专题一并联机器人的研究现状及其应用课件

1 专题一专题一并联机器人的研究现状并联机器人的研究现状及其应用及其应用 主讲人：杨文亮主讲人：杨文亮2024/7/171南京工程学院1专题专题一一2023/8/151南京工程学院南京工程学院21、并联机构简介及典型机构、并联机构简介及典型机构并联机构是由2个或2个以上的驱动器通过杆系同时作用于运动平台的空间运动机构。并联机构通常由动平台和静平台组成，而动平台和静平台之间由几条支链连接，通常是一个空间多回路的链结构。在工业中，3杆并联机构（Tripod）和6杆并联机构（Hexapod）应用最为广泛2024/7/172南京工程学院21、并、并联联机构机构简简介及典型机构并介及典型机构并联联机构是由机构是由2个或个或2个以上的个以上的驱动驱动33自由度的自由度的Delta并联机构并联机构2024/7/173南京工程学院33自由度的自由度的Delta并并联联机构机构2023/8/153南京工程学南京工程学46自由度的自由度的Stewart 运动运动平台平台Stewart平台是6根可伸缩的杆件通过12个球铰链连接固定平台和动平台的空间并联机构2024/7/174南京工程学院46自由度的自由度的Stewart运运动动平台平台Stewart平台是平台是205并联机构的应用并联机构的应用并联机构应用的领域主要有：运动模拟器，如驾驶模拟器，娱乐运动平台等；并联运动机床，如应用于各类铣床、磨床、或机床的运动平台；天文望远镜；医用机器人等方面2024/7/175南京工程学院5并并联联机构的机构的应应用并用并联联机构机构应应用的用的领领域主要有：域主要有：2023/8/156运动模拟器运动模拟器飞行模拟器（美国）Stewart平台娱乐系统2024/7/176南京工程学院6运运动动模模拟拟器器飞飞行模行模拟拟器（美国）器（美国）Stewart平台平台7并联运动机床并联运动机床三自由度高速铣床三自由度高速铣床 六自由度立式加工中心六自由度立式加工中心2024/7/177南京工程学院7并并联联运运动动机床三自由度高速机床三自由度高速铣铣床床六自六自8天文望远镜天文望远镜 采用6杆并联机构平台的天文望远镜（德国）2024/7/178南京工程学院8天文望天文望远镜远镜采用采用6杆并杆并联联机构平台的天文望机构平台的天文望远镜远镜（德国）（德国）9医用并联机构机器人医用并联机构机器人德国洪堡大学医学院手术室患者内窥镜并联机器人2024/7/179南京工程学院9医用并医用并联联机构机器人德国洪堡大学医学院手机构机器人德国洪堡大学医学院手术术室患者内室患者内窥镜窥镜并并联联机机103.主要研究方向主要研究方向1）串、并联机器人机构创新设计理论研究 主要为计算机辅助创新设计，机构主要为计算机辅助创新设计，机构运动学和动力学特性分析、参数优化及性能评价指标体系研究，完成了并联机构智能化型综合软件完成了并联机构智能化型综合软件的设计；的设计；2024/7/1710南京工程学院103.主要研究方向主要研究方向1）串、并）串、并联联机器人机构机器人机构创创新新设计设计理理论论研究研究112 2）串、并联机器人机构应用研究）串、并联机器人机构应用研究复合环境试验中多维振动台设计理论和 产品开发2024/7/1711南京工程学院112）串、并）串、并联联机器人机构机器人机构应应用研究用研究复合复合环环境境试验试验中多中多维维振振动动12 根据不同场合选择不同的方案，先后研究了被动弹性阻尼系统、永磁加电根据不同场合选择不同的方案，先后研究了被动弹性阻尼系统、永磁加电磁控制变刚度半主动系统和磁流变阻尼器变阻尼半主动系统。磁控制变刚度半主动系统和磁流变阻尼器变阻尼半主动系统。磁流变液磁流变液这种悬浮体在零磁场条件下呈现出低粘度的牛顿流体特性；而这种悬浮体在零磁场条件下呈现出低粘度的牛顿流体特性；而在强磁场作用下，则呈现出高粘度、低流动性的在强磁场作用下，则呈现出高粘度、低流动性的BinghanBinghan体特性。体特性。