自动控制原理(培训)

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,工,控,控,机,机,培,培,训,训,自,动,动,控,控,制,制,原,原,理,理,2011,年,年3,月,月,工,控,控,机,机,培,培,训,训,工,控,控,机,机,培,培,训,训,引,言,言,术,语,语,闭,环,环,控,控,制,制,和,和,开,开,环,环,控,控,制,制,自,动,动,控,控,制,制,系,系,统,统,的,的,分,分,类,类,对,自,自,动,动,控,控,制,制,系,系,统,统,的,的,基,基,本,本,要,要,求,求,线,性,性,控,控,制,制,系,系,统,统,的,的,校,校,正,正,工,控,控,机,机,培,培,训,训,1,8,世,纪,纪,，,，,JamesWatt,为,控,控,制,制,蒸,蒸,汽,汽,机,机,速,速,度,度,设,设,计,计,的,的,离,离,心,心,调,调,节,节,器,器,，,，,是,是,自,自,动,动,控,控,制,制,领,领,域,域,的,的,第,第,一,一,项,项,重,重,大,大,成,成,果,果,。,。,1922,年,，,，,Min,o,rsky,研,制,制,出,出,船,船,舶,舶,操,操,纵,纵,自,自,动,动,控,控,制,制,器,器,，,，,并,并,证,证,明,明,了,了,从,从,系,系,统,统,的,的,微,微,分,分,方,方,程,程,确,确,定,定,系,系,统,统,的,的,稳,稳,定,定,性,性,的,的,方,方,法,法,。,。,1932,年,，,，,Nyquist,提,出,出,了,了,一,一,种,种,根,根,据,据,系,系,统,统,的,的,开,开,环,环,频,频,率,率,响,响,应,应(,对,对,稳,稳,态,态,正,正,弦,弦,输,输,入,入),，,，,确,确,定,定,闭,闭,环,环,系,系,统,统,稳,稳,定,定,性,性,的,的,方,方,法,法,。,。,1934,年,，,，,Hezen,提,出,出,了,了,用,用,于,于,位,位,置,置,控,控,制,制,系,系,统,统,的,的,伺,伺,服,服,机,机,构,构,的,的,概,概,念,念,，,，,讨,讨,论,论,了,了,可,可,以,以,精,精,确,确,跟,跟,踪,踪,变,变,化,化,的,的,输,输,入,入,信,信,号,号,的,的,机,机,电,电,伺,伺,服,服,机,机,构,构,。,。,引,言,言,工,控,控,机,机,培,培,训,训,19,世,纪,纪,40,年,代,代,，,，,频,频,率,率,响,响,应,应,法,法,为,为,闭,闭,环,环,控,控,制,制,系,系,统,统,提,提,供,供,了,了,一,一,种,种,可,可,行,行,方,方,法,法,，,，,Evans,提,出,出,并,并,完,完,善,善,了,了,根,根,轨,轨,迹,迹,法,法,。,。,19,世,纪,纪,50,年,代,代,末,末,，,，,控,控,制,制,系,系,统,统,设,设,计,计,问,问,题,题,的,的,重,重,点,点,从,从,设,设,计,计,许,许,多,多,可,可,行,行,系,系,统,统,中,中,的,的,一,一,种,种,系,系,统,统,，,，,转,转,到,到,设,设,计,计,在,在,某,某,种,种,意,意,义,义,上,上,的,的,最,最,佳,佳,系,系,统,统,。,。,19,世,纪,纪,60,年,代,代,，,，,数,数,字,字,计,计,算,算,机,机,的,的,出,出,现,现,为,为,复,复,杂,杂,系,系,统,统,的,的,基,基,于,于,时,时,域,域,分,分,析,析,的,的,现,现,代,代,控,控,制,制,理,理,论,论,提,提,供,供,了,了,可,可,能,能,。,。,从,1960,年,到,到,1980,，,确,确,定,定,性,性,系,系,统,统,、,、,随,随,机,机,系,系,统,统,的,的,最,最,佳,佳,控,控,制,制,，,，,及,及,复,复,杂,杂,系,系,统,统,的,的,自,自,适,适,应,应,和,和,学,学,习,习,控,控,制,制,，,，,都,都,得,得,到,到,充,充,分,分,的,的,研,研,究,究,。