第六章 (第二讲)

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第六章 控制系统的误差分析和计算,G,1,(s),H(s),X,i,(,s,),X,o,(,s,),B,(,s,),(,s,),G,2,(s),N,(,s,),+,+,6.3,干扰引起的稳态误差,前面计算系统的稳态偏差与稳态误差时，只考虑输入量的作用，而令干扰量为零。同样，在计算与干扰量有关的稳态偏差与稳态误差时，也令输入量为零。,1.,仅有扰动引起的偏差：,2.,仅由扰动产生的稳态偏差,系统总误差,当系统同时受到输入信号,X,i,(,s,),和扰动信号,N,(,s,),作用时，由,叠加原理,，系统总的稳态偏差：,稳态误差：,6.4,减小稳态误差的方法,6.4,减小稳态误差的方法,对扰动进行补偿,X,0,(s),+,+,N(s),+,+,X,i,(s),G,1,(s),Y,G,2,(s),H(s),G,n,(s),该方法用在干扰可直接测量时，补偿的方法是利用可测的干扰信息对系统进行补偿。,设,为补偿器的传递函数，若要使干扰,对输出,没有影响，则要令：,补偿的原则,X,0,(s),N(s),G,2,(s),-H(s),+,G,n,(s),G,1,(s),+,Y,X,0,(s),+,+,N(s),+,+,X,i,(s),G,1,(s),Y,G,2,(s),H(s),G,n,(s),根据补偿的原则，可,求出补偿器的传递函数,2.,对输入进行补偿,Y,E(s),X,0,(s),+,+,X,i,(s),G(s),G,r,(s),补偿原则：,单位反馈系统误差定义为：,令,，则有：,该系统的传递函数为：,补偿通道不影响特征方程，故不影响系统的稳定性。,6.5,动态误差系数,例,2.,设某单位反馈控制系统的开环传递函数,求输入为,的稳态误差。,解：系统的误差传递函数为：,利用长除法得,