Yamaha机器人控制器-网络使用说明课件

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,YAMAHA,网络简介,RS232C YC-LINK CC-LINK,等等,YAMAHA网络简介RS232C YC-LINK CC,主 要 内 容,1,、,RS23C,串口通信,2,、,Yc-link,3,、,Cc-link/DeviceNet,4,、,Profibus,5,、,Ethernet,主 要 内 容1、RS23C串口通信,1,、,RS232C,串口通信,1、RS232C串口通信,用,RS232C,串口通信将,YAMAHA,控制器组成网络，并连接到,PLC,系统中；通过触摸屏，经过,PLC,与,YAMAHA,控制器连接，实现对机器人的控制；,用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络，并连接到,YAMAHA,的通讯格式为,:,传输速度,:9600BPS,数据长度,:8,位,停止位数,:1,位,奇偶检查,:ODD,注意,:,通讯时，二者的通讯格式一定要完全设置一致才能顺利实现通讯；,YAMAHA的通讯格式为:,YAMAHA,与三菱,PLC,通讯线脚号,YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号,ASCII,码,ASCII 码,通讯控制的命令,1.,程序启动,:RUNCRLF,2.,程序停止,:STOPCRLF,3.,程序复位,:RESETCRLF,4.,程序自动模态,:AUTOCRLF,5.,修改程序号,:SWI 1CRLF,6.,修改点位,:P1=0.00 1.00 2.00 3.00,0.00 0.00CRLF,7.,移动到指定点,:MOVE P,P1CRLF,通讯控制的命令1.程序启动:RUNCRLF,程序例子,例一：以松下,PLC,为例：松下,PLC,中，需要在系统寄存器中设置串口通信信息，如下图所示；,程序例子例一：以松下PLC为例：松下PLC中，需要在系统寄存,Yamaha机器人控制器-网络使用说明课件,Yamaha机器人控制器-网络使用说明课件,Yamaha机器人控制器-网络使用说明课件,Yamaha机器人控制器-网络使用说明课件,例二：,用通讯方式按人机上的一点就移动,到,P1,点,.,并在人机上任意设定,P1,点,的数据,.,人机上的设定,P1,的,4,轴数据为,D100,D101,D102,D103;,设定数据交换的按扭为,M100.,设定移动到,P1,点的按扭为,M110.,例二：用通讯方式按人机上的一点就移动,2,、,Yc-link,2、Yc-link,一个,Yc-link,系统由,1,个主站和,1,个或,1,个以上从站组成，主站控制从站；其中,RCX,系列为主站，,SR1,系列为从站；,此系统最多控制,8,轴机器人；如果需要多轴联动时，最多控制,6,轴；,一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成，主,Yc-link,通讯板说明,Yc-link通讯板说明,、：,Yc-link,电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接；网络始末两端需连接附带电阻器；,：站号设置；对,RCX,系列，固定设置为,0,；对,SR1,系列，当设置为“,F”,时，此站则脱离网络，为一普通标准单轴控制器；,：,LED,指示灯；,：,FG,端子；,：,Dip,开关：仅,RCX,系列上有，全打到,ON,位置；,、：Yc-link电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接,3,、,Cc-link/DeviceNet,3、Cc-link/DeviceNet,YAMAHA,控制器与,PLC,相连时，只需要一根线，实现省线化：,CC-LINK,：,1,根,4,线专用电缆；,DeviceNet,：,1,根,5,线专用电缆；,YAMAHA控制器与PLC相连时，只需要一根线，实现省线化：,cc-link,分为如下两种：,SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series,cc-link 分为如下两种：SRCP/SRCD/ERC,单多轴,cc-link,连接,单多轴cc-link 连接,RCX,系列,RCX系列,4,、,Profibus,4、Profibus,YAMAHA,控制器与外部设备相连接时，使用,FC,双绞线，实现省线化；,YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使用FC双绞线，实现省,5,、,Ethernet,5、Ethernet,用,RJ-45,将,YAMAHA,连接到以太网内；可简单实现操作机器人，命令格式与串口通信一样；,很多控制器组成网络，可实现远距离管理机器人；,用RJ-45将YAMAHA连接到以太网内；可简单实现操作机器,知识回顾,Knowledge Review,祝您成功！,知识回顾Knowledge Review祝您成功！,