no6 武丽梅主编机械原理课件解析法

机械原理,第3章 平面机构的运动分析3章 平面机构的运动分析,*,沈阳航空航天大学,3-5用解析法作机构的运动分析,Kinematics Analysis of mechanism with analytical method,解析法,是通过建立机构各构件位置关系的位置方程，将位置方程中的变量对时间求导，即可得到机构的速度方程，再将机构的速度方程中的变量对时间求导，即可得到机构的加速度方程，解上述这些方程即可得所需运动量,。,常用方法：,封闭矢量投影法,矩阵法,复数矢量法,杆组法,机械原理,一、,封闭矢量投影法,1.位置分析：,机构的尺寸，原动件的方位角 和等角速度 ，进行机构的运动分析,建立机构的封闭矢量位置方程式,解此方程可得,分别对x轴、y轴投影：,“+、-由机构的初始位置决定,机械原理,2.速度分析：,位置方程,对时间求一次导数,即,解此方程可得,机械原理,3.加速度分析,对时间求导数,解此方程可得,机械原理,二、矩阵法,1.位置分析：,位置方程：,整理：,解此方程可得,2.速度分析：,将位置方程对时间求一次导数,写成矩阵形式,解此方程可得,机械原理,3.加速度分析,将此方程对时间求一次导数,解此方程可得,速度方程：,机械原理,第3章 重点内容,速度瞬心及其在速度分析中的应用,矢量方程图解法做机构的速度和加速度分析,第3章 难点内容,两构件上的重合点间的速度和加速度关系，特别是哥氏加速度确实定,哥氏加速度出现的条件：,当机构中有两个构件具有共同转动且组成移动副时。,哥氏加速度的大小：,哥氏加速度 的方向：,将 沿 转过90,的方向。,机构处在不同位置时，哥氏加速度不同，在某些特殊位置,哥氏加速度可能为零。,机械原理,思考题,当两构件组成转动副时，其速度瞬心在,处；组成移动副时，其瞬心在,处；组成兼有滚动和滑动的高副时，其瞬心在,处。,相对瞬心与绝对瞬心相同点是,；而不同点是,。,速度影像和加速度影像的相似原理只能应用于,的各点，而不能应用于机构,的各点。,何谓三心定理？,速度多边形和加速度多边形的特征是什么？,机械原理,机构运动简图，w1(匀速求VE、aE、 w5、a5,解：1。速度分析,VB1= VB2= w1lAB垂直AB),分析构件2：,取重合点：,C(C2、C3：无牵连点,B(B2、B3：将构件3扩大,机械原理,2。加速度分析,a,B1,= a,B2,=,w,1,l,AB,2,(,方向:B指向A,),取B(B,2,、B,3,)为重合点：,构件2上两点B、D,取D(D,4,、D,5,)为重合点：,机械原理,