,。,从,1980,年,到,到,现,现,在,在,，,，,现,现,代,代,控,控,制,制,理,理,论,论,进,进,展,展,集,集,中,中,于,于,鲁,鲁,棒,棒,控,控,制,制,、,、,H,控,制,制,及,及,其,其,相,相,关,关,课,课,题,题,。,。,工,控,控,机,机,培,培,训,训,古,典,典,控,控,制,制,理,理,论,论,以,传,传,递,递,函,函,数,数,为,为,基,基,础,础,研,研,究,究,单,单,输,输,入,入-,单,单,输,输,出,出,一,一,类,类,定,定,常,常,控,控,制,制,系,系,统,统,的,的,分,分,析,析,与,与,设,设,计,计,问,问,题,题,。,。,这,这,些,些,理,理,论,论,由,由,于,于,其,其,发,发,展,展,较,较,早,早,，,，,现,现,已,已,臻,臻,成,成,熟,熟,。,。,现,代,代,控,控,制,制,以,状,状,态,态,空,空,间,间,法,法,为,为,基,基,础,础,，,，,研,研,究,究,多,多,输,输,入,入-,多,多,输,输,出,出,、,、,时,时,变,变,、,、,非,非,线,线,性,性,一,一,类,类,控,控,制,制,系,系,统,统,的,的,分,分,析,析,与,与,设,设,计,计,问,问,题,题,。,。,系,系,统,统,具,具,有,有,高,高,精,精,度,度,和,和,高,高,效,效,能,能,的,的,特,特,点,点,。,。,工,控,控,机,机,培,培,训,训,工,控,控,机,机,培,培,训,训,工,控,控,机,机,培,培,训,训,术,语,语,自,动,动,控,控,制,制,对,象,象,过,程,程,系,统,统,扰,动,动,反,馈,馈,控,控,制,制,反,馈,馈,控,控,制,制,系,系,统,统,随,动,动,系,系,统,统,过,程,程,控,控,制,制,系,系,统,统,1,自,自,动,动,控,控,制,制,在,无,无,人,人,直,直,接,接,参,参,与,与,的,的,情,情,况,况,下,下,，,，,通,通,过,过,控,控,制,制,器,器,使,使,被,被,控,控,对,对,象,象,或,或,过,过,程,程,自,自,动,动,地,地,按,按,照,照,预,预,定,定,要,要,求,求,进,进,行,行,。,。,工,控,控,机,机,培,培,训,训,2,对,象,象,是,一,一,个,个,设,设,备,备,，,，,它,它,是,是,由,由,一,一,些,些,机,机,器,器,零,零,件,件,有,有,机,机,地,地,组,组,合,合,在,在,一,一,起,起,的,的,，,，,其,其,作,作,用,用,是,是,完,完,成,成,一,一,个,个,特,特,定,定,的,的,动,动,作,作,。,。,工控,机,机培,训,训,3,过程,称任,何,何被,控,控制,的,的运,行,行状,态,态为,过,过程,，,，其,具,具体,例,例子,如,如化,学,学过,程,程、,经,经济,学,学过,程,程、,生,生物,学,学过,程,程。,4,系统,完成,一,一定,任,任务,的,的一,些,些元,、,、部,件,件的,组,组合,。,。,5,扰动,扰动,是,是一,种,种对,系,系统,的,的输,出,出产,生,生不,利,利影,响,响的,信,信号,。,。如,果,果扰,动,动产,生,生在,系,系统,内,内部,称,称为,内,内扰,；,；扰,动,动产,生,生在,系,系统,外,外部,，,，则,称,称为,外,外扰,。,。外,扰,扰是,系,系统,的,的输,入,入量,。,。,工控,机,机培,训,训,6,反馈,控,控制,反馈,控,控制,是,是这,样,样一,种,种控,制,制过,程,程，,它,它能,够,够在,存,存在,扰,扰动,的,的情,况,况下,，,，力,图,图减,小,小系,统,统的,输,输出,量,量与,参,参考,输,输入,量,量（,也,也称,参,参据,量,量）,（,（或,者,者任,意,意变,化,化的,希,希望,的,的状,态,态）,之,之间,的,的偏,差,差，,而,而且,其,其工,作,作正,是,是基,于,于这,一,一偏,差,差基,础,础之,上,上的,。