路斯特培训软件及应用PPT学习教案课件

,#,单击此处编辑母版标题样式,会计学,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,会计学,1,路斯特培训软件及应用,会计学1路斯特培训软件及应用,2008-11-06 Guoguangdong,正常情况下,速度给正值,面对电机轴,电机顺时针转,.,速度给负值,面对电机轴,电机逆时针转,.,现场经常碰到这种情况,:,上位程序或者内部,PLC,程序已经写好,电机已经安装好,给定位置后发现电机运行方向相反,现在要改方向,如何改,?,同步电机不能像异步电机那样改,UVW,的相序,简单的方法改一个参数就可以实现,C-line,和,ServoC,都有此功能,.,1,：电机反转功能,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,第2页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong正常,2008-11-06 Guoguangdong,CDD,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,第3页/共32页,2008-11-06 GuoguangdongCD,2008-11-06 Guoguangdong,ServoC,和,CDE,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,第4页/共32页,2008-11-06 GuoguangdongSe,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2,：,Hardware limit switch,的巧用,第5页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德,2008-11-06 Guoguangdong,机械手等应用中,正常情况下,把两个,Hardware limit switch,接到伺服驱动器的,I/O,输入点上,但是这样的话,一碰到限位开关,就会报警停机,要复位的话,需要把丝杠上面的平台用手推,很麻烦,.,有什么办法可以更灵活呢,?,可以把两个限位开关接到上位,PLC,中,自动模式时上位,PLC,去断使能,手动模式,(I/O,点,JOG,模式,),时不断使能,这样手动时,如果碰到左边限位,上位,PLC,去锁定向左点动的按扭,只能向右点动,如果碰到右边限位,上位,PLC,去锁定向右点动的按扭,只能向左点动,.,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,第6页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong机械,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,3,：使能后,电机不能转,电机自整定后,Manul mode,手动模式下,speed control,正常,但用,I/O,端子上使能后,电机转不了,为什么,?,以,CDE,为例,请检查给定源和命令源,看驱动器黄色灯是否闪烁,.,第7页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,4,：,Master Encoder,两轴同步,第8页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Master,的仿真输出设置,第9页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Slave,的脉冲输入设置,第10页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,5:Servo one,软件与,C-Line,软件不同之处,软件有很多的不同，这里介绍三点：,第一是：,DriverManager5,可以设置,Power stage,很方便,.,第11页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,第二是：,DriverManager5,的,I/O,输入点可以用软件设置低电平有效,调试测试时很方便，可以不用接线。,第12页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,第三是：,DriverManager5,的,Encoder,设置要复杂一点,.,这个没有设置好,电机自整定就做不了,闭环转不起来,.,第13页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,第14页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,6,：,Servo one,和直线电机,双击,Motor,，右边出现电机参数的分目录。,第15页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,#450,设置电机类型：,PSM,（永磁同步电机）,#490,选定线性电机,点开,PSlinearmotor,文件夹：填入相应参数,#451,电机名称（仅供标示用）,#457,额定电流,#492,磁距（,NN,）,#493,最大速度,#494,额定力,#496,电机质量,#497,总质量,#498,一个编码器信号周期对应距离,完成以上设置后，把,#491,选,CALC,（,1,）,换算电机参数，完成后自动变为,READY,把,#1530,选,CALC,（,1,）,换算缺省的控制环参数，完成后自动变为,READY,第16页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,编码器的设置,此例选用,X7,通道作为编码器接口，,X7,可以连接各种高精度位置编码器,.,第17页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,第18页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,在,#505,选,SINCOS,在,#540,选光栅尺对应类型（无绝对位置选,OFF,，有绝对位置信号选相应类型）,在,#542,填入线数（,#492/#498,）,(1),若光栅尺没有绝对位置信号，需要找相位角，方法如下,点中,Control,目录中的,Auto commutation,#390,选,IECON,#392,填入时间，一般为,100ms-1000ms,#393,填入电流，注意不要超过额定电流,选用此功能后，每次上电后，会找一次相位角。也可以找到正确相位角后关闭,Auto commutation,功能。,(2),若选用绝对值编码器，例如,SSI,，则需要在绝对值接口填入绝对位置编码类型和位数等参数，而,ENDAT,编码器，可以在重新上电后，自动读取编码器信息。,注意：编码器配置完成后，需要重新上电，新的配置才生效。,第19页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,第20页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,7:,基于,LustBus,协议的,RS232,通讯,路斯特伺服驱动器可以进行,Canopen,或,Profibus-DP,协议的通讯,.,但在一些简单的机器和系统里,如果数据通讯量不大,响应要求不高,可以考虑用外部的第三方,PLC,与路斯特伺服驱动器进行基于,LustBus,的,RS232,通讯,.,C-Line,系列驱动器集成一个,RS232,的接口,通过这个接口,您可以与,DriveManager,软件连接,也可以与操作面板,KP200,KP300,连接,也可以与外部的第三方,PLC,进行通讯,读写数据,控制,.ServoC,系列驱动器的,RS485,接口,也可以进行基于,LustBus,的通讯,.,1,：驱动器的通讯接口默认设置为：,7,个数据位，,1,个停止位，波特率,57600,，偶校验。,波特率和地址可以通过,DriveManager,软件进行修改。,第21页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,2,：读格式（报文）,第22页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,3,：写格式（报文）,第23页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,8,：,Servo one,的,Sercos,通讯,第24页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,第25页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,给定通道和命令通道,selection,第26页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Sercos,参数组,第27页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Sercos,参数组里,encoder,设置,第28页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Sercos,参数组里,Operation modes,设置,第29页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,Id 说明,3000 sercos地址,10376 通讯波特率,10134 Master control word,10135 Drive status word,10036 速度给定值,10040 速度反馈值,10047 位置给定值,10051 位置反馈值,第30页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德国,2008-11-06 Guoguangdong,德国路斯特传动系统（上海）有限公司,The End,Thank you!,第31页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong德,2008-11-06 Guoguangdong,感谢您的观看！,第32页/共32页,2008-11-06 Guoguangdong感谢,