立体像对的基本知识

,摄 影 测 量 学,摄影测量学,PHOTOGRAMMETRY,兰州理工大学测量学科组,求：,X，Y，Z,？,已知：,x，y,X,S,，Y,S,，Z,S,a,i,，,b,i,，,c,i,f,问题引出,S,f,o,a,X,A,Z,Y,D,Z,T,Y,T,X,T,单张像片点的定位,（,3,）,求地面点坐标,是否还有别的方法？,问题引出,A,A,S,o,x,y,y,x,y,z,4,个方程，解算,3,个未知数,立体像对定位,（,3,）,求地面点坐标,问题引出,问题引出,航向重叠,60,第十讲 立体像对的基本知识,内 容 安 排,立体像对的定义,立体像对中特别点、线、面,几何模型的定义,相对方位元素,两种相对方位元素系统（,难点,）,第十讲 立体像对的基本知识,内 容 安 排,立体像对的定义,立体像对中特别点、线、面,几何模型的定义,相对方位元素,两种相对方位元素系统（,难点,）,立体像对的定义,S,2,S,1,o,1,o,2,立体像对,（,Stereo Pair,）：,由不同摄站获取的，具有一定影像重叠的两张像片。,A,a,1,a,2,立体像对,（,Stereo Pair,）,立体像对的定义,第十讲 立体像对的基本知识,内 容 安 排,立体像对的定义,立体像对中特别点、线、面,几何模型的定义,相对方位元素,三种相对方位元素系统,绝对定向元素,S,2,S,1,A,P,1,a,2,a,1,P,2,B,W,A,o,1,o,2,n,1,n,2,J,2,J,1,同名像点,(a,1,a,2,),同名光线,(AS,1,AS,2,),摄影基线,(S,1,S,2,),核面（垂核面、主核面）,核点（核点是谁的合点？）,核线（垂核线、主核线）,立体像对中特别的点、线、面,S,o,a,x,y,x,y,x,y,z,S,o,a,x,y,x,y,z,S,o,x,y,x,y,x,y,z,a,S,o,x,y,x,y,z,A,a,A,核心问题：寻找同名像点,立体像对中特别的点、线、面,a(,x,1, y,1,),a (,x,2, y,2,),立体像对中特别的点、线、面,同名像点寻找问题？,人工方法：人工立体观测（如何提高效率）,自动方法：数字影像匹配数字摄影测量核心问题,立体像对中特别的点、线、面,第十讲 立体像对的基本知识,内 容 安 排,立体像对的定义,立体像对中特别点、线、面,几何模型的定义,相对方位元素,两种相对方位元素系统,绝对定向元素,A,S,1,o,1,P,1,B,a,1,S,2,o,2,P,2,a,2,S,2,o,2,P,2,a,2,A,几何模型的定义,S,1,S,2,A,B,C,D,S,2,定义,:,根据摄影过程的几何反转原理，恢复了立体像对的,内方位,和,相对方位,后，所有同名光线成对相交。,由无数同名光线相交交点构成的,与实地相似的几何表面,。,几何模型的定义,几何模型与实际地表之间关系,?,相似关系：比例尺、方位不确定,几何模型的定义,外方位元素,相对,方位,元素,绝对方位元素,立体像对,实际地面,几何模型,相似模型,比例尺任意，方位任意,几何模型的定义,第十讲 立体像对的基本知识,内 容 安 排,立体像对的定义,立体像对中特别点、线、面,几何模型的定义,相对方位元素,两种相对方位元素系统,绝对定向元素,定义,：,立体像对中，确定两像空系之间方位关系所需的元素。,S,o,a,x,y,x,y,x,y,z,S,o,a,x,y,x,y,z,S,o,x,y,x,y,x,y,z,a,S,o,x,y,x,y,z,a,A,问题,提出,确定两像空系之间方位关系需有几个元素？都哪些元素？,比例尺任意（基线长度任意）,确定基线的方向,相对方位元素,第十讲 立体像对的基本知识,内 容 安 排,立体像对的定义,立体像对中特别点、线、面,几何模型的定义,相对方位元素,两种相对方位元素系统,绝对定向元素,两种相对方位元素系统,以,基线坐标系,为基础的相对方位元素系统,以,左像空系,为基础的相对方位元素系统,以左像空间坐标系为基础，右像片相对于左像片的相对方位元素称,X,1,x,1,Y,1,Z,1,S,1,y,1,Y,2,Z,2,S,2,y,2,X,2,x,2,B,B,z,B,x,B,y,连续法相对定向元素,：,B,y,，,B,z,，,连续法,相对定向元素,单独法,相对定向元素,2,单独法相对定向元素,：,1,，,1,，,2,，,2,，,2,1,X,1,x,1,Y,1,Z,1,S,1,y,1,Y,2,Z,2,S,2,y,2,X,2,x,2,B,在以左摄影中心为原点、左主核面为,XZ,平面、摄影基线为,X,轴的右手空间直角坐标系中，左右像片的相对方位元素称,2,2,1,外方位元素,相对,方位,元素,绝对方位元素,立体像对,实际地面,几何模型,相似模型,比例尺任意，方位任意,5,个,两种相对方位元素系统,第十讲 立体像对的基本知识,内 容 安 排,立体像对的定义,立体像对中特别点、线、面,几何模型的定义,相对方位元素,两种相对方位元素系统,绝对定向元素,描述立体像对在摄影瞬间的绝对位置和姿态的参数称,通过将相对定向模型进行缩放、平移和旋转，使其达到绝对位置,绝对定向元素,X,1,Y,1,Z,1,P,Z,p,Y,p,X,p,X,2,Y,2,Z,2,A,a,1,s,1,a,2,s,2,M,Z,tp,Y,tp,X,tp,X,0,Y,0,Z,0,绝对定向元素,：,，,X,0,，,Y,0,，,Z,0,，,， ，,绝对定向元素,M,Z,tp,Y,tp,X,tp,X,0,Y,0,Z,0,绝对定向公式,P,Y,p,X,p,A,Z,p,绝对定向元素,：,，,X,0,，,Y,0,，,Z,0,，,， ，,