包裹采集机器人对抗赛实现技术讨论

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,#,机器人火炬传递对抗赛实现技术讨论,浙江大学工业控制技术国家重点实验室,唐亮,2007 .11.18,比赛场,地,地,双轮差,动,动小车,模,模型,控制部,分,分硬件,功,功能框,架,架,电机选,择,择,步进电,机,机,以三相,步,步进电,机,机单相,三,三拍工,作,作方式,为,为例：,正转：A-B-C-A,反转：A-C-B-A,伺服电,机,机（舵,机,机）,直流电,机,机,有刷直,流,流电机,无刷直,流,流电机,直流电,机,机的主,要,要参数,功率,W,输出力,矩,矩N,最高转,速,速rpm,电压,V,电流,I,PWM,(,(PulseWidthModulation),控制电,机,机,单极性,受,受限PWM驱动,电机在,一,一个PWM周期中,的,的电流,是,是同方,向,向的，,驱,驱动电,机,机的功,率,率大小,取,取决于,电,电流的,持,持续时,间,间，这,种,种方式,在,在PWM值较小,时,时断流,的,的时间,就,就较长,，,，电机,运,运行就,不,不稳定,，,，也就,是,是低速,性,性能不,好,好，但,是,是由于,没,没有反,向,向电流,消,消耗，,所,所以耗,电,电少。,双极性,可,可逆PWM驱动,电机在,一,一个PWM周期中,通,通过相,反,反的电,流,流，正,转,转、停,止,止、反,转,转取决,于,于两个,方,方向电,流,流的持,续,续时间,，,，如果,相,相等则,为,为停止,。,。这个,方,方式的,好,好处是,低,低速稳,定,定，启,动,动快，,但,但是耗,电,电大。,L298 dualh-bridge,码盘,（,（增,量,量式）,光学式,磁式,电容式,霍尔式,正交编,码,码脉冲,控制系,统,统,增量式PID控制算,法,法,参见,电动机,的,的单片,机,机控制王晓明,编,编著,北,北京航,空,空航天,大,大学出,版,版社,寻线传,感,感器,集成的,光,光电传,感,感芯片,（,（OTP301等）,光电传,感,感器,光电三,极,极管,检测包,裹,裹,接触式,碰,碰撞开,关,关,非接触,式,式红外,检,检测,可见光,的,的反射,检,检测,视觉检,测,测,感知自,身,身的姿,态,态,电子罗,盘,盘,陀螺仪,GPS,MCU的选型,推荐选,择,择SOC芯片,充足的,程,程序数,据,据空间,足够的I/O资源、,定,定时器,资,资源、,外,外部中,断,断资源,具备所,需,需的A/D，PWM发生，,脉,脉冲捕,捉,捉等功,能,能模块,尽可能,高,高的时,钟,钟频率,和,和指令,效,效率,友善的,开,开发环,境,境,依据个,人,人经验,，,，选用,熟,熟悉的,芯,芯片，,综,综合考,虑,虑性价,比,比,TMS320LF2407,TMS320LF240xDSP C语言开,发,发应用刘和平,等,等编著,北,北京,航,航空航,天,天大学,出,出版社,C8051F040,C8051Fxxx高速SOC单片机,原,原理及,应,应用潘琢金,等,等编著北京航,空,空航天,大,大学出,版,版社,C8051F系列单,片,片机开,发,发与C语言编,程,程童长飞,编,编著北京航,空,空航天,大,大学出,版,版社,88ID :understand,Tel,:,:87951069,Email:tang,iipc.zju,.,我的联,系,系方式,谢,谢,谢！,