4-嵌入式系统的BootLoader技术

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,嵌入式系统开发原理与实践,陈文智 等 编著,1,第四章 嵌入式系统的Boot Loader技术,1.Boot Loader程序的根本概念,2.Boot Loader的典型结构框架,3.Boot Loader实验,实验一 Boot Loader应用实验,实验二 U-BOOT的分析和移植,2,1.Boot Loader程序的根本概念,一个嵌入式 Linux 系统从软件的角度看通常可以分为四个层次：,1.引导加载程序。,包括固化在固件(firmware)中的 boot代码(可选)，和 Boot Loader 两大局部。,2.Linux 内核。,特定于嵌入式板子的定制内核以及内核的启动参数。,3.文件系统。,包括根文件系统和建立于 Flash 内存设备之上文件系统。,通常用 ram disk 来作为 root fs。,4.用户应用程序。特定于用户的应用程序。,有时在用户应用程序和内核层之间可能还会包括一个嵌入式图形用户界面。常用的嵌入式 GUI 有：MicroWindows 和 MiniGUI 懂。,3,1.Boot Loader程序的根本概念,Boot Loader就是在操作系统内核运行之前运行的一段小程序,初始化硬件设备和建立内存空间的映射图,将系统的软硬件环境带到一个适宜的状态，以便为最终调用操作系统内核准备好正确的环境,4,Boot Loader所支持的硬件环境,Boot Loader 是严重地依赖于硬件而实现的,每种不同的CPU体系结构都有不同的Boot Loader,Boot Loader的安装地址,系统加电或复位后，所有的 CPU 通常都从某个由 CPU 制造商预先安排的地址上取指令。,系统的Boot Loader程序通常安排在地址0 x00000000 处,5,Boot Loader相关的设备和机制,主机和目标机之间一般通过串口建立连接,Boot Loader 软件在执行时通常会通过串口来进行 I/O,超级终端,Boot Loader的启动过程,通常多阶段的 Boot Loader 能提供更为复杂的功能，以及更好的可移植性,分为 stage 1 和 stage 2 两局部,6,Boot Loader的操作模式,启动加载模式,下载模式,Boot Loader与主机之间的通信设备及协议,最常见的是串口，协议xmodem/ymodem/zmodem,以太网，协议tftp,常用嵌入式Bootloader,U-boot:通用引导程序,ARM/XSCALE 平台,Blob:LART 等硬件平台的引导程序,StrongARM,RedBoot:基于 eCos 的引导程序,7,2.Boot Loader的典型结构框架,操作系统的角度看，Boot Loader的总目标就是正确地调用内核来执行,大多数Boot Loader都分为阶段1和阶段2两大局部,阶段1实现依赖于CPU体系结构的代码(汇编),阶段2实现一些复杂的功能（C语言）,8,2.1 Boot Loader阶段1介绍,Boot Loader 的阶段1通常包括以下步骤：,1）硬件设备初始化。,屏蔽所有的中断,设置CPU的速度和时钟频率,RAM初始化,初始化LED,关闭CPU内部指令数据Cache,9,2）,为加载阶段2准备RAM空间,除了阶段2可执行映象的大小外，还必须把堆栈空间也考虑进来,一般1M就够了,Blob是0 xc0200000开始的1MB空间,推荐：(RamEnd 1MB,RamEnd),标记,Stage2_end=stage2_start+stage2_size,10,2）为加载阶段2准备RAM空间,必须确保所安排的地址范围的确实确是可读写的RAM空间,先保存memory page一开始两个字的内容,向这两个字中写入任意的数字,立即将这两个字读回，若不是，则说明不是一段有效的RAM空间,再向这两个字写入任意数字,立即将这两个字读回。若不是，则说明不是有效的RAM空间,恢复这两个字的原始内容，测试完毕。,11,3）拷贝阶段2到RAM中,复制时要确定两点：,阶段2的可执行映像在固态存储设备的存放其实地址和终止地址,RAM空间的起始地址,12,4）设置堆栈指针sp,设置堆栈指针是为了执行C语言代码做好准备,通常可以设置为sp=stage2_end 4,此时，Boot Loader 的 阶段2 可执行映象刚被拷贝到 RAM 空间时的系统内存布局，如以下图：,5）跳转到阶段2的C入口点,修改PC存放器为适宜地址来实现,13,14,2.2 Boot Loader阶段2介绍,trampoline(弹簧床)的概念,进入main()函数,用汇编语言写一段trampoline 小程序,在 trampoline 汇编小程序中用 CPU 跳转指令跳入 main()函数中去执行；而当 main()函数返回时，CPU 执行路径显然再次回到 trampoline 程序,.text,.globl _trampoline,_trampoline:,blmain,/*if main ever returns we just call it again*/,b_trampoline,15,2.2 Boot Loader阶段2介绍,1）初始化本阶段要使用到的硬件设备,初始化至少一个串口，以便和终端用户进行I/O输出信息,初始化计时器等,16,2）检测系统的内存映射,所谓内存映射就是指在整个4GB物理地址空间中有哪些地址范围被分配用来寻址系统的RAM单元,例如，SA1100CPU中，从0 xC0000000开始的512M,但是，具体嵌入式系统并不实现全部预留地址，可能仅用64M,因此，必须检测整个系统的内存映射情况,17,2）检测系统的内存映射,可以用如下数据结构来描述RAM地址空间中的一段连续的地址范围：,typedef struct memory_area_struct,u32 