现场总线技术及应用课件

第5章 Profibus总线第5章 Profibus总线5.1 Profibus总线概述5.2 西门子S7-300 PLC与施耐德ATV930变频器的Profibus DP通信小结思考与习题第5章 Profibus总线5.1 Profibus总线第5章 Profibus总线知识目标(1)了解Profibus总线的特点、分类及应用范围。(2)理解Profibus总线的数据结构和GSD文件内容。能力目标(1)掌握PLC和其他设备Profibus DP通信的建立方法。(2)掌握Profibus DP通信组态时的易错问题。知识目标(1)了解Profibus总线的特点、分类第5章 Profibus总线5.1 Profibus总线概述5.1.1 Profibus总线简介Profibus是西门子公司的现场总线标准，它是Process Fieldbus的缩写。目前，它是在国内应用范围最广的现场总线，尤其是Profibus DP在国内工厂自动化和流程自动化的占比非常高。Profibus现场总线接线简单，通信速度高，通信过程稳定，西门子的PLC加上Profibus DP的通信协议几乎是所有工业现场的首选，再加上后来的Profinet工业以太网协议，它们都获得了设计人员、操作人员的广泛认可。5.1 Profibus总线概述5.1.1 Pro第5章 Profibus总线Profibus包含Profibus DP、Profibus FMS和Profibus PA，以及后来推出的Profidrive、Profisafe、Profinet等，它们囊括了车间级和现场级的应用层次。Profibus DP设计用于设备级应用，它主要用于完成PLC、传感器、执行器(电机、电磁阀等)的通信任务，通信速度最高可达12 Mb/s。Profibus DP包含了DP V0、DP V1和DP V2三个版本，是目前国内应用最多的通信协议。本章实验也是以Profibus DP为例。Profibus包含Profibus DP、Profi第5章 Profibus总线Profibus FMS设计用于车间级应用，它主要通过主站和主站之间的通信来完成车间级较大范围的报文交换，实现实时控制和监视。但是，Profibus FMS在国内应用范围较小，目前正逐渐被后来居上的工业以太网Profinet所替代。Profibus PA设计用于过程自动化，它适用于安全性较高及需要总线供电的应用。顾名思义，Profidrive应用于变频器、伺服等驱动器的运动控制通信，Profisafe则应用于安全性要求特别高的场合。Profibus FMS设计用于车间级应用，它主要通过第5章 Profibus总线Profinet是现在的三大工业以太网通信协议之一，它是建立在工业以太网基础上的Profibus。在第6章我们将介绍西门子1200 PLC与施耐德ATV340变频器的Profinet通信，可以看到除了通信介质和地址分配方式不同，Profinet在组态上和Profibus DP是很相像的，但其实Profinet和Profibus的令牌通信机制有本质的不同。Profinet是现在的三大工业以太网通信协议之一，第5章 Profibus总线Profibus是典型的主从结构的现场总线，它是由1类主站、2类主站、从站这三类站点组成的。1类主站用于管理从站，完成通信控制；2类主站除了具有1类主站的能力之外还能够对1类主站的组态和诊断进行管理；从站则是提供I/O数据的受控设备，它负责接收主站的命令并执行，再将状态和故障信息返回给主站。综合主站之间的令牌循环和主从通信方式，Profibus系统可以组态成主-主系统、主-从系统以及混合系统。Profibus是典型的主从结构的现场总线，它是由1类第5章 Profibus总线5.1.2 Profibus DP通信协议Porfibus DP是目前应用最广泛的Probibus总线。它的基本特点为：可以是单主站/多主站结构，1类主站和2类主站都可以读取从站的数据，但同时只能有一个主站可以对从站进行操作；1类主站的通信是循环的，2类主站的通信是非循环的；总线上的从站优先级都是相同的；每个从站最多可以有244个字节的输入/输出数据，传输数据的速度最高可以达到12 Mb/s。5.1.2 Profibus DP通信协议Porf第5章 Profibus总线1类主站和从站之间，由1类主站发出诊断、参数化、组态、数据交换报文，从站则对主站发出的请求产生响应。