《工业机器人》教学课件-第7章

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单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,第七章 机器人的感觉系统,7.1,传感器的种类,7.2,触觉信息的获取,7.3,视觉信息的获取,内部传感器,:,检测机器人本身状态(手臂间角度等)的传感器。,外部传感器,:,检测机器人所处环境(是什么物体,离物体的距离有多远等)及状况(抓取的物体滑落等)的传感器。,7.1 传感器的种类,(1)位置传感器,典型的传感器是电位计。检测的是以电阻中心为基准位置的移动距离。,E:,输入电压,L:,最大移动距离触头,X:向,左端移动的距离,e:,电阻右侧的输出电压,1.内部传感器,(2)位置传感器-光电传感器。,(3)角度传感器-回转式编码器。,(1)物体识别传感器,典型的是视觉传感器。如摄像机。视觉是利用,光(机器人可用红外线等)的非接触方式。,触觉也能识别物体。机器人可以用触觉传感器,来实现这种机能。,2.外部传感器,(2)物体探测传感器,视觉传感器是一种识别物体而且知道其存在的,传感器。,例如光电开关。,视觉传感器、光电开关和超声波传感器,即使,物体较远也能探测其存在。,(3)接近物体探测传感器,探测非常近的物体存在的传感器称为接近传感,器。,(4)距离传感器,超声波做距离传感器。可用于鱼群探测、金属,内部探伤等方面。,(5)力觉传感器,力觉传感器是检测力和力矩的施加地点大小方,向三个量的传感器。,力的检测主要是用电阻应变片。,7.2 触觉信息的获取,1.,接触觉传感器,2.,压觉传感器,3.,滑觉传感器,4.,力觉传感器,接触觉传感器:探测是否接触到物体,传感器接受由于接触产生的微小量。,微动开关:按下开关就能进入电信号的简单机构。,猫胡须传感器:如图,1.接触觉传感器,压觉传感器:检测物体同手爪间产生的压力和力以及其分布情况。,利用压电元件或弹簧。,2.压觉传感器,滑觉传感器:检测垂直加压力方向的力和位移。,3.滑觉传感器,力觉传感器主要利用电阻应变片。,4.力觉传感器,图中电压与电流关系:,则:,所以:,PSD(position sensitive device)传感器,PSD传感器:当光束照射到1维的线和2维的平面时,检测光照射的位置。,L,:电极1与电极2的距离。,I,1,:流过电极1的电流。,I,2,:流过电极2的电流。,X,:光照射点与电极1的距离。,7.3 视觉信息的获取,
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