伺服电机讲解课件

伺服伺服电机机讲解解-2 2 2 2 伺服伺服伺服伺服电电机基本机基本机基本机基本结结构及原理构及原理构及原理构及原理内容内容3 3 3 3 旋旋旋旋转转磁磁磁磁场场作用下的运行分析作用下的运行分析作用下的运行分析作用下的运行分析4 4 4 4 伺服伺服伺服伺服电电机的机械机的机械机的机械机的机械特性及特性及特性及特性及控制方式控制方式控制方式控制方式5 5 5 5 交流伺服交流伺服交流伺服交流伺服电电机的机的机的机的应应用用用用6 6 6 6 伺服伺服伺服伺服电电机机机机选择选择及主要性能指及主要性能指及主要性能指及主要性能指标标 由于我由于我由于我由于我们们是从事非是从事非是从事非是从事非标标自自自自动动化化化化设备设计设备设计与制造的，与制造的，与制造的，与制造的，主要是合理地主要是合理地主要是合理地主要是合理地选择选择和正确使用各种控制和正确使用各种控制和正确使用各种控制和正确使用各种控制电电机，因此本机，因此本机，因此本机，因此本次次次次讲讲座着重座着重座着重座着重阐阐述伺服述伺服述伺服述伺服电电机的基本机的基本机的基本机的基本结结构、工作原理、工构、工作原理、工构、工作原理、工构、工作原理、工作特性和使用方法。具体内容如下：作特性和使用方法。具体内容如下：作特性和使用方法。具体内容如下：作特性和使用方法。具体内容如下：1 1 1 1 概述概述概述概述-了解伺服了解伺服了解伺服了解伺服电电机基本机基本机基本机基本结结构，掌握其工作原理、运构，掌握其工作原理、运构，掌握其工作原理、运构，掌握其工作原理、运行特性及其特点、行特性及其特点、行特性及其特点、行特性及其特点、应应用用用用场场合，以求正确合，以求正确合，以求正确合，以求正确选选用和使用用和使用用和使用用和使用它它它它们们。目的目的-伺服伺服伺服伺服电动电动机也称机也称机也称机也称为执为执行行行行电动电动机，在控制系机，在控制系机，在控制系机，在控制系统统中用作中用作中用作中用作执执行元件，将行元件，将行元件，将行元件，将电电信号信号信号信号转换为轴转换为轴上的上的上的上的转转角或角或角或角或转转速，以速，以速，以速，以带动带动控制控制控制控制对对象。象。象。象。1 1 概述概述1 1、交流伺服交流伺服电动机机2 2、直流伺服直流伺服电动机机伺服伺服伺服伺服电动电动机分机分机分机分为为：1.1 1.1 什么叫伺服什么叫伺服电机机-1 1 概述概述 在有控制信号在有控制信号输入入时，伺服，伺服电动机就机就转动；没；没有控制信号有控制信号输入，它就停止入，它就停止转动。改。改变控制控制电压的的大小和相位大小和相位(或极性或极性)就可改就可改变伺服伺服电动机的机的转速和速和转向。向。1.21.2伺服伺服电机最大特点机最大特点-1 1 概述概述1.3伺服伺服电机与普通机与普通电机相比具有如下特点机相比具有如下特点(1)(1)调速范速范围宽广。伺服广。伺服电动机的机的转速随着控制速随着控制电压改改变，能在，能在宽广的范广的范围内内连续调节。(2)(2)转子的子的惯性小，即能性小，即能实现迅速启迅速启动、停、停转。(3)(3)控制功率小，控制功率小，过载能力能力强，可靠性好。，可靠性好。-1 1 概述概述1.4伺服伺服电机在自控制系机在自控制系统中的典型中的典型应用用其它其它场合的合的应用用-1 1 概述概述1.51.5伺服伺服电动机典型生机典型生产厂家厂家德国西德国西德国西德国西门门子，子，子，子，产产品外形有：品外形有：品外形有：品外形有：伺服伺服电机机伺服伺服电机机驱动器器-1 1 概述概述1.51.5伺服伺服电动机典型生机典型生产厂家厂家美国科美国科美国科美国科尔尔摩根，摩根，摩根，摩根，产产品外形有：品外形有：品外形有：品外形有：伺服伺服电机机伺服伺服电机机驱动器器-1 1 