过程控制及仪表(6)_dlh

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第六章 过程建模,过程控制及仪表,（,过程控制系统篇,）,1,被控对象（或过程）,：生产设备中进行的那些与温度、流量、压力、液位、成分等相关的工艺过程。,对象（或过程）特性,：以上过程的变化规律。,对象（或过程）特性的研究方法,：,找出对象的输入、输出量，在输入量上加扰动(阶跃扰动），输出发生相应的变化，把这种变化在时域或频域用微分方程或传递函数进行描述。,这种描述称为对象（或过程）的动态特性,。,对象（过程）一般都具有非线性、分布参数，一般用线性化、集总参数的方法处理。这样多输入多输出对象可以利用叠加原理处理。,第一节 概述,2,一、多输入单输出对象,第一节 概述,图中锅炉给水控制系统中,被控量为锅炉水位,，,控制量为给水阀门开度,。但该系统中影响锅炉水位的因素不仅仅是阀门开度，锅炉水位还受到,给水阀前压力,变化的影响和,蒸汽负荷,的影响。因此系统为,多输入单输出系统,。系统输入为：阀门开度、给水阀前压力和蒸汽负荷。系统输出为：锅炉水位。但,给,水阀前压力和蒸汽负荷对锅炉水位影响不是很显著，且这些影响因素不包含在控制回路之中，因此将其看作为干扰输入。,3,第一节 概述,控制通道：,控制信号 x 与被控量 y 之间的联系。,干扰通道：,扰动信号 d1，d2，d3dn 与被控量 y 之间的联系。,控制作用,：持续，反复作用，影响过渡过程的稳定性。,扰动作用,：短暂，随机的，只影响被控量的幅值。,我们主要研究,控制通道的动态特性,。,4,二、多输入多输出对象,第一节 概述,5,第一节 概述,三、过程的自平衡能力,一般采用对象的阶跃响应来表示其特性。见图2-3。,有自平衡能力的对象，图2-3a。无自平衡能力的对象，图2-3b。,本书只讨论单输入单输出对象。,6,四、建立过程数学模型的目的,第一节 概述,设计过程控制系统；,整定调节器参数；,指导生产工艺设备设计；,进行试验研究等。,方法一：机理建模。数学分析法，即根据过程的内在机理，通过静态与动态物料平衡和能量平衡关系求取过程的数学模型。,方法二：实验建模。过程辨识法，即根据过程输入、输出数据，通过过程辨识与参数估计的方法建立被控过程的数学模型。,五、过程数学模型的求取方法,7,放大系数K：,在数值上等于对象处于稳定状态时输出变化量与输入变化量之比：,放大系数是描述对象静态特性的参数。,六、物料或能量平衡关系,第一节 概述,静态物料（或能量）平衡关系：单位时间内进入被控过程的物料（或能量）等于单位时间内从被控过程流出的物料（或能量）。,动态物料（或能量）平衡关系：单位时间内进入被控过程的物料（或能量）减去单位时间内从被控过程流出的物料（或能量）等于被控过程内物料（或能量）存储量的变化率。,七、被控过程数学模型的几个参数,8,第一节 概述,时间常数T,：,指当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间。,当对象受到阶跃输入作用后，被控变量达到新的稳态值的63.2%所需时间。,反映被控变量变化快慢的一个重要动态参数,。,滞后时间,：,是纯滞后时间,0,和容量滞后,C,的总和。,纯滞后的产生一般是由于介质的输,送或热的传递需要一段时间引起的。,右图为典型的纯滞后过程。,t,0,A,B,9,第一节 概述,滞后时间是反映对象动态特性的另一个重要参数。,容量滞后一般是因为物料或能量的传递需要通过一定的阻力而引起的。,10,纯滞后问题,由于测量元件安装位置不当及测量仪表本身特性等容易引入纯滞后。,测量滞后问题,主要由测量元件本身的特性造成。在系统设计中可选用快速测量元件。,信号传送滞后问题,主要是指QDZ仪表气压信号在管路传送过程中所造成的滞后。,另外测量变送机构同样能够引起滞后：,第一节 概述,11,第二节 自衡过程机理分析法建模,自平衡能力：,凡受到干扰后，不依靠外加控制作用就能重新达到平衡状态,的对象，是具有自平衡能力的对象。