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单击以编辑母版标题样式,单击以编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,*,1,第六章 控制规律及仪表,主要内容,电动、气动控制器，,数字可编程调节器，,气动执行、转换器，,可控、变频调速器。,2,过程控制实验室,3,4,5,6,7,8,正作用气开式,9,被控变量,y,：指需要控制的工艺变量。,设定值,x,：工艺上被调参数的期望值。,偏差,e,: 被控变量的测量值与给定值之差。,干扰,f,: 引起被调参数偏离给定值的一切因素。,操纵变量,q,: 用来克服干扰对被调参数的影,响，实现调节作用的参数。,10,第一节 常用控制规律,1.比例控制 P ,p,= K,p,e（,t,）=,比例控制作用的依据是偏差的大小、迅速及时。,0,t,0,t,e,0,t,0,t,p,11,比例调节规律及调节器,示意图：,e,比例调节器,K,P,e,P,e,P,P,P,+,e,-,e,0,K,P,1,12,基本调节规律,O,P,e,a,b,K,p,=,a,/,b,p,=,b,/,a,13,0601,14,积分调节规律,e,:为阶跃信号时,积分是偏差对,时间的累积:,e,= 0时输出不变,或称积分保持,e,t,t,P,T,i,0,0,PI,t,0,t,0,15,比例-积分规律,e:为阶跃信号时,e,t,t,P,P,t,P,I,+,=,P,PI,t,16,比例-微分调节规律,e,:为阶跃信号时,e,t,P,P,t,t,P,D,+,=,P,PD,T,D,t,17,P I D三作用规律原理,1.e :为阶跃信号时,e,t,P,P,t,t,P,D,+,=,P,PID,T,D,t,P,I,+,t,t,P,D,I,18,2.比例积分作用 PI,积分作用的依据是偏差对时间的累积，,作用是消除余差。,0,t,0,t,e,0,t,0,t,P,0,t,0,t,I,0,t,0,t,PI,T,i,p,I,p,p,19,3.比例、积分、微分三作用规律：,0,t,0,t,e,0,t,0,t,p,0,t,0,t,I,0,t,0,t,PID,T,i,0,t,0,t,D,（1-,1,/e）=63%,T,d,20,数字式,PID,控制,0,t,p,0,t,I,0,t,D,0,t,p,0,t,0,I,t,0,t,D,t,0,T,d,t,0,t,0,t,0,t,0,21,t,t,t,t,y,y,y,y,c,余差,=,0,T,D,=T,D0,T,I,=T,I0,T,D0,T,I,0,T,I,T,I0,T,D,0,T,I,T,I0,T,D,E,F,G,气源,测量信号,输出信号,微分气室,105,QTM 23,K,H,F,L,E,G,气源,I,J,测量信号,106,辅助装置,气动执行器在使用中，常配备一些辅助,装置，常用的有电/气转换器和阀门定位器,以及手轮机构。,电/气阀门定位器除了能起到电/气转换器,的作用（即将420mA DC转换20100kPa,的气信号），还具有机械反馈环节，使控,制阀按照控制器信号迅速、准确定位。,107,气动定值器,108,电-气转换器,109,电-气转换器EPC1000,P,S,喷嘴,挡板,调零,弹簧,测量,波纹管,反馈,波纹管,十字,弹簧,电磁反馈,机 构,磁钢铁心,线 圈,P,0,放大器,110,电-气转换器EPC1000,P,S,喷嘴,挡板,调零,弹簧,测量,波纹管,反馈,波纹管,十字,弹簧,电磁反馈,机 构,磁钢铁心,线 圈,P,0,放大器,111,电-气转换器EPC1000,P,S,喷嘴,挡板,调零,弹簧,测量,波纹管,反馈,波纹管,十字,弹簧,电磁反馈,机 构,磁钢铁心,线 圈,P,0,放大器,112,气动阀门定位器示意图,原理图：,正作用,P,0,放大器,气信号上升,阀杆向下,阀位杆与凸轮转动,弹簧产生反馈力矩,正向力矩使,挡板靠近喷嘴,进入执行器的气压上升,气源,113,电-气阀门定位器示意图,正作用,放大器,N,N,S,S,I,0,电流增大,P,0,114,电-气阀门定位器示意图,正作用,放大器,N,N,S,S,I,0,电流增大,P,0,115,
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