计算机实时控制系统的设计-Z平面根轨迹法教学课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,单击此处编辑母版标题样式,*,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,*,计算机实时控制系统的设计-Z平面根轨迹法,41、实际上，我们想要的不是针对犯罪的法律，而是针对疯狂的法律。马克吐温,42、法律的力量应当跟随着公民，就像影子跟随着身体一样。贝卡利亚,43、法律和制度必须跟上人类思想进步。杰弗逊,44、人类受制于法律，法律受制于情理。托富勒,45、法律的制定是为了保证每一个人自由发挥自己的才能，而不是为了束缚他的才能。罗伯斯庇尔,计算机实时控制系统的设计-Z平面根轨迹法计算机实时控制系统的设计-Z平面根轨迹法41、实际上，我们想要的不是针对犯罪的法律，而是针对疯狂的法律。马克吐温,42、法律的力量应当跟随着公民，就像影子跟随着身体一样。贝卡利亚,43、法律和制度必须跟上人类思想进步。杰弗逊,44、人类受制于法律，法律受制于情理。托富勒,45、法律的制定是为了保证每一个人自由发挥自己的才能，而不是为了束缚他的才能。罗伯斯庇尔Z平面根轨迹设计,黄国放庞士君,1.Z平面的根轨迹,计算机控制系统经过Z变换以后,可表示为图1所示,Y(z),Ga,图1计算机控制系统,其中:G(为零阶保持环节与被控对象的组合Z传递函,数,Gn(2)为数字控制器Z传递函数,数学本身是一门逻辑性很强的学科，学生要具备一定的思维。小学数学高年级作业能够有效检验学生对知识的掌握程度。因此，教师在设计拓展性作业时，要精心为学生准备作业，使其能够通过作业，提高学习数学能力，培养多种学习能力，从而为学生日后奠定坚实的基础。,一、设计趣味性拓展作业，激发学生学习兴趣,教师在小学数学高年级拓展性作业设计中，要根据学生掌握知识的程度，充分了解学生的认知规律，结合学生的兴趣爱好，来设计相关的拓展性作业，注重激发学生的学习兴趣，为学生营造轻松、愉悦的氛围。采用趣味性的形式，使学生能够更好地参与到拓展性作业中。,例如，在学习北师大版五年级上册第六课“组合图形的面积”时，培养学生在自主探索中掌握计算组合图形面积的多种方法，使学生能够根据不同组合图形的条件，正确选择计算方法。如，计算一张指示牌的面积，此指示牌为组合图形。教师可以为学生提供实物，使学生直观地观察到图形。,教师将实物展示给学生，有利于激发学生兴趣，增加作业趣味性，从而提升学生数学能力。首先，教师可以引导学生观察实物，将组合图形分为单个图形，然后逐个计算图形的面积。指示牌面积为2010+20102=300cm2。教师在设计拓展性作业中，要注重激发学生的学习兴趣，不能只为了做题而做题。,二、设计生活性拓展作业，培养学生实践能力,任何一门学科，都与实际生活相关联，并且最?K服务于生活，教师在设计拓展性作业中，要注重结合实际生活，与学生的生活相联系。小学阶段的学生，认知能力与理解能力有待完善，教师在设计拓展作业中，设计生活性拓展作业，使学生更加理解数学知识点，通过生活性的作业，有利于培养学生实践能力，将掌握的知识有效地运用到实际中，从而更加适应社会的发展。,教师在实际教学中，要结合教材内容，培养学生良好的学习习惯，记录相关的数学日记，这样能够使学生将课内与课外的知识进行有效结合，并能将掌握的知识有效地运用到现实生活中，从而提升学生的实践能力。如，在学习北师大版六年级上册三单元“观察物体”中“搭积木比赛”中，教师在为学生设计作业的过程中，可以引导学生将自己的积木带到课堂中，教师指导学生自主摆出不同的形状，然后让学生描述物体的形状。这样的作业设计，相比较单纯地让学生做题，更加能吸引学生，使学生更好地掌握知识点，有利于提高学生的数学能力。,三、设计灵活性拓展作业，尊重学生个体差异,教师在设计拓展性作业过程中，要尊重学生之间的个体差异。