2类主站和从站之间，除了1类主站的报文之外，还包括了设定从站地址、读取输入、读取输出、获取组态报文，而且2类主站和从站之间的通信都是可选功能。1类主站和2类主站之间，报文则主要用于组态数据的上传和下载、读取1类主站相关数据。1类主站和从站之间，由1类主站发出诊断、参数化、组态、第5章 Profibus总线Porfibus DP通信协议的通信参考模型如表5-1所示。Porfibus DP通信协议的通信参考模型如表5-1所第5章 Profibus总线 Porfibus DP通信协议采用了ISO标准模型的第1层物理层、第2层数据链路层，省略了第37层，添加了用户层。精简结构有利于提高通信的速度和效率，用户层则是制造商和用户认可的行业应用需要的特殊规定。Porfibus DP通信协议采用了ISO标准第5章 Profibus总线第1层物理层介绍了Profibus DP使用RS-485或者光纤进行传输，现场更为普遍的是RS-485形式。RS-485最好使用9针D型插头连接器；不带中继器时最多32个站点，带中继器时最多127个站点；通信介质推荐使用屏蔽双绞线，如果现场EMC环境较好也可以使用不带屏蔽层的双绞线；线性总线，两端需连接终端电阻；传输速度在9.6 kb/s12 Mb/s，传输距离与传输速度成反比，如表5-2所示。第1层物理层介绍了Profibus DP使用RS-48第5章 Profibus总线Profibus DP采用的RS-485是一种平衡差分传输的方式，它在屏蔽双绞线上传输的是两个大小相同而方向相反的信号。需要注意的是，Profibus DP使用的电缆通常外表为紫色，而且对电缆的特征阻抗、单位长度电容等参数要求较高，现场通信时尽量使用正规厂家生产的Profibus DP电缆，特别是西门子的Profibus DP电缆，否则在现场容易出现通信失败、稳定性差等故障，影响生产制造进度。Profibus DP采用的RS-485是一种平衡差分第5章 Profibus总线屏蔽双绞线内的两根数据线通常分为A线、B线；D型插头内通常分别有两组A线端子和B线端子，一组用于进线，一组用于出线。位于总线两端的设备只需要连接进线的A、B端子，并拨动拨码开关接入终端电阻；位于总线中间的各个设备则需要从前一个设备接入进线的A、B端子，并使用出线的A、B端子连接至下一个设备，不需要拨动拨码开关接入终端电阻。在使用9针D型插头时，一定要注意插头上是否有终端电阻，并根据从站的位置选择拨动/不拨动拨码开关接入终端电阻。在线路的两端接入终端电阻，可以吸收通信传递到线路终端的能量，避免信号“反射”，防止信号产生畸变，从而提高通信稳定性。屏蔽双绞线内的两根数据线通常分为A线、B线；D型插头内第5章 Profibus总线以施耐德电气ATV900系列变频器的Profibus DP卡为例，其通信接口如图5-1所示。图5-1 Profibus DP卡的通信接口以施耐德电气ATV900系列变频器的Profibus 第5章 Profibus总线通信接口的引脚定义如表5-3所示。通信接口的引脚定义如表5-3所示。第5章 Profibus总线从表中可得知，A线需要连接至8脚，B线需要连接至3脚。第2层数据链路层Profibus DP定义了链路是如何建立、维持、解除的。数据链路层的MAC协议是基于令牌传输(Token Passing)的主从分时轮询协议，Profibus DP系统里只有一个令牌，这个令牌在各个主站间按地址的升序传递，只有拿到令牌的主站才能对它的从站发送和接收数据，这个时候其他主站是没有发起通信的权限的。从站作为一个受控设备，只能等待主站发送的请求，如果从站之间需要通信，只能通过主站对不同的从站的读/写来实现。从表中可得知，A线需要连接至8脚，B线需要连接至3脚。第5章 Profibus总线现场总线技术及应用课件第5章 Profibus总线报文中，SD是报头，LE是数据长度，LEr是重复数据长度，SDr是重复报头，DA是目标地址，SA是源地址，FC是功能码，FCS是帧校验序列，ED是报尾(固定为16h)。Profibus的报文有四种：SD1=10h，请求FDL状态，用于寻找新的站点；SD2=68h，用于SRD服务；SD3=A2h，数据单元长度固定；SD4=DCh，用于两个主站间发送总线授权。Profibus DP数据链路层的报文比Profibus多了两个字节：DSAP目的服务访问点和SSAP源服务访问点。