概述概述1.51.5伺服伺服电动机典型生机典型生产厂家厂家日本松下及安川，日本松下及安川，日本松下及安川，日本松下及安川，产产品外形有：品外形有：品外形有：品外形有：松下交流伺服松下交流伺服电机及机及驱动器器安川伺服安川伺服电机机驱动器器-2 2 伺服伺服电机基本机基本结构及原理构及原理交流伺服交流伺服电机系机系统驱动器器交流伺服交流伺服电机器机器-2 2 伺服伺服电机基本机基本结构及原理构及原理2.12.1 结构构交流交流电机机编码器器交流交流电机机电源源线编码器信器信号号输出出线-2 2 伺服伺服电机基本机基本结构及原理构及原理1.2.11.2.1 结构构交流交流电机机减速减速齿轮机械机械负载轴-2 2 伺服伺服电机基本机基本结构及原理构及原理2.1 2.1 结构构 由由由由定子定子定子定子和和和和转转子子子子二二二二大部分大部分大部分大部分组组成成成成 1 1、定子定子定子定子由由由由铁铁心和心和心和心和线线圈圈圈圈组组成成成成励磁励磁绕组控制控制绕组励磁励磁电压控制控制电压转子子定子定子壳体壳体-1.2 1.2 伺服伺服电机基本机基本结构及原理构及原理转子子定定子子壳壳体体1.2.1.2.1 结构构由定子和由定子和由定子和由定子和转转子二大部分子二大部分子二大部分子二大部分组组成成成成 1 1、定子定子定子定子由由由由铁铁心和心和心和心和线线圈圈圈圈组组成成成成电气原理气原理图控制控制绕组励磁励磁绕组控制控制绕组与励磁与励磁绕组相差相差900-(1)笼笼型型型型转子子 铁芯槽内放芯槽内放铜条条,端端 部用短路部用短路环形成一体形成一体,或或铸铝形成形成转子子绕组。2 2 伺服伺服电机基本机基本结构及原理构及原理铸铝的的笼型型转子子转子子定子定子壳体壳体 2、转子子笼型型转子子-(2)杯杯型型型型转子子纲 薄壁园筒形，放于内外定薄壁园筒形，放于内外定子之子之间。一般壁厚。一般壁厚为0.3mm2 2 伺服伺服电机基本机基本结构及原理构及原理杯型杯型转子子转子子定子定子壳体壳体-2.2 2.2 转动原理原理2 2 伺服伺服电机基本机基本结构及原理构及原理-2 三相异步三相异步电动机的机的转动原理原理 2.2 2.2 转动原理原理-2 2 三相异步三相异步电动机的机的转动原理原理 2.2 2.2 转动原理原理 当磁当磁铁旋旋转时，在空，在空间形成一个旋形成一个旋转磁磁场。假。假设永久磁永久磁铁是是顺时纠方向以方向以n n0 0的的转速旋速旋转，那末它的磁力，那末它的磁力线也就以也就以顺时针方向切方向切割割转子子导条，在条，在转子子导条中就条中就产生感生感应电势。根据右手定。根据右手定则，N N极下极下导条的感条的感应电势方向垂直地从方向垂直地从纸面出来。而面出来。而S S极下极下导条的感条的感应电势方向垂直地方向垂直地进入入纸面。由于鼠面。由于鼠笼转子的子的导条都是通条都是通过短路短路环连接起来的，因此在感接起来的，因此在感应电势的作用下，在的作用下，在转子子导条中就会有条中就会有电流流流流过，电流有功分量的方向和感流有功分量的方向和感应电势方向相同。再根据通方向相同。再根据通电导体在磁体在磁场中受力原理，中受力原理，转子子载流流导条又要与磁条又要与磁场相互作用相互作用产生生电磁力，磁力，这个个电磁力磁力F F作用在作用在转子上，并子上，并对转轴形成形成电磁磁转矩。矩。根据左手定根据左手定则，转矩方向与磁矩方向与磁铁转动的方向是一致的，也是的方向是一致的，也是顺时针方向。因此，鼠方向。因此，鼠笼转子便在子便在电磁磁转矩作用下矩作用下顺着磁着磁铁旋旋转的方的方向向转动起来。起来。-3 旋旋转磁磁场作用下的运行分析作用下的运行分析 为为了分析方便，先假定了分析方便，先假定了分析方便，先假定了分析方便，先假定励磁励磁励磁励磁绕组绕组有效匝数有效匝数有效匝数有效匝数UfUf与与与与控制控制控制控制绕组绕组有效匝数有效匝数有效匝数有效匝数UCUC相相相相等。