,。,7,反馈,控,控制,系,系统,反馈,控,控制,系,系统,是,是一,种,种能,对,对输,出,出量,与,与参,考,考输,入,入量,进,进行,比,比较,，,，并,力,力图,保,保持,两,两者,之,之间,的,的既,定,定关,系,系的,系,系统,，,，它,利,利用,输,输出,量,量与,输,输入,量,量的,偏,偏差,来,来进,行,行控,制,制。,工控,机,机培,训,训,8,随,随,动,动系,统,统,随动,系,系统,是,是一,种,种反,馈,馈控,制,制系,统,统，,在,在这,种,种系,统,统中,，,，输,出,出量,是,是机,械,械位,移,移、,速,速度,或,或者,加,加速,度,度。,因,因此,，,，随,动,动系,统,统这,个,个术,语,语，,与,与位,置,置（,或,或速,度,度或,加,加速,度,度）,控,控制,系,系统,是,是同,义,义语,。,。在,现,现代,工,工业,中,中，,广,广泛,采,采用,着,着随,动,动系,统,统。,9,过程,控,控制,在工,业,业生,产,产过,程,程中,，,，诸,如,如对,压,压力,、,、温,度,度、,湿,湿度,、,、流,量,量、,频,频率,以,以及,原,原料,、,、燃,料,料成,分,分比,例,例等,方,方面,的,的控,制,制，,称,称为,过,过程,控,控制,。,。,工控,机,机培,训,训,闭环,控,控制,与,与开,环,环控,制,制,开环,控,控制,系,系统,例：,烤,烤面,包,包机,输入,定,时,时器,设,设定,的,的时,间,间,输出,面,包,包的,颜,颜色,控制,对,对象,烤,箱,箱的,加,加热,系,系统,控制,器,器与,被,被控,对,对象,之,之间,只,只有,正,正向,的,的控,制,制作,用,用,。,输出,量,量对,控,控制,量,量没,有,有影,响,响。,输入,输,输出,间,间没,有,有反,馈,馈回,路,路。,工控,机,机培,训,训,工控,机,机培,训,训,开环,控,控制,系,系统,的,的特,点,点,：,结构,简,简单,、,、造,价,价低,。,。,系统,的,的控,制,制精,度,度取,决,决于,给,给定,信,信号,的,的标,定,定精,度,度及,控,控制,器,器及,被,被控,对,对象,参,参数,的,的稳,定,定性,。,。,开环,系,系统,没,没有,抗,抗干,扰,扰的,能,能力,。,。因,此,此精,度,度较,低,低。,应用场合,：,：,控制量的,变,变化规律,可,可以预知,。,。,可能出现,的,的干扰可,以,以抑制。,被控量很,难,难测量。,应用较为,广,广泛，如,家,家电、加,热,热炉、车,床,床等等。,液位控制示意图,调节容器,内,内液面位,置,置的人工,闭,闭环控制,系,系统,工控机培,训,训,闭环控制,系,系统,将输出量,引,引入到输,入,入端，使,输,输出量对,控,控制作用,产,产生直接,的,的影响。,形,形成闭环控制,系,系统。,工控机培,训,训,前向通道,：,：系统输,入,入量到输,出,出量之间,的,的通道。,反馈通道,：,：从输出,量,量到反馈,信,信号之间,的,的通道。,比较环节,：,：输出量,为,为各输入,量,量的代数,和,和。,输入量：u,r,输出量：n,反,反,馈,馈量：u,f,控制量：u,a,偏差量(u,e,)给定,量,量 (u,r,)反馈,量,量(u,f,),工控机培,训,训,闭环控制,系,系统：通过反馈,回,回路使系,统,统构成闭,环,环并按偏,差,差的性质,产,产生控制,作,作用，以,求,求减小或,消,消除偏差(从而减,小,小或消除,误,误差)的,控,控制系统,。,。,闭环控制,系,系统的特,点,点：,系统对外,部,部或内部,干,干扰(如,内,内部件参,数,数变动),的,的影响不,甚,甚敏感。,出于采用,反,反馈装置,，,，导致设,备,备增多，,线,线路复杂,。,。,闭环系统,存,存在稳定,性,性问题。,由,由于反馈,通,通道的存,在,在，对于,那,那些惯性,较,较大的系,统,统，若参,数,数配合不,当,当，控制,性,性能可能,变,变得很差,甚至出,现,现发散或,等,等幅振荡,等,等不稳定,的,的情况。