这两个特殊字节是为了区分DP报文和其他报文，因为可能有同时使用Profibus数据链路层的其他报文存在。报文中，SD是报头，LE是数据长度，LEr是重复数据长第5章 Profibus总线用户层如前文所述，Profibus DP包含了DP V0、DP V1、DP V2三个版本。它们包含的基本功能集是不同的；DP V0包含了SRD(Send and Request Data)发送和请求数据，SDN(Send Data with No acknowledge)发送不需要确认的数据；DP V1则在DP V0的基础上添加了CS(Clock Synchronization)时钟同步；DP V2在DP V1的基础上添加了MSRD(Send and Request Data with Multicast Reply)发送和请求数据，并要求群发数据帧回复。用户层如前文所述，Profibus DP包含了DP V第5章 Profibus总线下面介绍几个Profibus DP组态及编程过程中需要使用到的关键概念。1.PZD和PKWProfibus DP通信报文的有效数据区由PZD和PKW两部分组成：PZD是过程数据区，PKW是参数识别及数值区。PZD内的数据是“周期性”交换的，它会跟随主机的扫描周期不停地刷新，所以通常用来处理过程数据，如控制启/停的控制字、读取从机状态的状态字、电机的电流与频率等。下面介绍几个Profibus DP组态及编程过程中需要第5章 Profibus总线在实际的生产应用中，需要大量的实时控制、监控的数据，基本都是通过PZD来实现的。PKW内的数据是“非周期性”交换的，它会跟随主机的请求来刷新，也就是说主机请求一次PKW才会刷新一次，所以通常用来处理参数的识别和数值的读取，如从站配置参数的读取、修改从站的特定参数等。当然，如果主机通过PKW来定时地给从机发送请求，PKW也可以变为“周期性”。从这个角度来说，PKW到底是“周期性”还是“非周期性”完全取决于主机是定时还是不定时地给从机发送请求。在实际的生产应用中，需要大量的实时控制、监控的数据，基第5章 Profibus总线2.GSD文件GSD文件是一个电子设备的数据文件，它是由从机的生产厂家按照西门子公司的统一格式编写的。在组态过程中，我们需要把从机的GSD文件导入到主机的组态软件中，从而使组态软件识别自己将要连接的从机的特征，如生产厂家的名称、支持的数据格式和服务类型、I/O点数、波特率等。2.GSD文件GSD文件是一个电子设备的数据第5章 Profibus总线GSD文件一般包括三个部分：(1)总规范。它包含生产厂家的名称、设备名称、硬件版本、软件版本、波特率等。(2)和DP主站相关的规范。它包含允许的从站个数、上传下载能力等。(3)和DP从站相关的规范。它包含输入、输出通道个数，类型、诊断等。GSD文件一般包括三个部分：(1)总规范。它包第5章 Profibus总线随着控制设备功能的强大和细化，现在GSD在很多领域已经不能完整地描述设备的参数和功能，这种情况下就需要使用新的EDD或FDT/DTM。EDD和GSD类似，也是一种设备描述语言，只是它包含的信息更丰富，比较适合中、低复杂程度的应用。FDT/DTM则不同，它们不仅仅是设备描述语言，还是系统的设备描述方法。FDT/DTM可以提供设备的组态，所有参数的设置、诊断、测试，但FDT提供了一个标准的接口框架，而DTM则更像是一个驱动程序或者专门的配置插件，为对应的设备提供专门的配置界面。我们后续的实验过程中可以看到施耐德的ATV71及御程系列变频器的DTM配置界面，它的功能非常强大，几乎和SoMove软件中变频器的配置界面相差无几。随着控制设备功能的强大和细化，现在GSD在很多领域已经第5章 Profibus总线5.2 西门子S7-300 PLC与施耐德ATV930变频器的5.2.1 硬件连接本实验需要使用的硬件如表5-6所示。5.2 西门子S7-300 PLC与施耐德ATV930变第5章 Profibus总线CPU 314C-2 DP自带一个MPI接口(标号X1)和一个DP接口(标号X2)，MPI接口可用USB-MPI电缆和PC直连，用于PLC的组态等；DP接口可用于连接变频器的Profibus DP通信卡，如图5-2所示。ATV930变频器则需要打开前盖板，将Profibus DP通信卡VW3A3607插入到通信卡插槽中，如图5-3所示。