电动汽车电机驱动技术

第六章 电动汽车电机驱动技术 PPT模 板 下 载 ： www.1 行 业 PPT模 板 ： www.1 节 日 PPT模 板 ： www.1 PPT素 材 下 载 ： www.1 景 图 片 ： www.1 PPT图 表 下 载 ： www.1 优 秀 PPT下 载 ： www.1 PPT教 程 ： www.1 Word教 程 ： www.1 Excel教 程 ： www.1 资 料 下 载 ： www.1 PPT课 件 下 载 ： www.1 范 文 下 载 ： www.1 试 卷 下 载 ： www.1 教 案 下 载 ： www.1 PPT论 坛 ： www.1 6.1 电动汽车电机驱动系统概述新 能 源 汽 车 与 传 统 汽 车 相 比 ， 有 那 些 不 同 ？ 新 能 源 汽 车 一 般 情 况 下 ， 是 将 驱 动 电 机 取 代 发 动 机 ， 使 用 电 机 控制 器 将 电 能 转 换 为 机 械 能 来 驱 动 汽 车 行 驶 。发 动 机底 盘车 身电 器 电 机底 盘车 身电 器 控制器（ECU）传 统 汽 车 新 能 源 汽 车 6.1 电动汽车电机驱动系统概述 6.1 电动汽车电机驱动系统概述新 能 源 汽 车 电 机 驱 动 系 统 主 要 由 哪 些 部 分 组 成 ？机 械 系 统 ： 机 械 传 动 、 车 轮 等 电 气 系 统 ： 电 机 、 功 率 转 换 器 、 电 子 控 制 器 6.1 电动汽车电机驱动系统概述电 动 汽 车 驱 动 原 理 分 类 ：电 动 汽 车 ： 主 要 以 动 力 电 池 为 能 源 源 、 全 部 或 部 分 由 电 机 驱 动 的 汽 车 。电 动 汽 车 纯 电 动 汽 车 （ EV）混 合 动 力 电 动 汽 车 （ HEV）燃 料 电 池 电 动 汽 车 （ FCEV） 插 电 式 （ PHEV）非 插 电 式 6.1 电动汽车电机驱动系统概述基 本 结 构蓄 电 池 逆 变 器 驱 动 电 机 驱 动 轴 6.1 电动汽车电机驱动系统概述蓄 电 池 逆 变 器 驱 动 电 机 驱 动 轴蓄 电 池 发 动 机串 联 式 混 合 动 力 电 动 汽 车特点：单一的动力装置，两个以上能量源 6.1 电动汽车电机驱动系统概述串 联 式 驱 动 系 统 示 意 图 6.1 电动汽车电机驱动系统概述串 联 式 典 型 车 型 介 绍 Coaster SHEV的 外 形 6.1 电动汽车电机驱动系统概述串 联 式 混 合 动 力 电 动 汽 车蓄 电 池 逆 变 器 驱 动 电 机 驱 动 轴发 动 机耦 合 器 并 联 式 驱 动 系 统 示 意 图6.1 电动汽车电机驱动系统概述 6.1 电动汽车电机驱动系统概述并 联 式 驱 动 系 统 组 合 驱 动 方 式 6.1 电动汽车电机驱动系统概述插 电 式 混 合 动 力 电 动 汽 车 概 念 ： 可 以 利 用 电 力 网 （ 包 括 家 用 电 源 插 座 ） 进 行 补 充 充 电 的 混合 动 力 电 动 汽 车 。 特 点 ： （ 1） 低 噪 音 、 低 排 放 （ 2） 介 于 常 规 混 合 动 力 和 纯 电 动 之 间 （ 3） 利 用 晚 间 “ 谷 电 ” ， 降 低 使 用 成 本 （ 4） 动 力 电 池 需 要 具 有 深 充 和 深 放 的 能 力 6.1 电动汽车电机驱动系统概述燃 料 电 池 电 动 汽 车组 成 ： 燃 料 电 池 发 电 机 、 燃 料 储 存 装 置 、 驱 动 电 机 、 动 力 电 池 等 。 