计算机控制系统 第四第五章答案

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,4.14.2：略,4.3解：,根据二次项特征方程,Z,域直接判别法有,判定方程根均在单位圆内。,根据朱利判据第二条,判定该方程根并非均在单位圆内。,第四章习题答案,根据朱利判据第二条,判定该方程根并非均在单位圆内。,双线性变换将 代入得,列劳斯表得第一列不严格为正，所以不是所有根均在单,位圆内,第四章习题答案,4.4解：,根据朱利判据第二条得,故系统不稳定。,4.5解：,双线性变换将 代入得,列劳斯表得第一列严格为正，所以所有根均在单位圆内。,第四章习题答案,4.6解：,双线性变换将 代入得,系数符号不相同，所以系统有根位于单位圆外。,第四章习题答案,4.7解：,由特征方程 有,由二次项特征方程,Z,域直接判别法有,即,第四章习题答案,4.8解：,Z,变换得,特征方程为 整理得,由直接判别法知 时系统不稳定,当 时系统稳定。,第四章习题答案,4.9解：,Z,变换得,由,Z,域直接判别法有,第四章习题答案,4.10解：,由朱利判据得,故系统稳定。,第四章习题答案,可得朱利判据表为,可知 故不稳定。,可得朱利判据表为,可知 故系统不稳定。,第四章习题答案,可得朱利判据表为,可知系统稳定。,第四章习题答案,第四章习题答案,4.11解：,稳定性条件：,4.12解,：,第四章习题答案,第四章习题答案,4.13解：,4.14略。,4.15解：,系统的脉冲传递函数为,特征方程为,列朱利表得,可知系统稳定。,第四章习题答案,4.16解：,特征方程为,列朱利表得,可知系统不稳定。,第四章习题答案,第四章习题答案,4.17 解：,第四章习题答案,4.18解：,4.194.25略。,5.1解：,后向差分法,第五章习题答案,5.2解：,前向差分法,不稳定。,后向差分法,不稳定。,第五章习题答案,5.3解：,前向差分,后向差分,第五章习题答案,5.4解：,5.5解：,第五章习题答案,第五章习题答案,5.6解：,5.7解：,第五章习题答案,5.8解：,5.9解：,第五章习题答案,5.10略。,5.11解：,5.12解：,第五章习题答案,第五章习题答案,5.13,(1)计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小；,(2)在,i,时刻的输出,u,i,，,只需用到此时刻的偏差，以及前一时刻，前两时刻的偏差,e,i,-1,，,e,i,-2,和前一次的输出值,u,i,-1,，,这大大节约了内存和计算时间；,(3)在进行手动-自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡。,5.14,标准,PID,算法存在积分饱和、比例饱和及微分饱和。应针对积分项和微分项进行改进。,5.15,方法有理论法、试凑法、简易工程法。,5.16 解：,令,设 其中,第五章习题答案,由 得,图略。,第五章习题答案,