CPU 314C-2 DP自带一个MPI接口(标号X1第5章 Profibus总线 图5-2 S7-300 CPU 图5-3 ATV930及通信卡 图5-2 S7-300 CPU 第5章 Profibus总线Profibus DP通信卡VW3A3607的引脚定义前面已有介绍，这里不再赘述。在Profibus DP通信实验中，我们需要将PC和PLC用USB-MPI电缆连接起来，PC端使用USB接口，PLC使用MPI接口；PLC和变频器用DP通信电缆连接起来，DP接头分别插在对应的DP接口即可。需要注意的是，由于PLC和变频器是一对一的通信，即PLC和变频器分别位于通信总线的终端，两个DP接头都要按进线接入，而且要把终端电阻拨到ON的位置。Profibus DP通信卡VW3A3607的引脚定义第5章 Profibus总线5.2.2 变频器配置本实验需要使用Profibus DP通信对变频器进行控制和监视，变频器的设置主要在于控制、给定通道的设置及通信配置上。在SoMove配置页面中，选择“参数列表”标签再点击“命令和参考”，将“参考频率通道1”修改为“通信模块频率给定”，“控制模式配置”修改为“隔离通道模式”，“命令通道1分配”修改为“外部通信模块”即可，如图5-4所示。5.2.2 变频器配置本实验需要使用Profibu第5章 Profibus总线图5-4 控制通道设置界面图5-4 控制通道设置界面第5章 Profibus总线通信的设置则比较简单，只需要点击“插槽A-Profibus DPV1”，将“变频器地址”修改为3即可，其他通信相关的配置在变频器和Profibus DP主站连接之后便会自适应配置，即以主站组态时的Profibus DP总线特性为准，无需配置，如图5-5所示。通信的设置则比较简单，只需要点击“插槽A-Profib第5章 Profibus总线图5-5 通信设置界面图5-5 通信设置界面第5章 Profibus总线5.2.3 Profibus DP通信实验在连接之前右键点击“我的电脑”，选择“属性”再选择“设备管理器”，检查USB-MPI通信电缆是否正常连接及驱动是否正常安装，如图5-6所示。5.2.3 Profibus DP通信实验在连接之第5章 Profibus总线图5-6 设备管理器检查界面图5-6 设备管理器检查界面第5章 Profibus总线打开控制面板，在“设置PG/PC接口”中将“应用程序访问点”选择为“S7ONLINE(STEP 7)PC Adapter.MPI.1”，“为使用的接口分配参数”中选择“PC Adapter.MPI.1”即可，如图5-7所示。打开控制面板，在“设置PG/PC接口”中将“应用程序访第5章 Profibus总线图5-7 PG/PC接口设置界面图5-7 PG/PC接口设置界面第5章 Profibus总线打开博图软件，点击“创建新项目”，新建名为“ATV930_Probus DP”的项目，点击“创建”，如图5-8所示。打开博图软件，点击“创建新项目”，新建名为“ATV93第5章 Profibus总线图5-8 新建项目界面图5-8 新建项目界面第5章 Profibus总线在弹出的窗口中点击“组态设备”，如图5-9所示。图5-9 设备组态界面在弹出的窗口中点击“组态设备”，如图5-9所示。图5第5章 Profibus总线在弹出的窗口中点击“添加新设备”，在设备列表中找到我们的CPU即“6ES7 314-6CG03-0AB0”，设备名称使用默认的“PLC_1”，再点击“添加”，如图5-10所示。在弹出的窗口中点击“添加新设备”，在设备列表中找到我们第5章 Profibus总线图5-10 添加CPU界面图5-10 添加CPU界面第5章 Profibus总线我们需要连接的是施耐德ATV930变频器，西门子的博图软件的硬件目录中并没有这个产品的信息，需要手动添加ATV930的GSD文件。点击菜单“选项”中的“管理通用站描述文件(GSD)”，如图5-11所示。我们需要连接的是施耐德ATV930变频器，西门子的博图第5章 Profibus总线图5-11 添加GSD文件界面图5-11 添加GSD文件界面第5章 Profibus总线在“源路径”中点选GSD文件夹的位置并确认，可以看到文件夹中的GSD文件已经被识别，选中GSD文件，点击“安装”，如图5-12所示。