数控技术(伺服2)

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,2 步进电机驱动电源,（1）,对驱动电源的要求,实际上，步进电机是,感性负载,，绕组中电流,不能突变,，而是按,指数规律,上升或下降,从而使整个通电周期内，绕组,电流平均值,下降，电机,输出转矩下降。,理想,驱动电源使电机,绕组电流,尽量接近,矩形波,。,而当电机,运行频率很高,时，电流峰值,显著小于额定,励磁电流，从而导致电机,转矩进一步下降，严重时不能启动。,下一页,1,上升时电流时间常数,T,i,= L/R,L,步进电机绕组平均电感量,R,通电回路电阻，包括：,绕组内阻、,功率放大器,输出级内阻、串联电阻,下降时电流时间常数,T,d,= L/R,D,R,D,放大回路电阻,为了提高步进电机动态特性，必须改善电流波形，,使前后沿陡度增大，方法有：,下一页,上一页,2,1),电阻法,从,T,i,=L/R,知，为,T,i,， 可,R，,故可在进电机绕组回路中,串联,一个电阻,Ro,此时，,T,i,= L/(,r+,R,0,),特点：,线路简单，但,R,o,(,10)上消耗一定功率，,发热量大,，也降低了放大器的,效率,，只,适于小功率,步进电机。,下一页,上一页,3,2),电压法,电感绕组通电状态时，绕组上电流为,I,m,=(E/r) (1-e,-t/Ti,),E,电源电压,电流增长率为,dI,m,/dt= I,m,=(E/r) (1-e,-t/Ti,),可见，增大电源电压可以有效地改善电流上升陡度,特点：,线路复杂,，需采用双电源，但,效率较高,，,效果好，,适于,中小型功率,步进电机。,下一页,上一页,4,返回,下一页,上一页,（2）,单电压型驱动电源,电容,C:,在接通瞬间短接,R,电流由,U,L,C,V,T,故,C,称,加速电容,电阻,R:,在电流达到,恒定后,还起,限流作用,，,此时电流由,U,L,R,V,T,输入脉冲为“,0,”时，,V,T截止,，,i,l,=0,输入脉冲为“,1”,时，,VT导通,5,返回,下一页,上一页,输入,脉冲消失,后，,VT,截止，,L,两端将产生一感应电压。,V=L(di/dt)，,由于,VT,关断时间dt很短，,故,感应电压U,很大，将击穿晶体管，,为此增加二极管,D 续流,，续流电流:,L,R,D,L,6,而,V,T2,在高压控制电路下,导通,时间t,1,较短 (100-600,s),绕组在,高压,E,H,下电流,迅速增大至,额定值,，,此时,低压,E,L,无效,。,（3）,高低压双压型驱动电源,输入脉冲信号为“,0”,时，,V,T1,、,VT2,均截止，,i,L,=0,输入信号为“,1”,时，,V,T1,导通,t,1,之后，,V,T2,截止,，,低压供压,，,维持,绕组所需的,额定电流,Ie,E,H,E,L,下一页,上一页,7,输入脉冲,信号消失,(,为“,0”),，,V,T1,、,VT2,均截止,，,L,上电流经,放电回路,：,L,R,o,V,D,2,E,H,E,L,V,D,1,L,迅速下降,E,H,供电，励磁电流,前沿电流,Ip,=E,H,/(r+R,0,)(1-e,-t/Ti,),由此计算,t,1,t,1,=T/n E,H,/E,H,+ I,n,(r+R,0,),I,n,要求高压通电，,电流达到的数值,下页,上一页,8,绕组上电流,I,l,随外加电压,(E,H,、,E,L,),变化而变化,，,当外加电压变化时，电机特性变差，工作不稳定,2),双电压功放电路缺点是在高低压处电流出现凹点，这样必然引起力矩在尖点电下降，而斩波型可克服这一缺点。,E,H,E,L,返回,存在的问题：,下一页,上一页,9,（4）恒流斩波型,10,工作原理如下：Vin ，T5(+)后，使D1(+)、T1(+) 使T2()、T3、T4(+);,另一路Vin T6 、 T7 、 T8(+)，使绕组L电流i,L,增大。当绕组中的电流升到额定值以上时，从采样电阻电阻Rn产生的压降Vs Vp (参考电压)时，运放OP1输出 ，使D2(+),引T5()，T1()；T2(+)T3，T4()关闭电源U；绕组的反电势泄放回路有：一路为L,R,L,T8,R12,D3 。另一路为：,L,R,L,R13,D4,U,D3。由于两个泄放放回路的并联电阻小，所以泄放时间常数大，L中电流缓慢下降，当i,L,降到额定值以下时，V,s,U,2,U,3,U,2,U,3,P,Q,电压越低， 转速越低， 调速方向从基值往下调。