否则，是无自平衡能力的对象。,12,一、无纯滞后单容过程,第二节 自衡过程机理分析法建模,流入量：,式中，x控制阀开度；,Kx控制阀流量系数；,A容器截面积。,流出量：,式中，k为比例系数。,可见，流量和液位是非线性的二次函数关系对象特性,非线性,。,解决办法：线性化处理，限定液位与流量在小范围内变化。,（2-3）,13,第二节 自衡过程机理分析法建模,写成一般形式：,）式，,代入（,、,将,线性化，用常数代替。,点上将,在,流阻，非线性。,）,（,或,则有：,令：,x,R k,h,dt,h,d,A,R,dt,h,d,A,R,h,x,k,3,2,Q,Q,R,Q,:,R,4,-,2,Q,h,R,h,R,1,Q,R,1,h,2,k,x,x,o,i,o,o,o,o,D,=,D,+,D,D,=,D,-,D,-,D,D,D,D,=,D,=,D,=,14,第二节 自衡过程机理分析法建模,K非线性,T,K,7,-,2,e,1,x,K,h,6,-,2,1,Ts,K,),S,(,X,),S,(,H,S,W,Rk,K,K,RA,RC,T,T,C,5,-,2,x,K,h,dt,h,d,T,x,K,h,dt,h,d,RC,T,t,x,参数。,为描述单容对象特性的,、,其中，,）,（,）,（,阶跃响应为：,）,（,）,（,传递函数为：,对象的放大系数，,对象的时间常数，,容量，在此为液容，即容器底面积,A,式中：,）,（,或,-,-,D,=,D,+,=,=,=,=,=,D,=,D,+,D,D,=,D,+,D,15,第二节 自衡过程机理分析法建模,（一）、放大系数K,.,b,4,2,T,RC,T,K,8,-,2,x,),(,h,Rk,K,t,7,2,x,-,=,D,D,=,=,=,-,反应慢，见图,容量与阻力决定的参数。,（二）、时间常数,为静态参数。,）,（,时，有,）当,式（,与输入量变化值之比。,输出量变化的新稳态值,对象的放大系数：对象,e,1,x,K,h,T,t,）,（,-,-,D,=,D,16,第二节 自衡过程机理分析法建模,dq,d,R,dQ,h,d,R,di,du,R,h,I,q,D,=,D,=,=,q,热阻：,一般非线性,流阻：,一般线性,电阻：,的势头和流率。,阻力的大小决定于不同,凡是物质和能量的转移，都要克服阻力,见图2-5,(三)、阻力R,17,第二节 自衡过程机理分析法建模,负载阀开大，K小,负载阀关小，K大,R小,R大,18,第二节 自衡过程机理分析法建模,(四)、容量C,电容,热容,气容,液容,其共同点是具有积分特,性。,。,见图,对象储存能力的大小，,称为容量或容量系数。用C表示。其意义是引起被控量单位变化时，对象储存量变化的大小。容量具有不同的形式。,生产设备与传输管路都,具有一定的储存物质或能量的能力，被控,7,2,-,19,炉内温度,热流量变化量,热量微变量,重量微变量,绝对压力,电容,热容,气容,液容,即容器内气体压力变化1个单位时，容器内气体储存重量的变化。,或,，,气容为,，,传函为,，,对于气容,:,，为,传函为,，,，,对于热容：,为常数。,，电容为,传函为,，,对于电容：,dp,dw,C,RT,V,C,S,C,1,S,V,RT,Q(S),P(S),W(S),dt,),t,(,Q,V,RT,P,d,dQ,C,S,C,1,),S,(,Q,),S,(,W(S),dt,),t,(,q,C,1,C,du,dq,C,S,C,1,I(S),),S,(,U,W(S),dt,),t,(,i,C,1,u,g,o,g,g,o,t,0,o,t,0,I,c,I,I,C,t,0,I,c,=,=,=,=,=,D,=,q,=,=,=,D,=,q,=,=,=,=,q,q,q,20,第二节 自衡过程机理分析法建模,对于液容：,21,第二节 自衡过程机理分析法建模,二、有纯滞后单容对象的动态特性,22,第二节 自衡过程机理分析法建模,三、多容对象的动态特性,多容过程及特点：,多容过程：,在热工生产与传递质量或能量的过程中，存在着各种形式的容积和阻力，加上对象多具有分布参数，好像被不同的阻力和容积相互分割着一样。