履带式管道机器人方案

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,2017/8/15,#,履带式管道自动清灰机器人设计方案,1,适用环境要求,适用管道形状：圆形；,适用管道直径、长度：管道直径,500,800mm,；管道长度不超过,50m,；,适用管道的布置：水平直管道和小于,5,度的倾斜直管道；,管道连接部分内壁错位高度不超过,10mm,；,管道内壁沉积粉尘可能为铁粉尘、铝镁粉尘或面粉；,适用于有水平或竖直分支口的管道，分支口直径为主管直径的,3,分之,2,。,2,行走方式,考虑到管道壁较薄，无法承载较大压强，采用履带式结构，并采用三轮腿结构以增强机器人在管道中行进的稳定性,3,总装配图,4,履带结构,履带采用一体成型橡胶履带，外轮廓为圆弧形，直径,500mm,，以适应最小,500,的管径，管径大于,500,时，两侧负重轮下压，改变履带形状使其与管壁贴合，增大履带与管壁接触面积。,5,动力,由于管道内壁沉积粉尘可能为铁粉尘、铝镁粉尘或面粉；考虑防爆，采用气动或者软轴驱动。本处设计,采用阿特拉斯,科普柯公司的一款,气动马达作为驱动装置，若采用软轴，则修改其中减速器及部分连接件结构即可。,6,变径机构,1,蜗轮蜗杆调节方式,2,升降机调节方式,3,丝杠螺母副调节方式,参考,上海交通大学颜国正等人的研究，,本设计方案,采用第三种调节方式。,7,变径机构,采用气动马达驱动，丝杠螺母与连杆机构的组合，能适应,500mm800mm,的管径。,8,越障,1,驱动轮；,2,行星减速,器,；,3,气动马达；,4,导轮；,5,绞牙减振器,1,；,6,绞牙减振器,2,通过弹簧压缩，可以减小上下履带间距，以跨越障碍，最大可跨越,20mm,障碍，三轮腿结构相同，亦可以保证三条轮腿在管道截面不是标准圆形的情况下总能与管壁保持良好接触。,安装时绞牙减振器可以调节弹簧高度，使履带张紧。,9,属性,对于,800mm,管径，支管直径最大在,500mm,左右，两倍的履带接触长度，可以使在轮腿刚好处于支管上时仍能直接通过，若支管直径小于,500,或支管不处于特定位置时，可减小滤袋长度，使结构更加紧凑。,10,11,12,