等。等。等。这这种在空种在空种在空种在空间间上互差上互差上互差上互差90900 0电电角度，有效匝数又角度，有效匝数又角度，有效匝数又角度，有效匝数又相等的两个相等的两个相等的两个相等的两个绕组绕组称称称称为对为对称两相称两相称两相称两相绕组绕组。3.1.1伺服伺服电机机旋旋转磁磁场的的产生生电气原理气原理图控制控制绕组励磁励磁绕组-3 旋旋转磁磁场作用下的运行分析作用下的运行分析 同同同同时时，又假定通入励磁，又假定通入励磁，又假定通入励磁，又假定通入励磁绕组绕组的的的的电电流流流流UfUf与通入控与通入控与通入控与通入控制制制制绕组绕组的的的的电电流流流流UCUC相位上相位上相位上相位上彼此相差彼此相差彼此相差彼此相差90900 0幅幅幅幅值值彼此相彼此相彼此相彼此相等，等，等，等，这样这样的两个的两个的两个的两个电电流称流称流称流称为为两相两相两相两相对对称称称称电电流，用数流，用数流，用数流，用数学式表示学式表示学式表示学式表示为为3.13.1旋旋转磁磁场的的产生生-控制控制绕组励磁励磁绕组当两相当两相对称称电流通入两相流通入两相对称称绕组时，在在电机内就机内就产生一个旋生一个旋转磁磁场。当当电流流变化一个周期化一个周期时，旋旋转磁磁场在空在空间转了一圈了一圈。UC1UC2UF1UF23.13.1旋旋转磁磁场的的产生生-3 3.2.2伺服伺服电机旋机旋转磁磁场的方向的方向控制控制绕组励磁励磁绕组-控制控制绕组励磁励磁绕组3 3.2.2伺服伺服电机旋机旋转磁磁场的方向的方向-3.3 3.3 伺服伺服电机旋机旋转磁磁场的速度的速度 旋旋转磁磁场的的转速决定于定子速决定于定子绕组极极对数和数和电源的源的频率率。图所表所表示的是一台两极的示的是一台两极的电机，即极机，即极对数数P1。对两极两极电机而言，机而言，电流每流每变化一个周期，磁化一个周期，磁场旋旋转一圈，因而当一圈，因而当电源源频率率f400 Hs，即每秒，即每秒变化化400个周期个周期时，磁，磁场每秒每秒应当当转400圈，故圈，故对两极两极电机，即机，即P1而言，旋而言，旋转磁磁场转速速为 n0=24000 rmin旋旋转磁磁场转速速为的一般表达式的一般表达式为-4.伺服伺服电机的机械特性及控制方式机的机械特性及控制方式4 4.1.1.1.1伺服伺服伺服伺服电电机的机械特性机的机械特性机的机械特性机的机械特性-对于伺服于伺服电动机，机，还有一条很重要的机械特性，有一条很重要的机械特性，这就是零就是零信号信号时的机械特性，所的机械特性，所谓零信号，就是控制零信号，就是控制电压UC0，这时磁磁场是脉振磁是脉振磁场，它可以分解，它可以分解为幅幅值相等、相等、转向相反的两个向相反的两个圆形旋形旋转磁磁场，其作用可以想象，其作用可以想象为有两有两对相同大小的磁相同大小的磁铁NS和和NS在空在空间以相反方向旋以相反方向旋转。4.2 4.2 零信号零信号时的机械特性和无的机械特性和无“自自转”现象象-4.2 4.2 零信号零信号时的机械特性和无的机械特性和无“自自转”现象象-当当电阻已增大到使阻已增大到使临界界转差率差率1 1的程度的程度时，合成，合成转矩曲矩曲线与横与横轴相交相交仅有一点有一点(S(S1 1处)，而且在，而且在电机运行范机运行范围内，合成内，合成转矩均矩均为负值，即，即为制制动转矩。因而当控制矩。因而当控制电压U UC C取消取消变为单相运行相运行时，电机就立刻机就立刻产生制生制动转矩，与矩，与负载阻阻转矩一起促使矩一起促使电机迅速停机迅速停转，这样就不会就不会产生自生自转现象。象。4.2 4.2 零信号零信号时的机械特性和无的机械特性和无“自自转”现象象-4.34.3伺服伺服电机控制方式及特性机控制方式及特性 设电机的机的负载阻阻转矩矩为TL，控制控制电压0.25UC时,电机在特性点机在特性点A运行，运行，转速速为na，这时电机机产生生的的转矩与矩与负载阻阻转矩相平衡。