start;/*内存空间的基址*/,u32 size;/*内存空间的大小*/,int used;/*1已实现0未实现*/,memory_area_t;,18,2）检测系统的内存映射,整个CPU预留的RAM地址可用数组表示,memory_area_t memory_mapNUM_MEM_AREAS=,0 (NUM_MEM_AREAS-1)=,.start=0,.size=0;,.used=0,;,19,2）检测系统的内存映射,内存映射的检测,memory_area_t memory_mapNUM_MEM_AREAS=,0 (NUM_MEM_AREAS-1)=,.start=0,.size=0;,.used=0,;,20,3）加载内核映像和根文件系统映像,规划内存占用的布局,内核映像所占用的内存范围,一般是MEM_START+0X8000到约1MB的空间,根文件系统所占用的内存范围,一般是MEM_START0 x100000开始的地方,21,3）加载内核映像和根文件系统映像,从Flash上拷贝,由于像ARM这样的嵌入式CPU通常都是在统一内存地址空间中寻址FLASH等固态存储设备，因此从闪存上读取数据与从RAM内存单元中读取数据并没有什么不同,while(count),*dest+=*src+;,count-=4;,22,4）设置内核的启动参数,标记列表(tagged list)的形式来传递启动参数，启动参数标记列表以标记ATAG_CORE开始，以标记ATAG_NONE结束,嵌入式Linux系统中，通常需要由Boot Loader设置的常见启动参数有：ATAG_CORE、ATAG_MEM、ATAG_CMDLINE、ATAG_RAMDISK、ATAG_INITRD,23,例：设置ATAG_CORE的代码如下：,params=(struct tag*)BOOT_PARAMS;,params-hdr.tag=ATAG_CORE;,params-hdr.size=tag_size(tag_core);,params-u.core.flags=0;,params-u.core.pagesize=0;,params-u.core.rootdev=0;,params=tag_next(params);,BOOT_PARAMS 表示内核启动参数在内存中的起始基地址，指针params是一个struct tag类型的指针。宏tag_next()将以指向当前标记的指针为参数，计算出当前标记的下一个标记的起始地址,24,initrd,initrd 的英文含义是 boot loader initialized RAM disk，就是由 boot loader 初始化的内存盘。,在 linux内核启动前，boot loader 会将存储介质中的 initrd 文件加载到内存，内核启动时会在访问真正的根文件系统前先访问该内存中的 initrd 文件系统。,在 boot loader 配置了 initrd 的情况下，内核启动被分成了两个阶段，第一阶段先执行 initrd 文件系统中的某个文件，完成加载驱动模块等任务，第二阶段才会执行真正的根文件系统中的/sbin/init 进程。,25,5）调用内核,CPU存放器的设置：,R00；,R1机器类型ID；关于机器类型号，可以参见：,linux/arch/arm/tools/mach-types。,R2启动参数标记列表在RAM中起始基地址；,CPU 模式：,必须禁止中断（IRQs和FIQs）；,CPU必须SVC模式；,Cache和MMU的设置：,MMU必须关闭；,指令Cache可以翻开也可以关闭；,数据Cache必须关闭；,26,5）调用内核,C语言调用方式,void(*theKernel)(int zero,int arch,u32 params_addr)=(void(*)(int,int,u32)KERNEL_RAM_BASE;,theKernel(0,ARCH_NUMBER,(u32)kernel_params_start);,27,2.3 关于串口终端,向串口终端打印信息也是一个非常重要而又有效的调试手段,如果碰到串口终端显示乱码或根本没有显示的问题，可能是因为：,Boot Loader 对串口的初始化设置不正确,运行在host 端的终端仿真程序对串口的设置不正确,28,Boot Loader 启动内核后却无法看到内核的启动输出信息：,确认内核在编译时是否配置了对串口终端的支持，并配置了正确的串口驱动程序,Boot Loader 对串口的初始化设置是否和内核对串口的初始化设置一致,还要确认 Boot Loader 所用的内核基地址必须和内核映像在编译时所用的运行基地址一致,29,3.,Boot Loader实验,实验一,Boot Loader,应用实验,实验二 U-BOOT的分析和移植,30,实验一,Boot Loader,应用实验（,1,）,烧写XsBase255的BootLoader,编译生成,XsBase255,专用的,JTAG,程序,Jflash-XSBase255,编译生成XSBase的Boot Loader x-boot255,正确连线,利用,JTAG,烧写,BootLoader,rootXSBase JTAG#./Jflash-XSBase255 x-boot255,31,实验一,Boot Loader,应用实验（,2,）,熟悉使用 Bootloader 指令，执行各个指令后将其结果与下表的 description进行比较,Usage,Help,Description,对各个指令的简单的说明。,Arguments,None,Example,X-HYPER255 Help,32,Usage,Reload kernel/ramdisk,Description,将Flash中纪录的image复制到SDRAM,为了复制 kernel image到 SDRAM，Autoboot时自动执行,Argumen