保证充分了解学生的兴趣爱好，对知识的理解、掌握程度，从而有针对性地学生进行作业设计。在这一环境下，教师要根据不同的情况，灵活地设计拓展性作业，使学生能够有效地提升各项能力。教师在设计作业时，要注重采用灵活多样的方式，注重发散学生思维，培养学生创新能力。,例如，在学习“观察物体”知识点中，学生缺少一定的空间想象力，学生由于年龄等关系，无法有效画出所看到的平面图形。根据教材大纲，教师可以这样为学生设计作业。学生回家后，将家里的土地切成若干个正方体，然后摆成不同的立体图形，从不同的角度去观察物体，最后从不同角度将所观察到的平面图形画出来。在第二天课堂上，教师让学生展示自己所画出的平面图形。另外，教师在设计作业中，要注重难易结合，学生可以自由选择，使学生根据自己的能力，选择做题的数量及难度。如，对于基础一般的学生，教师为学生提供基础作业即可；对于基础较好的学生，教师要为学生提供拓展性较强的作业，使学生的数学能力得到有效提高，并且也能在一定程度上增强学生的自信心。,综上所述，教师在设计小学数学拓展性作业中，要注重设计方法，保证有效提高学生综合能力。上文从设计趣味性拓展作业，激发学生学习兴趣；设计生活性拓展作业，培养学生实践能力；设计灵活性拓展作业，尊重学生个体差异三方面进行分析，从而有效提升小学数学课堂教学质量与效率。,前言：,在初中语文阅读教学中，正确的阅读方法能够促进学生的阅读水平的提高，在实际的教学过程中，通过对学生争取的阅读方法进行指导，学生能够掌握一套适合的阅读方法，促进其阅读的有效性。,一、学生缺乏科学的阅读方法原因分析,我国初中生的阅读教学过程中，学生没有正确的阅读方法，方法缺乏科学合理性，导致学生在阅读过程中常常不知所措，难以根据正确的阅读实际采取科学的阅读方法，对学生的阅读质量造成了影响，学生在今后的学习过程中往往也问题连连，究其缺乏科学阅读方法的原因的因素主要有以下两点。,第一，在教学过程中，教师没有对学生进行系统的培训和教育，学生难以掌握一套科学合理的阅读理论，因为没有正确而完善的指导，在阅读的过程中学生的阅读质量极大的降低，阅读水平也在不断下降,第二，学生在实际的阅读过程中，对于正确的阅读规律及阅读技巧进行研究和分析，没有形成正确的阅读规律、阅读技巧，因为阅读方式的不佳，导致了阅读水平下降。所以教师在语文阅读教学中，要针对学生的阅读习惯进行指导，使学生掌握正确的阅读方法，提高阅读的效率和质量，保证其阅读学习不断进步，促进其长远的发展。,第三，教师在对初中生进行语文阅读教学的过程中，实行满堂灌的手段，没有根据实际情况因人而异，因材施教，针对学生的心理、生理、思维特征采取不同的阅读方法，针对发散性思维和复合型思维分别进行指导，在阅读方法进行讲解之后，没有为学生提供练习的机会，导致了学生没有通过实践，只是被动的接受一些理论，学生的阅读能力很难提高。,二、初中语文阅读教学中如何对学生的阅读方法进行指导,第一，使学生掌握正确的阅读次序。教师在实际的教学过程中要对学生的阅读方法进行指导，其中最为重要的是对学生培养正确的阅读次序。在对具体的文章进行阅读的过程中，要掌握一套严格的程序。首先，要对文章的作者的创作背景，生卒年情况、当时的社会环境进行全面的了解，这样学生能够结合时代背景对文章进行更为正确的理解。例如学生在学习课文藤野先生的时候，如果对于鲁迅的人物背景以及中国当时的社会环境进行了解的话，学生可以明确作者的“油光可鉴”是对留学生的讽刺，“标致”极了也是一种讽刺手法。这样更能了解到这篇文章的主要思想。其次，学生在对作者生平和社会背景进行了解之后，可以对文章进行一次略读，通过略读，学生能够对文章有个大概的了解，对结构和主要思想有个印象，在读完第一遍之后，要进行第二遍的阅读，第二遍的阅读要精读详细，对文字进行推敲，了解文章的精髓和内涵，赏析作者的写作手法等，学生主要了解了正确的阅读次序，能极大的提高学生的阅读质量，阅读更加有效，其阅读水平也能极大的提高。