6.1 电动汽车电机驱动系统概述 燃 料 电 池 电 动 汽 车 的 基 本 结 构6.1 电动汽车电机驱动系统概述 6.1 电动汽车电机驱动系统概述 6.1 电动汽车电机驱动系统概述帕 萨 特 领 驭 燃 料 电 动 车 动 力 源 6.1 电动汽车电机驱动系统概述 控 制 信 号 流动 力 电 源 流 向 机 械 方 式 连 接 6.1 电动汽车电机驱动系统概述电 动 汽 车 对 驱 动 电 机 的 性 能 要 求1、 体 积 小 、 重 量 轻2、 在 整 个 运 行 范 围 内 的 高 效 率3、 低 转 速 大 转 矩 特 性 及 宽 范 围 内 的 恒 定 功 率 特 性4、 高 可 靠 性5、 低 价 格6、 高 电 压7、 高 转 速 铝 制 外 壳DCDC 6.2 电动汽车驱动电机 电 动 汽 车 驱 动 电 机 及 其 控 制 系 统 是 电 动 汽 车 的 心 脏 ， 是 把 电 能 转 化为 机 械 能 来 驱 动 车 辆 的 部 件 。 它 的 任 务 是 在 驾 驶 人 的 控 制 下 ， 高 效 率 地将 动 力 电 池 的 能 量 转 化 为 车 轮 的 动 能 ， 或 者 将 车 轮 上 的 动 能 反 馈 到 动 力电 池 中 。 电 能 和 机 械 能 的 相 互 转 化 在 电 机 转 子 和 定 子 间 的 气 隙 形 成 。 目 前 电 动 汽 车 常 用 的 电 机 及 其 驱 动 控 制 系 统 有 4种 ： 1） 直 流 电 机 驱 动 系 统 ， 电 机 控 制 一 般 采 用 脉 宽 调 制 （ PWM)控 制 方式 。 要 点 ： 电 源 -直 流 ， 控 制 方 式 -PWM脉 宽 调 制励 磁 方 式 ： 1.永 久 磁 铁 2.励 磁 绕 组6.2 电动汽车驱动电机 6.2 电动汽车驱动电机 6.2 电动汽车驱动电机 6.2 电动汽车驱动电机 什 么 是 直 流 电 机 ？6.2 电动汽车驱动电机l 定 义 ： 将 直 流 电 能 和 机 械 能 相 互 转 化 的 旋 转 电 机 ，它 可 用 作 电 动 机 或 发 电 机直 流 电 机 的 用 途1 .作 电 源 用 直 流 发 电 机 2 .作 动 力 用 直 流 电 动 机 3 .信 号 的 传 递作 为 测 量 元 件 直 流 测 速 发 电 机作 为 执 行 元 件 直 流 伺 服 电 动 机 直 流 电 机 的 优 缺 点q优 点 ：直 流 发 电 机 的 电 势 波 形 较 好 ， 电 磁 干 扰 较 小 。直 流 电 动 机 的 调 速 范 围 宽 广 ， 调 速 特 性 平 滑 。直 流 电 动 机 过 载 能 力 较 强 ， 起 动 和 制 动 转 矩 较 大 。q缺 点 ：由 于 存 在 换 向 器 ， 其 制 造 、 维 护 复 杂 ， 价 格 较 高 。6.2 电动汽车驱动电机 6.2 电动汽车驱动电机他 励 ： 励 磁 绕 组 与 电 枢 绕 组 无 关 他 励 式 发 电 机n rfI=IaIa 电 枢 电 流If 励 磁 电 流 If IaRf RLIUEa fI fR UaI aE I并 励 式 电 动 机6.2 电动汽车驱动电机 fCRU aII naEfI串 励 式 电 动 机并 励 ： 励 磁 绕 组 与 电 枢 绕 组 并 联 串 励 ： 励 磁 绕 组 与 电 枢 绕 组 串 联 基 本 转 速 ne以 下 为 恒 转 矩 区 ， 基 本 转 速 ne以 上 为 恒 功 率 区 。 在 恒转 矩 区 ， 励 磁 电 流 保 持 不 变 ， 通 过 改 变 电 枢 电 压 来 控 制 转 矩 。 在 高 速恒 功 率 区 ， 电 枢 电 压 不 变 ， 通 过 改 变 励 磁 电 流 或 弱 磁 来 控 制 转 矩 。 它的 这 种 特 性 很 适 合 汽 车 对 动 力 源 低 速 高 转 矩 、 高 速 低 转 矩 的 要 求 ， 而且 直 流 电 机 结 构 简 单 ， 易 于 平 滑 调 速 ， 控 制 技 技 术 成 熟 。6.2 电动汽车驱动电机 6.2 电动汽车驱动电机一 、 电 流 电 枢 绕 组 基 本 知 识作 用 ： 电 枢 绕 组 功 率 绕 组 。 