当控矩相平衡。当控制制电压升高到升高到0.5UC时，电机机产生生的的转矩就随之增加矩就随之增加C，由于由于电机的机的转子及其子及其负载存在着存在着惯性，性，转速不速不能瞬能瞬时改改变，因此，因此电机就要瞬机就要瞬时地地在特性点在特性点C运行，运行，这时电机机产生的生的转矩大于矩大于负载阻阻转矩，矩，电机就加速机就加速，一直增加到，一直增加到nb，电机就在机就在B点运点运行。行。伺服伺服电动机的机械特性机的机械特性ABC结论：改改变控制控制电压的大的大小，就小，就实现了了转速的控制速的控制-5交流伺服交流伺服电机的机的应用用5.1伺服伺服电机机编码器器编码器器部分部分 安装在安装在电机后端，其机后端，其转盘（光（光栅）与与电机同机同轴。5V5V0V0V伺服伺服电机控制精度取决于机控制精度取决于编码器精度。器精度。编码器器-5.2伺服伺服电机机驱动器器1 1、主要功能、主要功能（1 1）根据）根据给定信号定信号输出与出与此成正比的控制此成正比的控制电压UCUC；（2 2）接收）接收编码器的速度和器的速度和位置信号；位置信号；（3 3）I/OI/O信号接口信号接口-5.2伺服伺服电机机驱动器器数数码显示窗口示窗口参数参数设置置键计算机算机RS232口口I/O信号接口信号接口编码器信号接口器信号接口电机机电源源输入入输出接出接线端子端子2、外部、外部组成成-5.2伺服伺服电机机驱动器器3 3、控制模式、控制模式（1 1）位置控制模式）位置控制模式最大最大输入脉冲入脉冲频率率500KPPS500KPPS（微分接收器）和（微分接收器）和200KPPS200KPPS（用于开路收集器）（用于开路收集器）（2 2）速度控制模式）速度控制模式 模模拟速度指令速度指令输入：入：0 010V/10V/额定定转速速（3 3）力矩控制模式）力矩控制模式模模拟力矩指令力矩指令输入：入：0 010V/10V/最大力矩最大力矩-5.25.2伺服伺服电机机驱动器器MREA/D功功率率放放大大器器序列控制器序列控制器误差差检出出门激励激励8888888操作人操作人员接口接口参数控制参数控制EEPROM保保护电路路A/D位置位置误差差计数器数器放大器放大器速度速度误差差放大器放大器速度速度检出出内速度指令内速度指令转矩限位矩限位电流控制流控制PWM电路路处理理编码器信号器信号位置/速度速度转矩位置内外16位报警信号脉冲指令速度指令转矩指令脉冲输出LED面板B1B2PtrL1L2L3+5V+/-12V门激励电源编码器电源4、原理框、原理框图-5.5.3交流伺服交流伺服电机系机系统应用用5.5.3.1.1交流伺服交流伺服电机系机系统结构构图 2-2 2-2 交流伺服交流伺服电机系机系统接接线示意示意图交流伺服电机驱动器连接接AC220V I/O板板-PC机机运运动控制器控制器I/O电路路驱动器器电 机机Pulse 0/1P9-0/2CN SIG控制电压编码器反馈信号轴号0/1数据信号使能信号使能信号DO 21/22速度信号速度信号DAC 0/15.5.3交流伺服交流伺服电机系机系统应用用5.5.3.1.1交流伺服交流伺服电机系机系统结构构-1、设置参数方法一方法一联接接计算机使用算机使用软件件设置置方法二方法二直接在直接在驱动器器面板按面板按钮设置置5.5.3.2.2交流伺服交流伺服电机系机系统使用使用-方法一、使用计算机设置参数1、启、启动软件件2、修改参数、修改参数NO.19=000E(允允许参数改写参数改写)3 3、修改参数、修改参数O.41=0001O.41=0001（内部使能）（内部使能）4 4、正反、正反转试运行运行1、设置参数-1 1、启、启动软件件2 2、进入入TESTTEST功能，使用功能，使用JOGJOG模式模式调试系系统3 3、正反、正反转试运行运行2、使用使用计算机算机调试伺服伺服电机系机系统-1、启动软件将参数NO.41=0000,改为外部使能，然后关闭软件2、接通电源显示窗口显示数字为设备连接正确。