例如，在对高尔基的海燕进行阅读时，通过第一遍的阅读，学生能够掌握最为基本的感情基调，知道作者是对海燕不畏怒涛的意志进行歌颂，对当时的残暴社会进行斥责。,第二，在阅读中应对重点进行标记，很多学生在阅读的过程中只是干脆的浏览，并没有对自己觉得阅读困难的地方进行标记，这就极大的影响了阅读效率，有时候还需要再读一遍来找出重点。这就导致了学生的阅读方法不科学，不利于学生的长远学习。教师要针对学生对文章的重点进行标记。但是在日常学习过程中学生对于重点的概念还没有清晰的认识，教师要让学生明确只要与文章主旨、过渡句或者与阅读问题有关的都是重点，只要对重点进行标记，学生能在最快时间内找到文章的主旨，这样学生的阅读效率也能极大的提高。另外，学生在对重点进行标记之后，教师要指导学生如何去联系重点，通过对文章内涵进行了解，学生能够对文章能够掌握，对其中的写作手法、中心内容、经典词句有深刻的研究，将文章彻底吃透。例如在对列夫.托尔斯泰进行阅读的时候，在阅读中对每段的中心句进行勾画，在通过阅读之后可以把文章分为两层，一层写随意丑陋的外貌，第二层写其深邃的眼镜。,第三、阅读任务完成后要做好回顾和思考工作，学生在阅读之后，还有更为重要的任务，就是对文章进行回顾和反思，但是学生对于回顾反思没有正确的方法，所以教师要对学生加强指导，让学生能够明确在阅读的过程中存在着哪些问题？对阅读的过程进行思考，总结一套合理的阅读方法。通过回馈和反思，学生能明确自己在阅读过程中存在着哪些不足，对阅读过程中存在的问题进行及时解决，只要对方案进行正确的实施，才能保证学生阅读质量的提高，进而促进学生阅读水平的快速提升，保证有最好的阅读效果，只有这样才能促进学生在阅读的过程中不断进步。针对部分学生的阅读方法进行纠正，对于不同的学生要普及正确的阅读方式。,Z平面根轨迹设计,黄国放庞士君,1.Z平面的根轨迹,计算机控制系统经过Z变换以后,可表示为图1所示,Y(z),Ga,图1计算机控制系统,其中:G(为零阶保持环节与被控对象的组合Z传递函,数,Gn(2)为数字控制器Z传递函数,根据(1.1)特征方程式,根轨迹特征方程为,Gn(zG()=-l,即,KI(z-x,),(x-P,),上式可表示为模值方程和相角方程,K,(1.3),TRIZ,及,(,(2k+1)z(14),其中k=0,1,2,(14)式决定闭环系统根轨迹的充分必要条件,而(1.3)式,主要是确定根轨迹上各点对应的开环增益值根轨迹法是,种图解法在已知系统开环传递函数零、极点分布的情,况下,研究系统的某个参数变化时,对闭环传递函数极点分,布的影响(闭环极点能决定系统的稳定与否。),Z平面上根轨迹的特点:,(1)Z平面极点的密集度很高(因为无限大的S左半平,面映射到有限的单位圆内),Z平面上2个很接近的极点,对应的系统性能却有较大的差别,因此,要求根轨迹的,计算精度较高,如表1所示。,2)在S平面中,临界放大系数是由根轨迹与虚轴的交,点求得,Z平面的临界放大系数则由根轨迹与单位圆的交,点求得。,(3)在离散系统中,只考虑闭环极点位置对系统动态,性能的影响是不够的,还需考虑零点对动态响应的影响。,表11Z平面极点的密集度,S平面,Z平面极点位置(z=c”7),极点,位置,T=0.1,T=0.01T=0.001,0.36,0.905,0.99,0.999,0.000045,0.368,0.905,0.99,0.000550.36880.905,0.99,il5,1395,8.6,0.86,1001500450,0.0000450.3680.905,139.5,士85,8.6,2系统的动态指标和Z域极点位置的关系,以二阶系统为例(高阶系统可近似二阶系统),(S,051,5),R(SS+250,S+O,其特征根为,S12=-50njo,其实部和虚部的绝对值分别为:,Re(s)=so,(16),Im(s)=,(17),动态指标,单位阶跃响应:,(t),SIn(w,arccos,超调量:%=cx100%,(1.9),元-arccos,上升时间:,(1.10),Im