,注意：,对于主反,馈,馈必须采,用,用负反馈,。,。若采用,正,正反馈将,使,使偏差越,来,来越大。,工控机培,训,训,自动控制,系,系统的特,征,征,：,1.结构上必,须,须有反馈,装,装置并按,负,负反馈的,原,原则构成,系,系统。,2.,由,由偏差,产,产生控制,作,作用。,控制的目,的,的是尽量,的,的减小或,消,消除偏差,，,，使输出,量,量接近于,期,期望值。,自动控制,系,系统定义,：,：,是一个带,有,有反馈装,置,置的动力,学,学系统。,系,系统能自,动,动而连续,地,地测量被,控,控制量，,并,并求出偏,差,差，进而,根,根据偏差,的,的大小和,正,正负极性,进,进行控制,，,，而控制,的,的目的是,力,力图减小,或,或消除所,存,存在的偏,差,差。,工控机培,训,训,控制系统,的,的组成,工控机培,训,训,测量反馈,元,元件,用以测量,被,被控量并,将,将其转换,成,成与输入,量,量同一物,理,理量后，,再,再反馈到,输,输入端以,作,作比较。,比较元件,用来比较,输,输人信号,与,与反馈信,号,号,。,放大元件,将微弱的,信,信号作线,性,性放大,。,校正元件,按某种函,数,数规律变,换,换控制信,号,号，并产,生,生反映两,者,者差值的,偏,偏差信号,。,。以利于,改,改善系统,的,的动态品,质,质或静态,性,性能。,执行元件,根据偏差,信,信号的性,质,质执行相,应,应的控制,作,作用，以,便,便使被控,量,量按期望,值,值变化。,控制对象,又称被控,对,对象或受,控,控对象，,通,通常是指,生,生产过程,中,中需要进,行,行控制的,工,工作机械,或,或生产过,程,程。出现,于,于被控对,象,象中需要,控,控制的物,理,理量称为,被控量,。,工控机培,训,训,工控机培,训,训,工控机培,训,训,闭环与开,环,环控制系,统,统的比较,闭环系统,的,的优点是,采,采用了反,馈,馈，因而,使,使系统的,响,响应对外,部,部干扰和,内,内部系统,的,的参数变,化,化均相当,不,不敏感。,这,这样，对,于,于给定的,控,控制对象,，,，有可能,采,采用不太,精,精密且成,本,本较低的,元,元件构成,精,精密的控,制,制系统。,在,在开环情,况,况下，就,不,不可能做,到,到这一点,。,。,从稳定性,的,的观点出,发,发，开环,控,控制系统,比,比较容易,建,建造，因,为,为对开环,系,系统来说,，,，不存在,稳,稳定性的,问,问题。但,是,是在闭环,系,系统中，,稳,稳定性则,始,始终是一,个,个重要问,题,题。因为,闭,闭环系统,可,可能引起,过,过调误差,，,，从而导,致,致系统做,等,等幅振荡,或,或变幅振,荡,荡。,工程上常,采,采用的复,合,合控制方,法,法，就是,把,把两者结,合,合起来使,用,用。复合,控,控制实质,上,上是在闭,环,环控制回,路,路的基础,上，附加,一,一个输入,信,信号（给,定,定或扰动,）,）的顺馈,通,通路，对,该,该信号实,行,行加强或,补,补偿，以,达,达到精确,的,的控制效,果,果。,工控机培,训,训,常见的方,式,式有以下,两,两种：,1.,附加给定,输,输入补偿,控制器,被控对象,补偿装置,输入,输出,+,-,通常，附,加,加的补偿,装,装置可提,供,供一个顺,馈,馈控制信,号,号，与原,输,输入信号,一,一起对被,控,控对象进,行,行控制，,以,以提高系,统,统的跟踪,能,能力。,工控机培,训,训,2.,附加扰动,输,输入补偿,该种复合,控,控制方框,图,图。附加,的,的补偿装,置,置所提供,的,的控制作,用,用，主要,起,起到对扰,动,动影响“,防,防患未然,”,”的效果,。,。