3、按MODE键，显示rd-of3 3、使用使用驱动器操作面板手器操作面板手动调试伺服伺服电机系机系统4、按UP键多次直至显示TEST15、按住SET直至显示窗显示D-01并闪烁6、按UP正转，按DOWN反转-1、接通电源显示窗口显示数字为设备连接正确。如：如：设置参数置参数NO19NO193、按DOWN或UP键多次，直至显示P 194、按SET键，显示窗显示00005、按SET键，显示窗0000闪烁2、按MODE键多次，直至显示数P 006、按DOWN或UP键多次，直至显示000E7、按SET键，再次通电。设置生效。3 3、使用使用驱动器操作面板手器操作面板手动设置参数的方法置参数的方法-1.6.1 功率的功率的选择 功率功率选得得过大不大不经济，功率，功率选得得过小小电动机容易机容易因因过载而而损坏。坏。1.对于于连续运行的伺服运行的伺服电动机，所机，所选功率功率应等于或等于或略大于生略大于生产机械的功率。机械的功率。2.对于短于短时工作的伺服工作的伺服电动机，允机，允许在运行中有短在运行中有短暂的的过载，故所，故所选功率可等于或略小于生功率可等于或略小于生产机械机械的功率。的功率。6.6.伺服伺服电机的机的选择-6.1 种种类和型式的和型式的选择1.1.种种种种类类的的的的选择选择 一般自一般自动控制控制应用用场合合应尽可能尽可能选用交流伺服用交流伺服电机。机。调速速和控制精度很高的和控制精度很高的场合合选用直流伺服用直流伺服电机或其他机或其他专用的控制用的控制电机机,如直如直线电机等。机等。2.2.结结构型式的构型式的构型式的构型式的选择选择 根据工作方式和工作根据工作方式和工作环境的条件境的条件选择不同的不同的结构型式，构型式，如如频繁启停繁启停选用空心杯用空心杯转子子结构的伺服构的伺服电机；如速度要求机；如速度要求较平平衡的衡的场合合选用大用大惯量伺服量伺服电机机-6.2 主要性能指主要性能指标的的选择 1 1空空载始始动电压U UCOCO 在在额定励磁定励磁电压和空和空载的情况下，使的情况下，使转子在任子在任意位置开始意位置开始连续转动所需的最小控制所需的最小控制电压定定义为空空载始始动电压。用通用通过以以额定控制定控制电压的百分比来表示。的百分比来表示。U UCOCO 越越小，表示伺服小，表示伺服电动机的灵敏度越高。一般机的灵敏度越高。一般U UCOCO要求不大要求不大于于额定控制定控制电压的的3%3%4 4，使用于精密，使用于精密仪器器仪表表中的两相伺服中的两相伺服电动机，有机，有时要求不大于要求不大于额定控制定控制电压的的1 1。-6.2主要性能指主要性能指标的的选择 2 2机械特性非机械特性非线性度性度KmKm 在在额定励磁定励磁电压下，任意下，任意控制控制电压时的的实际机械待性与机械待性与线性机械特性在性机械特性在转矩矩T TT Td d2 2时的的转速偏差速偏差n n与空与空载转速速n n0 0(对称状称状态时)之比的百分数，之比的百分数，定定义为机械待性非机械待性非线性度。性度。一般要求一般要求Km10 20-6.2主要性能指主要性能指标的的选择 3 3调节特性非特性非线性度性度K Kv v 在在额定励隘定励隘电压和空和空载情情况下，当控制况下，当控制电压0.70.7时，实际调节特性与特性与线性性调节特特性的性的转速偏差速偏差n与与控制控制电压1 1时的空的空载转速速n n0 0之比的百分之比的百分数定数定义为调节特性非特性非线性度，性度，即即:一般要求一般要求 Kv20 25-6.2主要性能指主要性能指标的的选择 4堵堵转特性非特性非线性度性度kd 在在额定励磁定励磁电压下，下，实际堵堵转特性与特性与线性堵性堵转持性的最持性的最大大转矩偏差矩偏差(Tdn)max与控制与控制电压1时的堵的堵转转矩矩Tdo之比之比值的百分数，定的百分数，定义为堵堵转待性待性非非线性，即性，即 以上以上这几种持性的非几种持性的非线性度越小，特性曲性度越小，特性曲线越接近直越接近直线，系，系统的的动态误差就越小，工作就越准确。