,31,（1）降压的特性是一簇与固有特性平行的直线， 无论是满载、轻载还是空载都有明显的调速效果。,（2）由于特性硬度不变，低速时由于负载变化引起的转速波动不大。静态稳定性好， 调速范围大。,（3）可平滑调节端电压， 使转速平滑调节，实现无级调速。,（4）调节过程能量损耗小。,调压调速的特点：,32,T,n,改变励磁调速,改变励磁电流调速，实际上是减少励磁电流的调速， 所以又称弱磁调速。,弱磁调速：保持U，R,t,0，仅减小电动机的励磁电流I,f,使主磁通减小，达到调速目的。,I,f1,P,I,f2,Q,I,f1,I,f2,从两个稳定点P、Q对应转速说明减小励磁可以使转速升高。,33,弱磁调速,调速前后的量：,（1）假定负载转矩不变，,(2),假定磁路不饱和，不计电枢反应和I,a,R,a,的变化,（3） 恒转矩负载， ，,基本不变,34,弱磁调速特点,优点,：,设备简单，调节方便，能耗小。,缺点： 单方向调节，转速调得过高，励磁过弱， 电枢电流变大， 换向变坏， 出现不稳定。,35,改变电枢回路电阻调速,保持UU,N,且, ,N,不变，电枢回路中串入调速电阻R,t,，使同一个负载得到不同转速的方法， 称为,电枢串电阻调速,。,串入电枢回路的电阻越大， 转速越低。,R,2,R,1,P,Q,R,1,R,2,R,3,T,n,R,3,电机运行于固有机械特性上的转速称为基速。 电枢回路串电阻调速的方法， 只能从基速往下调。,36,串电枢电阻调速,该调速的特点：,（1）设备简单、操作方便。,（2）低速时， 机械特性很软， 当负载变化时， 转速波动很大。静态稳定性差 调速范围不大。,（3）由于电阻的不连续调节， 因此速度调节不平滑， 属有级调速。,（4）,电枢电流在R,t,上消耗的能量大， 调速时效率低。 效率与转速成正比。,37,6.3.2 直流伺服电机,1. 机械特性,电枢法时，=C，若控制电压UC，则n=n,0,KT,式中：n,0,=U/C,e, 理想空载转速,斜率,分析两种情况，当T0时，n n,0,u/(C,e, ),当n0时, n0 kT kT,d,堵转转矩,所以，机械特性,n=f (T),即，机械特性是一组斜率相同的直线簇。,机械特性的斜率K也可用 k n/ T表示；K，则对应于某一转矩T变化，转速n,说明机械特性软。反之K减小,则机械特性硬。,（因为C,e,、C,m,中均为常数）所以Ra增大、K增大，反之亦然。,38,39,2.动特性,定义：电枢加上阶跃电压时，转子速度随时间的变化规律为为伺服电机的动特性。,n=f (t),动特性的本质是由过渡过程来描述的。产生过渡过程的原因在于电机存在两种惯性：,机械惯性和电磁惯性。,机械惯性：,由于电机和负载都有惯量，故转速,n,不能突变，转动惯量,J,是造成机械过渡过程的原因。,电磁惯性：,由于电机绕组有电感，故电枢电流不能突变，电感式造成电磁惯性的原因。,机械惯性和电磁惯性相互影响，构成了电机总过渡过程，一般,电磁过渡过程比机械过渡过程短，可忽略。,考虑到电感对电枢电流的影响，故动态电压平衡方程为：,式中：L,a,电枢电感,40,在过渡过程中，电磁转矩T除了要克服轴上的总的阻转矩T外，还要克服轴上的惯性力矩，故转矩平衡方程为：,式中：T,s,-总阻转矩；,J-电机及负载的等效转动惯量；,-转子的角速度 。,但过渡过程中,T主要用来克服,J d/dt,T,s,所占比,例很小,可忽略。所以，,41,则有,等式两边同除以,C,e,则,令，,则,，,42,式中,：,j,机电时间常数，表示加上电枢电压后，转速,达到额定值过程 时间的过渡。,d,电磁时间常数，表示加上电枢电压后，电枢,电流达到额定值的过渡过程时间。,由于,d,j,，均可忽略，,所以,进行L变换，得,43,直,流伺服电机传递函数G(s)是输出转速与输入电枢电压拉氏变换之比，即,式中：K,G,=I/C,e, 为静态放大系数，表示转子速度随U的变化程度。从上式看出，直流伺服电机是一个惯性环节。,当给电枢加上阶跃电压U，电机转速n从0n,0,的过渡过程为：,所以，进行,L,反变换,有，,44,从式中知，当,t=,j,时， n=0.632n,0,，上升到n,0,的时间,当,t=3,j,时，n=0.95n,0,，此时过渡过程基,本结束，即t=3,j,。,45,小结：,机械特性的斜率K减小，特性硬，则电机时间常数,j,降低，过渡过程短；反之，K增大，过渡过程长。,若考虑电磁时间常数,d,，则为二阶振荡环节，波形如下,46,3.