单自由度磁悬浮减振模型 三平移磁悬浮减振平台模型 多维振动控制装置设计理论和产品开发多维振动控制装置设计理论和产品开发2024/7/1712南京工程学院12单单自由度磁自由度磁悬悬浮减振模型浮减振模型三平移磁三平移磁悬悬浮减振平台模型浮减振平台模型多多133-4R-R-R 三平移减振平台模型 2-P-R-R-R+2-P-S-S 两平移两转动减振平台模型 2024/7/1713南京工程学院133-4R-R-R三平移减振平台模型三平移减振平台模型2-P-R-R-R146-SPS 六维减振平台模型 3-P-R-R-4R 三平移磁流变阻尼器半主动减振平台模型 2024/7/1714南京工程学院146-SPS六六维维减振平台模型减振平台模型3-P-R-R-4R三平三平153-P-R-R-4R 三平移电磁加永磁变刚度半主动减振平台模型 2024/7/1715南京工程学院153-P-R-R-4R三平移三平移电电磁加永磁磁加永磁2023/8/1516 复合医学工程领域中推拿康复机器人研究复合医学工程领域中推拿康复机器人研究 中医推拿机器人样机之一 中医推拿机器人样机之二2024/7/1716南京工程学院16复合医学工程复合医学工程领领域中推拿康复机器人研究域中推拿康复机器人研究中医推拿机器人中医推拿机器人17 农业领域秧苗移栽机器人和农业领域秧苗移栽机器人和谷物清选空间筛谷物清选空间筛2024/7/1717南京工程学院17农业领农业领域秧苗移栽机器人和域秧苗移栽机器人和谷物清谷物清选选空空间筛间筛2023/818 工业领域三维坐标测量工业领域三维坐标测量 三平移坐标测量机2024/7/1718南京工程学院18工工业领业领域三域三维维坐坐标测标测量量三平移坐三平移坐标测标测量机量机2023/819柔性微动机器人柔性微动机器人 三平移柔性微动机器人2024/7/1719南京工程学院19柔性微柔性微动动机器人机器人三平移柔性微三平移柔性微动动机器人机器人2023/8/120 外管道喷涂机器人外管道喷涂机器人2024/7/1720南京工程学院20外管道外管道喷喷涂机器人涂机器人2023/8/1520南京工程学院南京工程学院214.研究成果研究成果多自由度减振系统多自由度减振系统 用于车辆、船舶、飞行器及其它多维防振系统。用于车辆、船舶、飞行器及其它多维防振系统。并联机器人并联机器人 可应用于虚拟轴机床、虚拟轴三维测量机、虚可应用于虚拟轴机床、虚拟轴三维测量机、虚拟装配机器人、秧苗移栽机器人、护理机器人、拟装配机器人、秧苗移栽机器人、护理机器人、中医推拿机器人、全柔性微动并联机器人、机器中医推拿机器人、全柔性微动并联机器人、机器人腿、多维力传感器。人腿、多维力传感器。可控阻尼减振器可控阻尼减振器 可用于多维减振系统、汽车悬架变阻尼无级调可用于多维减振系统、汽车悬架变阻尼无级调节，实现悬架的减振，节，实现悬架的减振，获机械工业联合会三等奖，获机械工业联合会三等奖，获机械工业联合会三等奖，获机械工业联合会三等奖，江苏省镇江市科技进步二等奖。江苏省镇江市科技进步二等奖。江苏省镇江市科技进步二等奖。江苏省镇江市科技进步二等奖。2024/7/1721南京工程学院214.研究成果多自由度减振系研究成果多自由度减振系统统2023/8/1521南南22可控两自由度五连杆机构 用于二维坐标测量机、曲线曲面加工机床及雕刻机汽车门锁操作力测量机 可用于各类起动门锁操作力大小的测量，获校科技进步奖汽车球节头疲劳试验机 用于各类车辆转向球节头疲劳试验，获江苏省科技进步三等奖2024/7/1722南京工程学院22可控两自由度五可控两自由度五连连杆机构杆机构2023/8/1522南京工程学院南京工程学院23精确热处理机械手 可用于流态床粒子炉加热与流态床冷却装置之间工件自动操作可控定扭气动扳手 可实现气动扳手定扭、报警、自动切断气源2024/7/1723南京工程学院23精确精确热处热处理机械手理机械手2023/8/1523南京工程学院南京工程学院24谢谢大家！谢谢大家！2024/7/1724南京工程学院24谢谢谢谢大家！大家！2023/8/1524南京工程学院南京工程学院