第一章-控制电动机课件

第一节：伺服电机第一节：伺服电机一、一、概述概述伺服电机在自控制系统中的典型应用伺服电机在自控制系统中的典型应用数控机床、加工中心数控机床、加工中心伺服电动机的概念n又被称为执行电动机n在自动控制系统中作为执行元件，将输入的电压信号变换成转轴的角位移或角速度输出，从而控制受控对象输入的电压信号称为控制信号或控制电压，改变控制电压可以改变伺服电动机的转速及转向其最大特点是：有控制电压时转子立即旋转，无控制电压时转子立即停转。转轴转向和转速是由控制电压的方向和大小决定的。伺服电动机是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。二、直流与交流伺服电动机按控制电机使用电源的性质可分为：直流伺服电动机和交流伺服电动机交流伺服电动机通常采用笼形转子两相伺服电动机和空心杯转子两相伺服电动机，所以常被称为两相伺服电动机。其输出功率约为0.1-100W，其中最常用的约在30W以下直流伺服电动机一般用在功率稍大的系统中，其输出功率约为600W以下，有的可达数千瓦2.1空心杯直流伺服电动机n有一个外定子和一个内定子。n通常外定子由两个半圆形的永久磁钢（永磁材料）组成，内定子为圆柱形软磁材料软磁材料制成，仅作为磁路的一部分，以减小磁路的磁阻。n也有内定子由永久磁钢做成，外定子由软磁材料做成。n绕组或采用印制绕组，或先绕成单个成型线圈，然后将它们沿圆周的轴向排列成空心杯形，再用环氧树脂热固化成型。n电枢直接装在电机轴上，在内、外定子间的气隙中旋转。n电枢绕组接到换向器上，由电刷引出。软磁材料软磁材料是指剩磁和矫顽力均很小的铁磁材料,如硅钢片、纯铁等。特点是易磁化、易去磁且磁滞回线较窄。编码器编码器编码盘机械工程测试技术基础P105n编码盘是把被测转角直接转换成相应代码的检测元件。编码盘有光电式、接触式和电磁式三种。伺服电机控制精度取决于编码器精度。伺服电机控制精度取决于编码器精度。n直射式光电转速传感器。它由开孔圆盘、光源、光敏元件及缝隙板等组成。开孔圆盘的输入轴与被测轴相连接，光源发出的光，通过开孔圆盘和缝隙板照射到光敏元件上被光敏元件所接收，将光信号转为电信号输出。开孔圆盘上有许多小孔，开孔圆盘旋转一周，光敏元件输出的电脉冲个数等于圆盘的开孔数，因此，可通过测量光敏元件输出的脉冲频率，得知被测转速，即nn=f/Nn式中：n转速f脉冲频率N圆盘开孔数。直射式光电转速传感器机械工程测试技术基础P105我国生产的这种控制电机的型号为：SYK产品nSYK直流微型电动机特点：内装有专有的空心杯转子和高性能的稀土磁钢。与铁心电机比较有：小电流、小体积、高性能、高效率、低惯量。有刷直流电动机，SYK40外形尺寸:40（mm）功率：0.2W额定转速10000（rpm）额定电压24（V）280元工作原理：直流电流电刷线圈换向器电流方向：上半圈向里，下半圈向外他励式直流电动机工作原理他励式直流电动机工作原理励磁:生成磁场直流电动机中一般有两套绕组:励磁绕组和电枢绕组，励磁绕组来产生磁场，电枢绕组产生力矩。换向片和电源固定联接，线圈无论怎样转动，总是上半圈的电流向里，下半圈的电流向外，电刷压在换向片上。由左手定则，通电线圈在磁场的作用下，使线圈逆时针转动。他励式直流电动机工作原理（续）他励式直流电动机工作原理（续）n由右手定则，线圈在磁场中旋转，将在线圈中产生感应电动势，感应电动势的方向与电流相反。2.2基本工作原理依靠电枢电流与气隙磁通的作用产生电磁转矩，使伺服电动机转动。通常采用电枢控制方式，即在保持励磁电压不变的条件下，通过改变电枢电压来调节转速。电枢电压越小，则转速越低；电枢电压为零时，电动机停转。由于电枢电压为零时电枢电流也为零，电动机不产生电磁转矩，不会出现“自转”。2.3直流伺服电动机的控制方法直流伺服电动机的控制方法 直流伺服电动机实际为一台他励式直流电动机，其励磁绕直流伺服电动机实际为一台他励式直流电动机，其励磁绕组由外施恒压的直流电源励磁或为永磁磁极。组由外施恒压的直流电源励磁或为永磁磁极。对直流伺服电动机的对直流伺服电动机的控制控制主要是主要是指对电动机转速大小、方指对电动机转速大小、方向的控制向的控制，即对电动机工作状态的控制；，即对电动机工作状态的控制；通常将电枢电压作为通常将电枢电压作为控制信号控制信号，实现对电动机转速的控制。，实现对电动机转速的控制。直流伺服电动机稳定运行时的转速为：直流伺服电动机稳定运行时的转速为：Uc控制电压控制电压 T电动机转矩电动机转矩R电枢回路电阻电枢回路电阻 每极磁通每极磁通Ke、KT电动机结构常数电动机结构常数n由图可见，随着控制电压的增大，电机的机械特性曲线平行地向转速和转矩增加的方向移动，但它的斜率保持不变，所以电枢控制时直流伺服电动机制机械特性是一组平行的直线FIGURE 1 Application of a beverage-filling station controlled by a servomotor.