal,;,Signal:,机器人输出信号名称。,(,signaldo),应用：,将机器人相应数字输出信号值置为 1，与指令,Reset,对应，是自动化重要组成部分。,实例：,Set