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机器人及工作站安全知识机器人及工作站安全知识1主要内容安全防护装置运行方式的安全提示安全防护措施安全停止类型主要内容安全防护装置2安全防护装置以K01基础教学工作站为例1-防护栏2-轴1、2和3的机械终端档轴范围限制装置3-防护门及具有关闭功能监控的门触点4-外部紧急停止按钮5-紧急停止按钮、确认键、调用连接管理器的钥匙开关6-内置的KR C4安全控制器安全防护装置以K01基础教学工作站为例1-防护栏31.防护栏装置作用：防止非机器人操作人员或参观人员进入工作范围内，造成人员损伤或财产损失；操作人员不小心将机器人冲破防护栏对人员造成损伤时，可起到警示作用。1.防护栏装置作用：42.外部紧急停止按钮外部紧急停止按钮是除了KCP（库卡控制面板）上的已有的紧急停止按钮外，客户或供应商通过接口的输入端自行连接的安全按钮，用于在KCP已拔出的情况下也有紧急装置可供使用。急停按钮处于状态TRUE（未被按下）时，机器人才能被操作。2.外部紧急停止按钮外部紧急停止按钮是除了KCP（库卡控制53.防护门及具有关闭功能和监控的门触点具有关闭功能和监控的门触点被安装在防护门上，是防止机器人在内部自动和外部自动运行模式下人员误闯进入而设置的安全防护。门触点与控制面板上的安全门确认指示灯及报警指示灯共同组成防护装置。防护门关闭，按下安全门确认按钮，指示灯亮起，门触点防护触发。防护门开启，安全门确认按钮指示灯灭，门触点防护功能被关闭，此时机器人以安全停止1方式停机。3.防护门及具有关闭功能和监控的门触点具有关闭功能和监控的64.紧急停止按钮工业机器人紧急停止按钮位于KCP上，在出现危险情况或紧急情况时按下此按钮，机器人会以STOP1的方式停止运行。若继续运行，则必须旋转紧急停止按钮以将其解锁，并对停机信息进行确认。紧急停止按钮4.紧急停止按钮工业机器人紧急停止按钮位于KCP上，在出现75.轴范围限制装置工业机器人轴A1至A3以及机器人手轴A5的轴范围均由带缓冲器的机械 终端止档限定，KUKA机器人除了物理限定轴范围外，也可以通过软限位限定轴范围。若机器人或附加轴在行驶中撞到障碍物、机械终端止档位置或轴范围限制处的缓冲器，则会导致机器人系统受损，在机器人系统重新投入运行之前，需联系库卡公司进行更换或重新调试。5.轴范围限制装置工业机器人轴A1至A3以及机器人手轴A58运行方式的安全提示1.手动慢速运行方式（T1）下的安全提示未监控操作人员防护装置（即防护门）应尽可能减少在用防护装置隔离的区域内停留的人数，若需要多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留，则必须注意以下事项：1）所有人员必须能够不受妨碍地看到机器人系统 2）必须保证所有人员之间都可以直接看到对方操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危险 运行方式的安全提示1.手动慢速运行方式（T1）下的安全提示92.在手动快速运行方式（T2）下的安全提示未监控操作人员防护装置（防护门）只有在必须以大于手动慢速运行的速度进行测试时，才允许使用此运行方式在这种模式下不得进行示教在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好操作人员的操作位置必须处于危险区域之外3.在自动和外部自动运行下的安全提示必须配备安全防护装置，而且它们的功能必须正常所有人员应位于由防护装置隔离出的区域之外2.在手动快速运行方式（T2）下的安全提示10安全防护措施1.关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果，若不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。2.与机器人保持足够的安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动，并且所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。安全防护措施1.关闭总电源113.在紧急情况下脱离控制系统移动机器人在发生特殊情况或紧急情况时（如解救人员），可借助自由旋转装置移动机器人，从而达到排除危险的目的。自由旋转装置可用于基轴驱动电机，视机器人类型而定，也可用于手轴驱动电机。如果使用自由旋转装置，必须确保制动器功能正常。为此需执行制动测试，如果没有通过测试，则需要更换电机；如果不能提供控制系统的制动测试或无法进行测试，则更换相应的电机。在使用自由旋转装置移动轴时，可能会损坏电机制动器，故只允许紧急情况下使用，并在使用后，更换相应的电机。3.在紧急情况下脱离控制系统移动机器人12使用自由旋转装置的操作步骤以轴2上的电机为例：防护盖盖上的电机打开电机A2的防护盖防护盖已拆下的电机A2将自由旋转装置装到电机A2上自由旋转装置有转向说明的标签（选项）使用自由旋转装置的操作步骤防护盖盖上的电机打开电机A2的防护13安全停止类型工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应，以下为机器人的停机类别。概念说明安全运行停止安全运行停止是一种停机监控。它不停止机器人运动，而是监控机器人轴是否静止。如果机器人轴在安全运行停止时运动，则安全运行停止触发安全停止STOP0。安全运行停止也可由外部触发。如果安全运行停止被触发，则机器人控制系统会给现场总线的一个输出端赋值。如果在触发安全运行停止时不是所有的轴都停止，并以此触发了安全停止STOP0，则也会给该输出端赋值。安全停止类型工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停14安全停止 STOP1一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。一旦机械手静止下来，安全控制系统就关断驱动装置和制动器的供电电源。如果安全停止 STOP 1 被触发，则机器人控制系统便给现场总线的一个输出端赋值。安全停止 STOP 1 也可由外部触发。提示：该停止在文件中称作安全停止 1。安全停止 STOP2 一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统中与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。驱动装置保持接通状态，制动器则保持松开状态。一旦机械手停止下来，安全运行停止即被触发。如果安全停止 STOP 2 被触发，则机器人控制系统便给现场总线的一个输出端赋值。安全停止 STOP 2 也可由外部触发。提示：该停止在文件中称作安全停止 2。安全停止 STOP1一种由安全控制系统触发并监控的停止。该15安全停止 STOP0 一种由安全控制系统触发并执行的停止。安全控制系统立即关断驱动装置和制动器的供电电源。提示：该停止在文件中称作安全停止 0。停机类别 0驱动装置立即关断，制动器制动。机械手和附加轴（选项）在额定位置附近制动。提示：此停机类别在文件中被称为 STOP 0。停机类别1机械手和附加轴（选项）在额定位置上制动。1 秒钟后驱动装置关断，制动器制动。提示：此停机类别在文件中被称为 STOP 1。停机类别2驱动装置不被关断，制动器不制动。机械手及附加轴（选项）通过一个不偏离额定位置的制动斜坡进行制动。提示：此停机类别在文件中被称为 STOP 2。安全停止 STOP0 一种由安全控制系统触发并执行的停止。16机器人停机反应与所设定的运行方式的关系如下：触发因素T1,T2AUT,AUT EXT启动键被松开STOP 2-按下停机键STOP 2驱动装置关机STOP 1输入端无“运动许可”STOP 2关闭机器人控制系统（断电）STOP 0机器人控制系统内与安全无关的部件出现内部故障STOP 0或STOP1（取决于故障原因）运行期间工作模式被切换安全停止 2打开防护门（操作人员防护装置）-安全停止 1松开确认键安全停止 2-持续按住确认键或出现故障安全停止 1-按下急停按钮安全停止 1安全控制系统或安全控制系统外围设备中的故障安全停止 0机器人停机反应与所设定的运行方式的关系如下：触发因素T1,T17总结通过以上学习，了解机器人的安全防护装置的分类及使用 掌握机器人安全防护措施及机器人安全停止类型。总结通过以上学习，了解机器人的安全防护装置的分类及使用 18
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