(Courtesy oil Electro-Craft,A Rockwell Automation Business.)ServomotorProductflowMasterencoderBottlefillingmachineBottlesensorFillerheadsensorFillernozzleLeadscrewController2.4 2.4 直流伺服电动机的应用举直流伺服电动机的应用举列列丝杠喷嘴三、交流伺服电动机交流伺服电动机一般为两相交流电机，由定子和转子两部分组成。转子有笼形和杯形两种。定子为两相绕组，并在空间相差90电角度，一个为励磁绕组，另一个为控制绕组。如右图所示：synchronousmotor同步电机interactive感应电机Windingcontrol控制绕组Windingfield励磁绕组“自转”现象及其避免方法“自转”现象：当励磁电压不为零，控制电压为零时，伺服电动机相当于一台单相异步电动机，若转子电阻较小，则电机仍然旋转。避免“自转”现象方法：增大转子电阻值。交流伺服电动机分为同步型和感应型两种。3.1两相伺服电机的控制原理n对于两相伺服电动机，若在两相对称绕组中外施两相对称电压，便可得到圆形旋转磁场。反之，两相电压因幅值不同，或相位差不是90电角度，所得的便是椭圆形旋转磁场。两相伺服电动机运行时，因控制绕组所加的控制电压是变化的，一般说来得到的是椭圆形旋转磁场，并由此产生电磁转矩而使电机旋转。若改变控制电压的大小或改变它与励磁电压之间的相位角，都能使电机气隙中旋转磁场的椭圆度发生变化，从而影响到电磁转矩。当负载转矩一定时，可以通过调节控制电压的大小或相位来达到改变电机转速的目的。两相伺服电机的控制方式(1)幅值控制三相电源三个线电压的位差三相电源三个线电压的位差120,为了方便，直接取任为了方便，直接取任意两相线电压使用意两相线电压使用,若加上系统中其它元件的相位移若加上系统中其它元件的相位移,这时加这时加在电动机定子绕组上的两个电压接近在电动机定子绕组上的两个电压接近90的相位差。的相位差。直接将电源移相或通过移相直接将电源移相或通过移相网络使励磁电压和控制电压之间网络使励磁电压和控制电压之间有一有一固定的相移固定的相移，这些移相方法，这些移相方法称为电源移相。称为电源移相。采用电源移相时，交流伺服采用电源移相时，交流伺服电动机只是通过改变电动机只是通过改变控制电压的控制电压的值值来控制转速的，而定子绕组上来控制转速的，而定子绕组上两电压的相位差恒定地保持为不两电压的相位差恒定地保持为不变。这种控制方式常称为变。这种控制方式常称为幅值控幅值控制制相位控制控制电压和励磁电压幅值均为额定值，通过改变控制电压和励磁电压相位差，实现对伺服电动机的控制。接线图如下所示:在励磁回路中加一个电容C，使得励磁回路呈容性，使励磁电流İj和励磁电压j 领先于电源电压。选择合适的电容C，可以使励磁和控制电压的相位差成90。采用励磁相串联电容器移相的交流伺服电动机通常简称为电容伺服电动机，这种移相方法简称为电容移相。两相伺服电机的控制方式(2)两相伺服电机的控制方式(3)n幅值-相位控制(或称电容控制)通过改变控制电压的幅值及控制电压与励磁电压的相位差控制伺服电机的转速。接线图如下所示:在进行移相时，还在进行移相时，还可以采用电阻和电容串联可以采用电阻和电容串联的方法来实现。的方法来实现。系统对电容伺服电动机控系统对电容伺服电动机控制时，不但控制制时，不但控制电压值电压值在变化，在变化，控制电压和励磁电压之间的控制电压和励磁电压之间的相位相位也在变化，这种控制方式称为也在变化，这种控制方式称为幅幅相控制相控制。同时改变幅值和相位，结构同时改变幅值和相位，结构简单、易于实现，应用最多。简单、易于实现，应用最多。第二节步进电机一、步进电机的概述n1、定义n步进电机进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。特点：(1)来一个脉冲，转一个步距角。(2)控制脉冲频率，可控制电机转速。(3)改变脉冲顺序，改变转动方向。(4)角位移量或线位移量与电脉冲数成正比.2内部结构n虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。n因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。