当 电 枢 绕 组 在 磁 场 中 旋 转 时 将 感应 电 势 ， 当 电 枢 绕 组 中 流 通 电 流 时 ， 电 流 和 气 隙 磁 场 相 互 作 用 将产 生 电 磁 转 矩 。 通 过 电 枢 绕 组 直 流 电 机 进 行 电 功 率 和 机 械 功 率 的转 换 。 特 点 ： 直 流 绕 组 是 闭 合 绕 组 。 每 个 元 件 的 两 端 点 分 别 连 接 在 两 换向 片 上 ， 每 个 换 向 片 连 接 两 个 元 件 ， 各 元 件 依 一 定 规 律 依 次 连 接 ，形 成 闭 合 回 路 。 6.2 电动汽车驱动电机 6.2 电动汽车驱动电机 b)i dO Eu d wtI dO wta q d 2） 交 流 感 应 电 机 驱 动 系 统 ， 电 机 控 制 一 般 采 用 矢 量 控 制 或 直 接 转 矩控 制 的 变 频 调 速 控 制 方 式 。 3） 交 流 永 磁 电 机 驱 动 系 统 ， 包 括 永 磁 同 步 电 机 控 制 系 统 和 水 磁光 明 方 波 电 机 控 制 系 统 ， 其 中 永 磁 同 步 电 机 控 制 一 般 采 用 矢 量 控 制方 法 ， 永 磁 无 刷 方 波 电 机 控 制 方 法 与 直 流 电 机 控 制 相 似 。 4)开 关 磁 阻 电 机 驱 动 系 统 ， 电 机 控 制 一 般 采 用 模 糊 滑 模 控 制 方法 。 6.2 电动汽车驱动电机 6.2 电动汽车驱动电机电 动 汽 车 的 电 机 驱 动 系 统 与 传 统 工 业 电 机 驱 动 系 统 差 别 较 大 ， 特 点 如 下 ：1） 以 电 机 转 矩 或 转 速 为 控 制 目 标 ， 加 速 踏 板 、 制 动 踏 板 和 转 向 盘 的 给 定 位 置 是电 机 转 矩 或 转 速 的 目 标 值 ， 要 求 转 矩 响 应 快 ， 波 动 小 ， 稳 定 性 好 。2） 要 求 电 机 具 有 较 宽 的 调 速 范 围 ， 最 高 转 速 是 基 速 的 2倍 以 上 ， 电 机 要 能 四 象 限工 作 。3） 为 保 证 汽 车 动 力 性 好 ， 要 求 电 机 低 速 大 转 矩 输 出 ， 并 能 具 有 较 大 的 过 载 距 力 ，较 长 的 过 载 时 间 ， 过 载 系 数 达 2倍 以 上 ， 过 载 时 间 达 3min以 上 ， 为 保 证 最 高 车 速 ，要 求 电 机 基 速 以 上 处 于 一 定 恒 功 率 输 出4） ， 电 机 驱 动 系 统 要 求 有 高 的 功 率 密 度 和 宽 转 速 范 围 高 效 工 作 区 ， 系 统 效 生 大于 80%的 转 速 区 大 于 75%。5） 电 机 驱 动 系 统 可 靠 性 好 ， 电 磁 兼 容 性 好 ， 易 于 维 护 。 矢量控制 由 于 异 步 电 机 的 动 态 数 学 模 型 是 一 个 高 阶 、 非 线 性 、 强 耦 合 的 多变 量 系 统 。 上 世 纪 60年 代 末 由 达 姆 斯 塔 特 工 业 大 学 （ TU Darmstadt）的 K.Hasse提 出 矢 量 控 制 。 在 70年 代 初 由 西 门 子 工 程 师 F.Blaschke在 布伦 瑞 克 工 业 大 学 (TU Braunschweig)发 表 的 博 士 论 文 中 提 出 三 相 电 机 磁场 定 向 控 制 方 法 ， 通 过 异 步 电 机 矢 量 控 制 理 论 来 解 决 交 流 电 机 转 矩 控制 问 题 。 矢 量 控 制 实 现 的 基 本 原 理 是 通 过 测 量 和 控 制 异 步 电 动 机 定 子电 流 矢 量 ， 根 据 磁 场 定 向 原 理 分 别 对 异 步 电 动 机 的 励 磁 电 流 和 转 矩 电流 进 行 控 制 ， 从 而 达 到 控 制 异 步 电 动 机 转 矩 的 目 的 。 