因此，这种对象的动态特性可以近似看作多个集中容积和阻力所构成的多容对象。,特点：,串联集中容积的特点是受到扰动后，被控量的变化速度，开始变化比较缓慢，经过一段时间后响应速度才能达到最大。这段延时时间主要是对象的容积造成的，称为容量滞后，以,c,表示，这是多容对象的主要特征。构成对象的容积越多，容量滞后越大。,23,第二节 自衡过程机理分析法建模,蒸气热容,换热器热容,水热容,分布参数,蒸气温度 换热管平均温度 水出口平均温度,蒸汽流入阻力,水管外壁热阻,水管内壁热阻,冷凝水出口阻力,24,第二节 自衡过程机理分析法建模,图2-11，多容对象的响应曲线,。,c,0,t,=,t,+,t,作为纯滞后处理。,有时,25,第二节 自衡过程机理分析法建模,(1),dt,h,d,A,R,h,x,k,x,k,Q,R,h,Q,R,h,Q,dt,h,d,A,Q,Q,dt,h,d,A,Q,Q,12,-,2,1,1,1,1,x,x,1,1,1,2,2,2,3,1,1,2,1,2,2,3,2,D,=,D,-,D,D,=,D,D,=,D,D,=,D,D,=,D,-,D,D,=,D,-,D,箱为例，有,，以两个串联的单容水,见图,多容对象的动态特性,：,26,第二节 自衡过程机理分析法建模,27,第二节 自衡过程机理分析法建模,S,n,0,e,1,TS,K,),S,(,W,t,-,+,=,）,（,为简化可做等容处理：,28,x,k,Q,R,h,Q,R,h,Q,dt,h,d,A,Q,Q,dt,h,d,A,Q,Q,x,1,1,1,2,2,2,3,1,1,2,1,2,2,3,2,D,=,D,D,=,D,D,=,D,D,=,D,-,D,D,=,D,-,D,第二节 自衡过程机理分析法建模,求传递函数的简便方法：,29,第二节 自衡过程机理分析法建模,30,第三节 无自衡过程机理分析法建模,进行时间。,；,响应时间，,；,响应速度，,式中：,见图,解为：,或,。,见图2-13。,暂不考虑,一、单容对象的动态特性,t,1,k,A,T,T,x,/,tan,13b.,-,2,t,x,T,1,t,x,h,x,T,1,x,x,A,k,dt,h,d,x,k,Q,dt,h,d,A,x,a,a,a,a,x,x,i,0,e,=,=,D,a,=,e,e,D,=,D,e,=,D,D,=,D,e,=,D,=,D,D,=,D,=,D,t,水箱的出水阀换成了定量式水泵。,31,第三节 无自衡过程机理分析法建模,x,A,k,dt,h,d,dt,h,d,R,A,dt,h,d,R,A,A,dt,h,d,A,x,k,x,k,Q,R,h,Q,dt,h,d,A,Q,dt,h,d,A,Q,Q,e,S,T,1,),S,(,W,S,T,1,),S,(,X,),S,(,H,),S,(,W,2,x,2,2,2,2,1,1,2,2,2,1,2,1,2,2,x,x,1,1,1,2,2,2,2,1,1,2,1,S,a,a,0,D,=,D,+,D,D,=,D,-,D,D,=,D,D,=,D,D,=,D,D,=,D,-,D,=,=,=,t,-,二、双容对象的动态特性,带有纯滞后时为：,无自平衡能力单容对象,的传函为：,32,第三节 无自衡过程机理分析法建模,33,第三节 无自衡过程机理分析法建模,、,、,特性的参数为：,描述无自平衡能力对象,）,（,有纯滞后时：,T,T,e,1,TS,S,T,1,W(S),0,a,S,n,a,0,-,+,=,x,k,Q,R,h,Q,dt,h,d,A,Q,dt,h,d,A,Q,Q,x,1,1,1,2,2,2,2,1,1,2,1,D,=,D,D,=,D,D,=,D,=,D,-,D,课堂练习：求无自衡双容水箱传递函数。,34,第三节 无自衡过程机理分析法建模,35,有自平衡能力对象的特性,36,无自平衡能力对象