自动控制原理—非线性控制系统分析

单击此处编辑母版标题样式,单击此处编辑母版文本样式,第二级,第三级,第四级,第五级,自动控制原理,西北工业大学自动化学院,自 动 控 制 原 理 教 学 组,自动控制原理,本次课程作业,(38),7 9, 10,联系并准备实验,10,课程回顾,:,7.2,相平面法,7.1,概述,7.2,相平面法,7.2,相平面法,7.2.1,相平面的基本概念,（相平面、相轨迹和相平面图）,7.2.2,相轨迹的性质,（斜率，奇点，运动方向，垂直过横轴）,7.2.3,相轨迹的绘制,（解析法 ，图解法）,7.2.4,由,相轨迹求时间解,（增量法）,7.2.5,二阶系统的相轨迹,（极点分布，奇点性质，相轨迹）,(1),非本质非线性系统,7.2.6,非线性系统相平面分析,(2),本质非线性系统,(3),非线性控制系统,自动控制原理,（第,38,讲）,7,非线性控制系统分析,7.1,非线性控制系统概述,7.2,相平面法,7.3,描述函数法,7.4,改善非线性系统性能的措施,自动控制原理,（第,38,讲）,7,非线性控制系统分析,7.3,描述函数法,7.3,描述函数法,（,1,）,7.3.1,描述函数基本概念,(1),周期函数,y(t),的富氏级数展开,描述函数,7.3,描述函数法,（,2,）,(2),描述函数定义,输出基波：,输入：,描述函数,N(A),的定义,：,理想继电特性的描述函数：,演示,7.3.2,非线性特性,的,描述函数,一般继电特性的描述函数,：,理想继电特性：,死区继电特性：,纯滞环继电特性：,一般而言,描述函数,N(A),是,A,的函数,与频率,w,无关,非线性环节为单,/,非单,值函数,时,N(A),是实,/,复,数,虚部为,/,不为,0,7,.3.3,用描述函数法分析非线性系统,（,1,）,1,基本假设,结构上：,N(A), G(j,),串联,N(A),奇对称,y,1,(t),幅值占优,G(j,),低通滤波特性好,2,稳定性分析,例,1,理想继电特性的负倒描述函数,3,负倒描述函数,的绘制及其特点,不包围,包围,相交于,则系统,稳定,不稳定,可能自振,7,.3.3,用描述函数法分析非线性系统,（,2,）,例,2,纯滞环继电特性的负倒描述函数,3,的绘制及其特点,7,.3.3,用描述函数法分析非线性系统,（,3,）,4,自振分析,(,定性,),穿入,穿出,相切于,不是自振点,的点,对应半稳定,的周期运动,是自振点,7,.3.3,用描述函数法分析非线性系统,（,4,）,自振分析,(,举例,),演示,课程小结,(1),基本假设,结构上：,N(A), G(j,),串联,N(A),奇对称,y,1,(t),幅值占优,G(j,),低通滤波特性好,(2),稳定性分析,(3),自振分析,不包围,包围,相交于,则系统,稳定,不稳定,可能自振,穿入,穿出,相切于,不是自振点,的点,对应半稳定,的周期运动,是自振点,1.,描述函数的概念、定义,2.,描述函数分析方法,自动控制原理,本次课程作业,(38),7 9, 10,联系并准备实验,10,谢谢 ！,