永 磁 同 步 电 机 定 子 铁 芯 与 转 子 铁 芯6.3 永磁同步电机 永 磁 同 步 电 机 定 子 铁 芯 与 转 子 铁 芯 立 体 图6.3 永磁同步电机 嵌 好 绕 组 的 永 磁 电 机 定 子 铁 芯6.3 永磁同步电机 永 磁 同 步 电 机 的 剖 视 图 6.3 永磁无刷直流电机（BLDC）内 定 子 铁 芯 与 外 永 磁 转 子 6.3 永磁无刷直流电机（BLDC）有 线 圈 的 内 定 子 与 霍 尔 元 件 6.3 永磁无刷直流电机（BLDC）电 机 组 合 在 一 起 的 的 内 定 子 与 外 转 子 6.3 永磁无刷直流电机（BLDC）八 线 制 ： 控 制 器 直 流 电 源 2根 （ REF+， REF-） ， 霍 尔 传 感 器 3根 （ HALL-A/B/C） ， 电 机 三 对 绕 组 3根 （ A/B/C） 6.3 矢量控制（FOC）矢 量 控 控 制 基 本 原 理 FOC控 制 的 基 本 思 路 基 ： 模 拟 直 流 电 机 的 控 制 方 法 进 行 控 制 ， 根 据线 性 变 换 以 及 变 换 前 后 磁 势 和 功 率 不 变 的 原 则 ， 通 过 正 交 变 换 将 a-b-c三 相 坐 标 下 的 数 学 模 型 变 成 -二 相 静 止 坐 标 系 （ Clarke)的 模 型 ， 然 后通 过 旋 转 变 换 将 二 相 静 止 坐 标 系 的 模 型 变 成 两 相 旋 转 坐 标 系 （ Park）的 模 型 （ d-q)。 在 - /d-q变 换 下 将 定 子 电 流 矢 量 分 解 成 按 转 子 磁 场 定向 的 两 个 直 流 分 量 i d/iq（ 其 中 ， id为 励 磁 电 流 分 量 、 iq为 转 矩 电 流 分 量 ） 。并 对 其 分 别 加 以 控 制 ， 控 制 id相 当 于 控 制 磁 通 ， 控 制 iq相 当 于 控 制 转 矩 。 6.3 永磁无刷直流电机（BLDC）磁 场 定 向 控 制 系 统 （ Field Oriented Control） ， 简 称 FOC矢 量 控 制 。经 过 上 述 变 换 之 后 得 到 ： stsmrmne iiLL2pT -为 励 磁 电 流sti -为 励 磁 电 流msi 6.3 矢量控制（FOC）1、 d、 q轴 是 什 么 ? d轴 是 电 机 中 的 直 轴 ， q轴 是 交 轴 。 是 一 个 虚 拟 坐 标 轴 （ 现 实 中不 存 在 ） ， 为 了 便 于 分 析 。 励 磁 磁 场 和 转 子 磁 场 会 存 在 一 定 的 角度 （ 功 角 ） ， 可 以 把 两 个 磁 场 相 互 的 作 用 力 分 解 垂 直 于 磁 场 方 向 和呈 90度 交 叉 方 向 两 部 分 （ 就 像 把 一 个 作 用 力 分 解 成 为 X和 Y轴 上 的 分力 一 样 ） ， 转 子 磁 极 的 中 心 线 作 为 直 轴 d， 将 垂 直 于 d轴 两 相 邻 磁 极间 定 义 为 q轴 。 6.3 直流电动机调速依据直 流 电 动 机 的 转 速 n和 其 他 参 量 的 关 系 可 表 示 为 式 中 Ua电 枢 供 电 电 压 （ V） ； Ia 电 枢 电 流 （ A） ； 励 磁 磁 通 （ Wb） ； Ra电 枢 回 路 总 电 阻 （ ） ； Ce电 势 系 数 e aaC RIUan 6.3 矢量控制 直 流 电 机 改 变 直 流 电 机 转 速 方 法 有 ：1、 电 枢 变 阻2、 电 枢 调 压3、 改 变 磁 通 -恒 功 率 调 速恒 转 矩 调 速 aTem IC T直 流 电 机 转 矩 6.3 永磁无刷直流电机（BLDC）磁 场 定 向 控 制 系 统 （ Field Oriented Control） ， 简 称 FOC矢 量 控 制 。