SMC气动伺服系统与焊接机器人

,書式設定,書式設定,第,2,第,3,第,4,第,5,*,*,*,汽车点焊用气动伺服气缸系统,1,伺服系统的组成,伺服气缸,伺服控制器,伺服阀,2,伺服气缸系统,伺服阀板,伺服阀,VQ5000,1,Mpa,位置传感器,压力传感器,伺服气缸,手动排气阀,伺服 控制器,有杆气缸,无杆端,3,伺服气缸的应用,机器臂控制器,伺服气缸,伺服控制器,伺服阀导,气源,串行总线系统,焊接定时器,4,保持了,SMC,传统气缸的技术和优点,位置直线传感器,气缸腔内压力传感器,气控安全阀,(,可选项,),伺服气缸,伺服气缸的优点,.,5,继承了,SMC,标准阀的技术和优点,新的伺服技术,插座式阀板易于维护,具有紧急停止功能,伺服阀导,伺服阀的优点,.,在急停后具有手动排气装置,内置消音器,6,气动,伺服控制,功能,平衡系统控制功能,数字或模拟量传感器输入功能,串行通讯接口,伺服控制器,SMC,提供具有串行通讯接口的伺服控制器,.,7,INTERBUS,双绞线,INTERBUS,光纤,PROFIBUS,Device Net,串行通信接口,SMC,提供具有串行通讯接口的伺服控制器,.,Robot controller,Serial interface,设定压力,设定位置,输出,压力反馈,位置反馈,输入,8,压力,伺服控制,位置伺服控制,缓冲伺服控制,快速排气伺服控制,气动伺服系统的功能,速度伺服控制,示教模式,紧急情况停止功能,焊枪任意压力控制,焊枪可任意位置停止,电极软着陆,提高焊接效率,焊枪运行速度可控,快速安装调试,安全保证,位置和压力反馈,焊接质量控制,9,3,种焊接系统的比较,功能（技术）水平,成本,电动伺服焊枪,传统气动焊枪,气动伺服焊枪,技术升级困难，并且昂贵,高,低,昂贵,低廉,简单并性价比高,10,传统气动焊枪改造费用比较,传统气动焊枪,焊接机器手的费用,机械手,(6,轴,),+,带机械手控制器,with Field BUS master,焊枪,传统气缸，电磁阀，和,SI,总线单元,伺服焊枪,电动伺服焊枪,机械手,(6,轴,),+,机械手控制器,with Field BUS master,机械手,(6,轴,),+,机械手控制器,with Field BUS master,焊枪,焊枪,第,7,轴的,硬件，软件,升级,，,维护消耗,气动,伺服气缸系统,伺服电机,+,滚珠丝杠,+,直线导轨,11,焊枪上传统气缸的替换,12,焊枪上传统气缸的替换,13,SMC,部件装备的伺服焊枪,14,伺服焊枪在打开时的特点,焊枪打开压力,:,0.,7,Mpa,信号,l,mm,行程,Traditional Air gun,SMC Air Servo gun,ms,ms,mm,行程,Gun open,Full open,Approach,Full close,15mm,85mm,动作,时间,(,行程,:85mm),传统焊枪,287 ms,动作,时间,(,行程,:15mm),传统焊枪,207 ms,15mm,85mm,伺服焊枪,223 ms,伺服焊枪,90 ms,-22%,-57%,-64ms,-117ms,-23ms,15,伺服焊枪在,短行程加紧,时的特点,空气供给压力,:,0.,7,Mpa,信号,l,mm,行程,N,加紧力,(pressure),G,冲击力,(impact),ms,ms,ms,Gun close,Traditional Air gun,Full close,15mm,+/,-,0.25bar,5500N(7bar),设定加紧位置加紧位置,Air gun,85 ms,设定加紧力,Air gun,192 ms,冲击,(impact),Air gun,77 G,SMC Air Servo gun,Air Servo gun,53 ms,Air Servo gun,197 ms,Air Servo gun,77 G,-38%,+3%,-0%,16,伺服焊枪在,长行程加紧,时的特点,空气供给压力,:,0.,7,Mpa,ms,ms,ms,信号,mm,行程,N,加紧力,G,冲击力,Gun close,Full close,85mm,+/-0.25bar,Traditional Air gun,5500N(7bar),设定加紧位置加紧位置,Air gun,224 ms,设定加紧力,Air gun,399 ms,冲击,(impact),Air gun,64 G,SMC Air Servo gun,Air Servo gun,190 ms,Air Servo gun,332 ms,Air Servo gun,28 G,-15%,-17%,-56%,-34ms,-30ms,-67ms,-36G,17,