在“源路径”中点选GSD文件夹的位置并确认，可以看到文第5章 Profibus总线图5-12 安装GSD文件界面图5-12 安装GSD文件界面第5章 Profibus总线安装完毕后，点击“网络视图”标签，再在右侧“硬件目录”的搜索框中搜索“ATV9x0”，可以看到GSD文件已经成功安装，“ATV9x0”已出现在硬件目录中，如图5-13所示。安装完毕后，点击“网络视图”标签，再在右侧“硬件目录”第5章 Profibus总线图5-13 GSD安装成功界面图5-13 GSD安装成功界面第5章 Profibus总线将“ATV9x0”拖放到“网络视图”中，并将CPU的DP端口和ATV9x0的DP端口连接起来，使ATV9x0接入CPU的DP网络。正确接入之后，ATV9x0的主站名称会变为CPU的名称“PLC_1”，如图5-14所示。将“ATV9x0”拖放到“网络视图”中，并将CPU的D第5章 Profibus总线图5-14 组态添加ATV930的界面图5-14 组态添加ATV930的界面第5章 Profibus总线点击DP总线，在“属性”标签的“常规”设置中找到“网络设置”，将传输率调到最大的“12Mbps”，如图5-15所示。点击DP总线，在“属性”标签的“常规”设置中找到“网络第5章 Profibus总线图5-15 传输率调整的界面图5-15 传输率调整的界面第5章 Profibus总线双击“网络视图”中的“ATV9x0”，打开变频器的“设备概览”，将“硬件目录”中的“Telegram 100(4PKW/2PZD)”拖放到ATV9x0的插槽中，如图5-16所示。双击“网络视图”中的“ATV9x0”，打开变频器的“设第5章 Profibus总线图5-16 添加报文界面图5-16 添加报文界面第5章 Profibus总线在“设备概览”中可以看到博图软件已经自动给PLC的PKW和PZD分配了地址，其中插槽1内为PKW，插槽2内为PZD。但是，自动分配的地址过大，CPU不能识别，我们需要手动修改。分别点击插槽1和插槽2，在“属性”标签的“I/O地址”中将插槽1和插槽2的“输入地址”和“输出地址”的“起始地址”分别修改为30和38，如图5-17所示。在“设备概览”中可以看到博图软件已经自动给PLC的PK第5章 Profibus总线图5-17 起始地址修改界面图5-17 起始地址修改界面第5章 Profibus总线点击ATV9x0的插槽1，在“属性”标签的“设备专用参数”中可以看到和变频器寄存器的映射地址分别为8501、8602、3201、8604，即控制字、转速给定、状态字、输出转速。这些寄存器可以满足我们的控制和监视需求，我们不做修改，如图5-18所示。点击ATV9x0的插槽1，在“属性”标签的“设备专用参第5章 Profibus总线图5-18 映射配置界面图5-18 映射配置界面第5章 Profibus总线点击“ATV9x0”，将“属性”标签中“PROFIBUS地址”内的“地址”修改为3，和变频器的Profibus DP地址一致，如图5-19所示。点击“ATV9x0”，将“属性”标签中“PROFIBU第5章 Profibus总线图5-19 Profibus DP地址修改界面图5-19 Profibus DP地址修改界面第5章 Profibus总线双击“项目树”中的“监控与强制表”展开菜单，再双击“添加新监控表”添加一个名为“监控表_1”的监控表。需要注意的是，在组态界面中显示的地址是以字节为单位的，所以是3841，但是我们控制和监视是以字为单位的，所以是38和40，即38和39为一个字，40和41为一个字。添加我们需要控制和监视的地址“%IW38”、“%IW40”、“%QW38”、“%QW40”，如图5-20所示。双击“项目树”中的“监控与强制表”展开菜单，再双击“添第5章 Profibus总线图5-20 新建监控表界面图5-20 新建监控表界面第5章 Profibus总线点击“编译”图标，编译完成后点击“下载到设备”图标，在弹出的对话框中“PG/PC接口的类型”选择MPI，“PG/PC接口”选择PC Adapter，点击“开始搜索”。如果USB-MPI电缆和PC及CPU连接正常的话，就可以搜索到CPU，如图5-21所示。点击“编译”图标，编译完成后点击“下载到设备”图标第5章 Profibus总线图5-21 搜索CPU界面图5-21 搜索CPU界面第5章 Profibus总线点击“下载”弹出下载对话框，设备状态一切正常的话再点击“下载”将配置下载到PLC中，如图5-22所示。