大惯量直流伺服电机,大惯量直流伺服电机又称宽调速直流伺服电机，是上世纪60年代末70年代初在小惯量电机和力矩电机的基础上发展起来的，目前广泛应用于数控系统中。,1）结构特点,大惯量直流伺服电机结构如图，激励方式为永磁式。从电磁转矩公式,T=C,m,I,a,。转矩常数,C,m,=PN/(2a),为了得到大的输出力矩，采用以下措施：,47,a.采用高性能磁性材料，以产生强磁场；,材料保磁性能的稳定性；当峰值转矩达到额定值1015倍不退磁；磁性材料：铝镍钴、陶瓷缺氧体、稀土 钴 （性能最好）,b.增加总导体数N，增加磁极对数p使c,m,增加,。,大惯量电机提供大转矩还在于：低速输出转矩大，最大峰值转矩可达额定转矩的10倍以上，过载能力强，允许过载时间长。由于电机本身惯量大，输出力矩大，可直接驱动负载，无需机械减速传动链。,这类电机调速范围较宽，一般可达10001500r.p.m，电机的热容量大，热时间常数大，可达120分钟左右，或在过载条件下工作。,48,2）工作特性,宽调速电机的工作特性由一些参数及特性曲线所限定。电机的容许转矩T转速n随加工及运行条件而改变,U,k,最高运行电压；,T,k,n,max,时的转矩；,T,r,连续工作转矩；,U,p,峰值电压；,T,p,峰值转矩；,ACB换向限制曲线；,CT,r,发热限制曲线；,区连续工作区间；,区电机间歇工作区间；,区瞬时加速或正、,反转短暂工作区；,BTp去磁限制线；,DE瞬时换向界限。,大惯量直流伺服电机技术性能较好，有成本低的可控硅调压器，与脉宽调压器，在数控机床得到广泛应用。,49,4,.直流伺服电机的PWM控制,由电工学知识，在直流电机转子磁场不饱和时，改变电枢电压U，可以改变转子转速，从前述分析，转子有机械惯性，绕组有电磁惯性，机械时间常数、电磁时间常数都较大，故电枢电压可用周期远小于电机械时间常数的方波平均电压来代替。将直流电源电压转换成频率f2000HZ的方波电压,电机绕组，通过对开关闭合时间长短控制控制电枢绕组两端的平均电压达到调速的目的。,50,物理模型,51,设闭合时间，打开时间为T 。因U为常数，则电枢上电压的波形是一个方波列，其高度U，宽度为，其平均值为：,从上式可看出，,电枢转速n脉冲宽度,。,目前应用的是PWM晶体管功率放大器，即由两部分组成：,电压脉宽变换器，开关式功率放大器；,负载：伺服电机,。,式中,T,(/T)为 导通率或占空比。,为分析方便起见，若忽略电枢电阻R,a,，则电枢电压方程为：,52,1）脉宽调制器,产生PWM脉冲的环节,，所产生的PWM脉冲驱动放大后 功率放大器断波放大器。,即 U,A,(或U,B,),0，满量程正电压输出U,A,(或U,B,)0，满量程负电平输出。,P1、P2、P3、P4四路PWM信号经延时处理驱动放大后功放。,53,三角波发生器及PWM调制原理图,54,倍频式脉宽调制器,（所谓倍频式：电机电枢电压的频率是晶体管开关频率的两倍）。,结论：,控制电平Uc的大,小与电动机电枢两端的,脉冲电压宽度成正比，,稳态时，,U,c,与n成正比。,55,2）晶体管PWM放大器,即把脉宽调制后的方波信号驱动后，变换为宽度可调的方波脉冲，加在电枢两端。,图中：T,1,T,4,；,大功率晶体管,D,1,D,4,：,续流二极管,56,电机正转分析,a),、t1 t 0,c),、t3 时刻T1(-)、T2(+)、T4(+)由于电枢电感作用，T2 “假导通”：U,AB,=0,d),、t4时刻T2(-)、T1(+)、T4(+)、U,AB,0,57,从上分析晶体管从导通截 止变化一次，电枢两端通电状态变化了两次，即电枢电压频率是晶体管开关频率的两倍频。,反转状态与正转分析类似。,58,a.开关频率高，频率可达2000HZ，比机械部件固有频率高，可以避开机械共振点；,b.电流的有效值与平均值之比（纹波系数）为1.0051.01，故电机发热量很小。由于电流接近于直流，电磁转矩恒定，电机运行平稳；,c.频带较宽，即系统能够响应的频率范围宽，动特性好，有良好的线性。,3）PWM调速特点,59,PWM双闭环调速系统电路图,60,数字PWM控制系统,61,习题8,1、,三相步进电机为什么常采用三相六拍驱动方式，而很少采用三相三拍驱动方式？,2、,为什么步进电机的输出转矩随其运行频率的增高而逐渐减小？,3、,已知脉冲当量0.005mm，步进电机步距角为0.75，滚珠丝杠基本导程为4mm，求减速器的传动比。,下一页,上一页,返回,62,