经 过 上 述 变 换 之 后 得 到 ： stsmrmne iiLL2pT -为 励 磁 电 流sti -为 励 磁 电 流msi 6.3 模糊控制适 用 对 象 ： 模 糊 控 制 系 统 通 常 适 用 于 难 以 建 立 解 释 数 学 模 型 的 复 杂 系 统 的 控制 。建 立 基 础 ： 模 糊 控 制 是 以 模 糊 集 合 论 ， 模 糊 语 言 变 量 及 模 糊 逻 辑 推 理 为 基 础的 一 种 计 算 机 数 字 控 制 。包 含 模 型 ： 模 糊 控 制 系 统 主 要 包 括 Mamdani模 糊 规 则 控 制 和 Takagi-Sugeno模 糊 模型 （ 简 称 T-S模 型 ） 控 制 两 形 式 。 6.3 模糊控制模 糊 控 制 的 基 本 原 理 模 糊 控 制 系 统 的 基 本 原 理 可 由 图 表 示 ， 它 的 核 心 部 分 为 模 糊 控制 器 ， 如 图 中 的 虚 线 框 中 部 分 所 示 。 6.3 模糊控制模 糊 控 制 系 统 的 基 本 算 法 可 以 概 括 为 四 个 步 骤 ：1. 根 据 本 次 采 样 得 到 的 系 统 的 输 出 值 ， 计 算 所 选 择 之 系 统 的 输 入 变量 ；2. 将 输 入 变 量 的 精 确 值 变 为 模 糊 量 ；3. 根 据 输 入 变 量 （ 模 糊 量 ） 机 模 糊 控 制 规 则 ， 按 模 糊 推 理 合 成 规 则计 算 控 制 量 （ 模 糊 量 ） ；4. 由 上 述 得 到 的 控 制 量 （ 模 糊 量 ） 计 算 精 确 量 。 6.3 模糊控制模 糊 化 在 模 糊 控 制 系 统 的 运 行 中 ， 控 制 器 的 输 入 、 输 出 值 是 有 确 定 值的 清 晰 量 ， 而 在 进 行 模 糊 控 制 时 ， 需 要 的 是 模 糊 量 ， 因 而 需 要 转 换 。把 物 理 量 的 清 晰 值 转 换 成 模 糊 语 言 变 量 值 的 过 程 叫 做 清 晰 量 的 模 糊 化 。 以 语 言 变 量 “ 偏 差 ” x为 例 ， 设 x的 实 际 取 值 范 围 是 连 续 值 ， 且x -6, 6。 将 该 语 言 变 量 模 糊 化 的 过 程 如 下 ： 1. 将 连 续 论 域 X= -6, 6离 散 化 ： N=-6, -5, -4, -3, -2,-1, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6; 2. 设 定 语 言 变 量 的 语 言 值 ： NB, NM, NS, O, PS, PM,PB; 3. 定 义 好 每 个 语 言 变 量 值 ， 即 给 他 们 设 定 隶 属 度 函 数 6.3 模糊控制 隶 属 度 赋 值 表 6.3 模糊控制4. 将 实 际 值 与 模 糊 值 对 应 ： 如 实 际 值 x=-6, 它 是 离 散 化 后 论 域 中 的点 ， 而 且故 将 -6模 糊 化 NB； 又 如 对 实 际 值 x=-0.8， 将 其 四 舍 五 入 取 整 是 -1， 由 于所 以 将 实 际 值 x=-0.8离 散 化 为 NS一 般 情 况 下 ， 如 果 x的 实 际 取 值 范 围 是 连 续 值 ， 且 x a, b， 要 将 其 转换 成 -n, n区 间 的 离 散 值 y， 则 转 换 公 式 为 y=2nx-(a+b)/2/(b-a) 6.3 模糊控制对 于 离 散 化 不 不 对 称 的 情 况 ， 如 -n,m， 转 换 公 式 为y=(m+n)x-(a+b)/2/(b-a) 模 糊 控 制 规 则 模 糊 控 制 规 则 是 由 一 系 列 if-then形 式 的 模 糊 条 件 语 句 所 构 成 ，条 件 句 中 的 前 件 为 系 统 的 输 入 或 状 态 ， 后 件 是 控 制 量 。 