点击“下载”弹出下载对话框，设备状态一切正常的话再点击第5章 Profibus总线图5-22 下载配置界面图5-22 下载配置界面第5章 Profibus总线下载完成后，勾选“全部启动”再点击“完成”，使PLC在下载完成后开始运行，如图5-23所示。下载完成后，勾选“全部启动”再点击“完成”，使PLC在第5章 Profibus总线图5-23 下载完成后运行界面图5-23 下载完成后运行界面第5章 Profibus总线打开“监控表_1”，点击“在线”图标，再点击“全部监视”图标，监控表中%IW38为状态字，%IW40为输出转速，%QW38为控制字，%QW40为转速给定，可以看到状态字的值已经刷新上来了，如图5-24所示。打开“监控表_1”，点击“在线”图标，再点击“全第5章 Profibus总线图5-24 在线监视界面图5-24 在线监视界面第5章 Profibus总线在“修改值”一栏中，给%QW40赋值十进制1500，给%QW38分别赋值6、7、F，变频器即可进入运行状态，%IW40也可以显示输出十进制转速值。需要注意的是，每次赋值都要点击“立即一次性修改所有选定值”来刷新数据，如图5-25所示。在“修改值”一栏中，给%QW40赋值十进制1500，给第5章 Profibus总线图5-25 启/停控制界面图5-25 启/停控制界面第5章 Profibus总线至此，西门子S7-300 PLC与施耐德ATV930变频器的ProfibusDP通信成功。至此，西门子S7-300 PLC与施耐德ATV930变第5章 Profibus总线小 结西门子的Profibus DP目前是我国国内应用范围最广的通信协议，在工业以太网大范围普及之前，是工业自动化从业人员必须要熟练掌握的现场总线之一。作为一个成熟的现场总线，通过理论介绍和实验部分我们可以发现Profibus在现场的实现还是比较简单和人性化的，但是诸如硬件连接和软件配置还是有很多细节需要注意，以免影响现场设备的安全、稳定运行。小 结西门子的Profibus DP目前是我第5章 Profibus总线本章介绍了Profibus包含的诸多通信协议，并重点介绍了应用最广的Profibus DP，而且通过ISO的标准模型分析了Profibus DP的结构。Profibus DP通信报文的有效数据区里，PZD比PKW的应用范围更广，因为它是传递的“周期性”数据，所以被广泛应用于现场设备的实时控制和监视。GSD文件是Profibus DP的关键描述文件，所有关于Profibus DP总线上连接设备的详细信息都包含在其中，但是由于设备的生产制造商会提前根据自己设备的特点来编写好GSD文件，因此我们只需要掌握如何将GSD文件导入到组态软件中使其能够被Profibus DP识别即可。本章介绍了Profibus包含的诸多通信协议，并重点介第5章 Profibus总线从实验中可以看到，变频器的配置较为简单，只需要配置Profibus DP地址即可，其他如通信速度等都是靠变频器自适应的；PLC的组态也较为人性化，将对应的设备添加至Profibus DP总线并做相应的配置即可。但在实际应用中有很多细节是需要注意的，否则不能正常的连接，如Profibus DP连接头在总线的一头一尾都需要从进线口接线而且要拨上终端电阻，Profibus DP电缆的屏蔽层要在Profibus DP连接头内可靠接地，博图软件中显示的是字节而不是字，等等。从实验中可以看到，变频器的配置较为简单，只需要配置Pr第5章 Profibus总线思考与习题1.Profibus总线家族目前包含了哪些不同种类的通信协议？2.作为一个典型主从结构的总线，Profibus由哪些站点组成？它们有什么区别？3.Profibus DP通信协议的基本特点是什么？4.参考ISO标准模型，Profibus DP省略了哪几层，添加了哪一层？思考与习题1.Profibus总线家族第5章 Profibus总线5.Profibus DP通信协议中令牌的作用是什么？6.Profibus DP通信协议的从站和从站是否能够相互通信？为什么？7.Profibus DP通信协议的三个版本有什么区别？8.PZD和PKW的区别是什么？哪个可以用于监视变频器的状态？哪个可以用于修改变频器的参数？9.GSD文件包含了哪些内容？10.在硬件组态中几种不同的报文有什么区别？5.Profibus DP通信协议中令牌的作用是什第5章 Profibus总线感感 谢谢感 谢79第5章 Profibus总线谢谢，精品课件资料搜集谢谢，精品课件资料搜集80