,控制器,被控对象,补偿装置,输入,输出,+,-,+,扰动,工控机培,训,训,自动控制,系,系统的分,类,类,按控制方,式,式分,开环控制,闭环控制(反馈控,制,制),复合控制,工控机培,训,训,按系统性,能,能分,线性系统,非线性系,统,统,连续系统,离散系统,定常系统,时变系统,工控机培,训,训,按参据量,变,变化规律,分,分,恒值控制,系,系统,随动系统,程序控制,系,系统,工控机培,训,训,对自动控,制,制系统性,能,能的基本,要,要求,可以归结,为,为稳定性（长期,稳,稳定性,）,）、准确性（精度,）,）和快速性（相对,稳,稳定性,）,）。,稳定性,：,：,1 对,恒,恒值系,统,统，要,求,求当系,统,统受到,扰,扰动后,，,，经过,一,一定时,间,间的调,整,整能够,回,回到原,来,来的期,望,望值。,2 对,随,随动系,统,统，被,控,控制量,始,始终跟,踪,踪参据,量,量的变,化,化。,稳定性,是,是对系,统,统的基,本,本要求,，,，不稳,定,定的系,统,统不能,实,实现预,定,定任务,。,。稳定,性,性，通,常,常由系,统,统的结,构,构决定,与,与外界,因,因素无,关,关。,工控机,培,培训,快速性,：,：,对过渡,过,过程的,形,形式和,快,快慢提,出,出要求,，,，一般,称,称为动,态,态性能,。,。,稳定高,射,射炮射,角,角随动,系,系统，,虽,虽然炮,身,身最终,能,能跟踪,目,目标，,但,但如果,目,目标变,动,动迅速,，,，而炮,身,身行动,迟,迟缓，,仍,仍然抓,不,不住目,标,标。,准确性,：,：,用稳态,误,误差来,表,表示。,在,在参考,输,输入信,号,号作用,下,下，当,系,系统达,到,到稳态,后,后，其,稳,稳态输,出,出与参,考,考输入,所,所要求,的,的期望,输,输出之,差,差叫做,给,给定稳,态,态误差,。,。显然,，,，这种,误,误差越,小,小，表,示,示系统,的,的输出,跟,跟随参,考,考输入,的,的精度,越,越高。,稳、准,、,、快是,相,相互制,约,约的！,工控机,培,培训,1.,开,开环控,制,制系统,结,结构简,单,单、稳,定,定性好,，,，但不,能,能自动,补,补偿扰,动,动对输,出,出量的,影,影响。,当,当系统,扰,扰动量,产,产生的,偏,偏差可,以,以预先,进,进行补,偿,偿或影,响,响不大,时,时，采,用,用开环,控,控制是,有,有利的,。,。当扰,动,动量无,法,法预计,或,或控制,系,系统的,精,精度达,不,不到预,期,期要求,时,时，则,应,应采用,闭,闭环控,制,制。,2.,闭,闭环控,制,制系统,具,具有反,馈,馈环节,，,，它能,依,依靠反,馈,馈环节,进,进行自,动,动调节,，,，以克,服,服扰动,对,对系统,的,的影响,。,。闭环,控,控制极,大,大地提,高,高了系,统,统的精,度,度。但,是,是闭环,使,使系统,的,的稳定,性,性变差,，,，需要,重,重视并,加,加以解,决,决。,结论,值得自,豪,豪的是,，,，1954年,，,，中国,科,科学家,钱,钱学森,全,全面地,归,归纳总,结,结了经,典,典控制,理,理论，,在,在美国,出,出版了,国,国际上,第,第一本,经,经典控,制,制理论,的,的著作,工程,控,控制论,。,工控机,培,培训,工控机,培,培训,线性控,制,制系统,的,的校正,方,方法,在工程,实,实践中,，,，由于,控,控制系,统,统的性,能,能指标,不,不能满,足,足要求,，,，需要,在,在系统,中,中加入,一,一些适,当,当的元,件,件或装,置,置去补,偿,偿和提,高,高系统,的,的性能,，,，以满,足,足性能,指,指标的,要,要求。,这,这一过,程,程我们,称,称为校,正,正。,目前工,程,程实践,中,中常用,的,的校正,方,方式有,串,串联校,正,正、反,馈,馈校正,、,、前馈,校,校正和,复,复合校,正,正四种,。,。,工控机,培,培训,串联校,正,正装置,一,一般接,在,在系统,误,误差测,量,量点之,后,后和放,大,大器之,前,前，串,接,接于系,统,统前向,通,通道之,中,中；反,馈,馈校正,装,装置接,在,在系统,局,局部反,馈,馈通路,之,之中。