推 理 机 制 模 糊 推 理 是 指 采 用 某 推 理 方 法 ， 由 采 样 时 刻 的 输 入 和 模 糊 控 制 规则 导 出 模 糊 控 制 器 控 制 量 的 输 出 。 常 用 的 推 理 方 法 有 ： 6.3 模糊控制1. Mamdani模 糊 推 理 算 法 ；2. Larsen模 糊 推 理 算 法 ；3. Takagi-Sugeno模 糊 推 理 算 法 ；4. Tsukamoto模 糊 推 理 算 法 ；5. 简 单 模 糊 推 理 算 法 。 6.3 模糊控制 前 面 我 们 提 到 ， 对 多 输 入 多 输 出 （ MIMO） 模 糊 控 制 器 ， 其 规 则 库均 可 以 看 成 是 多 个 独 立 的 多 输 入 单 输 出 系 统 。 因 而 ， 在 此 只 考 虑 MISO系 统 。 不 失 一 般 性 ， 考 虑 两 个 输 入 一 个 输 出 的 模 糊 控 制 器 。 设 已建 立 的 模 糊 控 制 规 则 为 6.3 模糊控制R1： 如 果 x是 A1 and y是 B1， 则 z是 C1R2： 如 果 x是 A2 and y是 B2， 则 z是 C2 Rn： 如 果 x是 An and y是 Bn， 则 z是 Cn设 已 知 模 糊 控 制 器 的 输 入 模 糊 量 为 ： x是 A and y是 B ， 则 根 据 模 糊控 制 规 则 进 行 模 糊 推 理 ， 可 以 得 出 输 出 变 量 z的 值 为 C 计 算 如 下 ： 6.3 模糊控制 其 中 包 括 了 三 种 主 要 的 模 糊 逻 辑 运 算 ： and运 算 ， 合 成 运 算 “ 。 ”和 蕴 涵 运 算 “ ” 。 “ and” 运 算 提 出 采 用 求 交 （ 取 小 ） 或 求 积 （ 代 数积 ） 的 方 法 ； 合 成 运 算 “ ” 提 出 采 用 最 大 最 小 方 法 ； 蕴 涵 运 算 “ ”采 用 求 交 （ Rc） 或 求 积 （ Rp） 的 方 法 。 清 晰 化 （ 反 模 糊 化 ）1. 最 大 隶 属 度 法 ： 在 模 糊 控 制 器 的 推 理 过 程 中 ， 取 其 隶 属 度 最 大 的元 素 作 为 精 确 值 ， 去 执 行 控 制 的 方 法 称 为 最 大 隶 属 度 法 。 若 输 出量 模 糊 集 合 C 的 隶 属 函 数 只 有 一 个 峰 值 ， 则 取 隶 属 度 为 最 大 者 为清 晰 值 ； 若 输 出 有 多 个 元 素 的 隶 属 度 达 到 峰 值 ， 即 设 有 6.3 模糊控制则 取 这 些 元 素 的 平 均 中 心 值 作 为 清 晰 值 ， 即或 者 取2. 中 位 法 ： 将 隶 属 度 函 数 与 以 表 示 论 域 的 横 坐 标 所 围 成 面 积 分 成 相等 的 两 部 分 ， 取 分 界 点 为 清 晰 值 。 即 设 有 z0满 足则 取 z0为 清 晰 值 。 6.3 模糊控制3. 重 心 法 ： 重 心 法 也 称 力 矩 法 ， 它 是 对 模 糊 推 理 的 结 果 C的 所 有 元 素求 取 重 心 元 素 的 方 法 ， 它 有 如 下 公 式 6.3 模糊控制模 糊 控 制 器 的 设 计 过 程模 糊 控 制 器 的 设 计 包 括 如 下 几 个 方 面 ：1. 确 定 模 糊 控 制 器 的 输 入 变 量 和 输 出 变 量 （ 即 控 制 量 ） ；2. 设 计 模 糊 控 制 器 的 控 制 规 则 ；3. 建 立 模 糊 化 和 非 模 糊 化 （ 清 晰 化 ） 的 方 法 ；4. 选 择 模 糊 控 制 器 的 输 入 变 量 和 输 出 变 量 的 论 域 并 确 定模 糊 控 制 器 的 参 数 （ 如 量 化 因 子 ， 比 例 因 子 等 ） ；5. 编 制 模 糊 控 制 算 法 的 应 用 程 序 ； 6.3 模糊控制