差就越小，工作就越准确。一般要求一般要求 Kd5-6.3 主要技主要技术指指标的的选择 1 1电压 技技术数据表中励磁数据表中励磁电压和控制和控制电压指的都是指的都是额定定值。励磁。励磁电压允允许变动范范围为土土5 5左右。左右。电压太高，太高，电机会机会发热；电压太低和太低和输出功率会明出功率会明显下降，加速下降，加速时间增增长等。伺服等。伺服电动机使用机使用时，应注意到励磁注意到励磁绕组两端两端电压会高于会高于电源源电压，而且随，而且随转速升高而增大，速升高而增大，其其值如果超如果超过额定定值太多，会使太多，会使电机机过热。控制控制绕组的的额定定电压有有时也称最大控制也称最大控制电压，在，在幅幅值控制条件下加上控制条件下加上这个个电压就能得到就能得到圆形旋形旋转磁磁场-6.3 主要技主要技术指指标的的选择2 2频率率 目前控制目前控制电机常用的机常用的频率分低率分低频和中和中频两大两大类，低低频为50 HZ(50 HZ(或或60HZ)60HZ)，中，中频为400HZ(400HZ(或或500HZ)500HZ)。因。因为频率越高，率越高，涡流流损耗越大，所以中耗越大，所以中频电机的机的铁心用心用较薄的薄的(0.2mm2mm以下以下)硅硅钢片叠成，以减少片叠成，以减少涡流流损耗；低耗；低频电机机则用用0.35350.5mm5mm的硅的硅钢片。片。低低频电机不机不应该用中用中频电源，中源，中频电机也不机也不应该用低用低频电源，否源，否则电机性能会机性能会变差。差。在不得已在不得已时，低，低频电源之源之间或者中或者中频电源之源之间可以互相代替可以互相代替使用，但要随使用，但要随频率正比地改率正比地改变电压，而保持，而保持电流仍流仍为额定定值，这样，电机机发热可以基本上不可以基本上不变。例如一台。例如一台500 Hz500 Hz、110V110V的的电机，机，如果用在如果用在400 Hz400 Hz时，那末加到，那末加到电机上的机上的电压就就应改成改成11040011040050050088V88V。-6.3 主要技主要技术指指标的的选择 3 3堵堵转转矩，堵矩，堵转电流流 定子两相定子两相绕组加上加上额定定电压，转速等于速等于0 0时的的输出出转矩，称矩，称为堵堵转转矩。矩。这时流流经励磁励磁绕组和控制和控制绕组的的电流分流分别称堵称堵转励磁励磁电流和堵流和堵转控制控制电流。流。堵堵转电流通常是流通常是电流的最大流的最大值，可作，可作为设计电源和放源和放大器的依据。大器的依据。-6.3 主要技主要技术指指标的的选择4 4空空载转速速 定干两相定干两相绕组加上加上额定定电压，电机不机不带任何任何负载时的的转速称速称为空空载转速速n n0 0。空。空载转速与速与电机的极数有机的极数有关。由于关。由于电机本身阻机本身阻转矩的影响，空矩的影响，空载转速略低于同速略低于同步速。步速。-6.3 主要技主要技术指指标的的选择5 5额定定输出功率出功率 当当电机机处于于对称状称状态时，输出出功率功率P P2 2随随转速速n n变化的情况如化的情况如图7878所示。当所示。当转速接近空速接近空载转速速n n0 0的的一半一半时，输出功率最大。通常就出功率最大。通常就把把这点点规定定为交流伺服交流伺服电动机的机的额定状定状态。对应这个状个状态下的下的转矩和矩和转速称速称为额定定转矩矩T Tn n。和。和额定定转速速n nn n。n0nT0nnT最大功率最大功率额定定转矩矩TN额定定转矩矩TN-