,串,串联校,正,正与反,馈,馈校正,连,连接方,式,式如图,所,所示。,工控机,培,培训,前馈校,正,正又称,顺,顺馈校,正,正，是,在,在系统,主,主反馈,回,回路之,外,外采用,的,的校正,方,方式。,如,如图所,示,示。,工控机,培,培训,复合校,正,正方式,是,是在反,馈,馈控制,回,回路中,，,，加入,前,前馈校,正,正通路,，,，组成,一,一个有,机,机整体,，,，如图,所,所示。,工控机,培,培训,基本控,制,制规律,1 比,例,例控制,规,规律,具有比,例,例控制,规,规律的,控,控制器,，,，称为P控制,器,器，如,图,图所示,。,。,其中,称,称,为,为P控,制,制器增,益,益。,P控制,器,器实质,上,上是一,个,个具有,可调增,益,益的放,大,大器。,在,在串,联校正,中,中，加,大,大控制,器,器增,益，可,以,以提高,系,系统的,开,开环,增益，,减,减小系,统,统稳态,误,误差，,提高系,统,统的控,制,制精度,，,，但会,降,降,低系统,的,的相对,稳,稳定性,，,，甚至,造,造成闭,环,环系统,不,不稳定,。,。因此,，,，,在系统,校,校正设,计,计中，,很,很少单,独,独使用,比,比例控,制,制规律,。,。,工控机,培,培训,2比例-,微,微分控,制,制规律,具有比,例,例微,分,分控制,规,规律的,控,控制器,，,，称为PD控,制,制器，PD控,制,制器中,的,的微分,控,控制规,律,律，能,反,反应输,入,入信号,的,的变化,趋,趋势，,产,产生有,效,效的早,期,期修正,信,信号，,以,以增加,系,系统的,阻,阻尼程,度,度，从,而,而改善,系,系统的,稳,稳定性,。,。在串,联,联校正,时,时，使,系,系统的,相,相角裕,度,度提高,，,，因而,有,有助于,系,系统动,态,态性能,的,的改善,。,。,工控机,培,培训,3 积,分,分（,）,）控制,规,规律,具有积,分,分控制,规,规律的,控,控制器,，,，称为,控制,器,器。在,串,串联校,正,正时，,采,采用,控,控制器,可,可以提,高,高系统,的,的型别,（,（无差,度,度），,有,有利于,系,系统稳,态,态性能,的,的提高,，,，但积,分,分控制,使,使系统,使,使信号,产,产生的,相,相角滞,后,后，对,系,系统不,利,利。因,此,此，在,控,控制系,统,统的校,正,正设计,中,中，通,常,常不宜,采,采用单,一,一的,控,控制器,。,。,工控机,培,培训,4,比,比例-,积,积分控,制,制规律,具有比,例,例-积,分,分控制,规,规律的,控,控制器,，,，称P,控制,器,器。在,串,串联校,正,正时，P控,制,制器可,以,以消除,或,或减小,系,系统的,稳,稳态误,差,差，改,善,善系统,的,的稳态,性,性能；,同,同时可,以,以缓和P控,制,制器极,点,点对系,统,统稳定,性,性及记,过,过程产,生,生的不,利,利影响,。,。,工控机,培,培训,5 比,例,例-积,分,分-微,分,分（PID）,控,控制规,律,律,具有比,例,例-积,分,分-微,分,分控制,规,规律的,控,控制器,，,，称PID控,制,制器。,当,当利用PID,控,控制器,进,进行串,联,联校正,时,时，除,可,可使系,统,统的型,别,别提高,一,一级外,，,，还将,提,提供两,个,个负实,零,零点。,与,与PI,控,控制器,相,相比，PID,控,控制器,除,除了具,有,有提高,系,系统的,稳,稳态性,能,能的优,点,点外，,还,还多提,供,供一个,负,负实零,点,点，从,而,而在提,高,高系统,动,动态性,能,能方面,具有,更,更大的,优,优越性,。,。,通常，,应,应使I,部,部分发,生,生在系,统,统频率,特,特性的,低,低频段,，,，以提,高,高系统,的,的稳态,性,性能；,而,而使D,部,部分发,生,生在系,统,统频率,特,特性的,中,中频段,，,，以改,善,善系统,的,的动态,性,性能。,演讲完,毕,毕，谢,谢,谢观看,！,！,