二、步进控制系统的组成二、步进控制系统的组成1、主要由以下三部分组成1）、控制器（plcmcu定位控制模块）2）、步进驱动器3）、步进电机和工作台2、硬件接线PUL是脉冲输入,DIR是方向脉冲输入，这两个都用PLC的第一个和第二个I/O，晶体管输出，24V是外接电源，ENA是使能，用普通的PLC的I/O就可以了步进电机步进驱动器1)、步进电机、步进驱动器和plc间的硬件接线三、步进电机工作原理步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，点击的转速、停止的位置只取决于控制脉冲信号的频率和脉冲数.脉冲数越多，电机转动的角度越大；脉冲的频率越高，电机转速越快，但不能超过最高频率，否则点击的力矩迅速减小，电机不转（堵转）。分类方式具体类型按力矩产生的原理1.反应式：转子无绕组，由被激磁的定子绕组产生反应力矩实现步进运行2.激磁式：定、转子均有激磁绕组（或转子用永久磁钢），由电磁力矩实现步进运行。按输出力矩大小1.伺服式：输出力矩在百分之几至十分之几（N.m），只能驱动较小的负载，要与液压扭矩放大器配用，才能驱动机床工作台等较大的负载。2.功率式：输出力矩在550（N.m）以上，可以直接驱动机床工作台等较大的负载。按定子数1）单定子式 2）双定子式 3）三定子式 4)多定子式按各种绕组分布1.径向分布式：电机各相按圆周依次排列2.轴向分布式：电机各相按轴向依次排列n步进电机的工作原理实际上是电磁铁的作用原理。n当某相定子励磁后，它吸引转子，转子的齿与该相定子磁极上的齿对齐，转子转动一个角度，换一相得电时，转子又转动一个角度。如此每相不停地轮流通电，转子不停地转动。n上述控制方式三相单三拍，得电顺序是ABCA,电机逆时针转动n上述控制方式三相单三拍，得电顺序是ACBA,电机顺时针转动n所以电机运行的方向和通电的相序有关，改变通电的相序，电机的运行方向也就改变。n1:上述介绍的是三相单三拍的工作过程，除此之外还有三相双三拍，三相六拍等工作方式。双相双三拍得电方式同事两相绕组通电：如ABBCCAAB三相六拍的控制方式是：AABBBCCCAAn2:电机的转速和相序切换的频率有关，切换得越快，电机转动的越快。电机转动的方向和相序有关。n3:电机每拍转动的角度，称步距角，步距角和电机的结构有关。其中m=定子绕组的相数，z=转子齿数，k为通电方式，当是m相m拍时，k=1；当是m相2m拍时，k=2.如上例中，m=3，z=4，k=1.=360/(3x4x1)=30四、步进驱动器原理四、步进驱动器原理n从步进电机的转出原理可以得出，要使步进电机正常运行，必须按规律控制步进电机的每一相绕组得电。步进驱动器接受外部的信号是方向信号DIR、脉冲信号CP。另外步进电机在停止时，通常有一相得电，电机的转子被锁住，所以当需要转子松开时，可以使用脱机信号FREE.环型分配器的功能：环型分配器的功能：环型分配器的功能是把外部cp段送进的脉冲进行分配，给功率放大器，功率放大器相应相得晶体管导通，步进电机的线圈得电。步进电机、步进驱动器和步进电机、步进驱动器和plc间的连接间的连接五、步进驱动器有关细分的设置五、步进驱动器有关细分的设置n什么叫细分？为了提高步进电动机的精度，现在的步进驱动器都有细分的功能，所谓细分，就是通过驱动器中电路的方法把步距角减小。n比如把步进驱动器设置成5细分，假设原来步距角1.8，那么设成5细分后，步距角就是0.36。也就是说原来一步可以走完的，设置成细分后需要走5步。n步进驱动脉冲的频率和输出转矩的关系当输出频率超过步进电机的最高频率的时候，输出转矩会急速下降。n步进驱动器细分的设置方法步进驱动器细分的设置方法DIP开关功能与细分设置表开关功能与细分设置表解：解：脉冲分配方式有两种：脉冲分配方式有两种：根据根据 ，其中，其中K=2,m=3,Z=40.K=2,m=3,Z=40.b b=360=360/(40/(402 23)=1.53)=1.5 根据根据 n=,n=,其中其中=600HZ=600HZ n=n=1.5*600*601.5*600*60/360360=150r/min=150r/min 例例1-1.1-1.一台三相反应式步进电动机，采用三相一台三相反应式步进电动机，采用三相六拍分配方式，转子有六拍分配方式，转子有4040个齿，脉冲频率为个齿，脉冲频率为600Hz600Hz，求：，求：写出一个循环的通电顺序；写出一个循环的通电顺序；求步进电求步进电动机步距角；动机步距角；求步进电动机转速。求步进电动机转速。AABBBCCCA 或 AACCCBBBA六、应用案例分析六、应用案例分析n例二：控制步进电机转动规定的角度例二：控制步进电机转动规定的角度利用plc作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。现有步进电机，步距角是现有步进电机，步距角是1.8要求设置要求设置4细分，电机的额定电流细分，电机的额定电流是是2.2安安控制要求：控制要求：1）利用）利用plc控制步进电机顺时针转控制步进电机顺时针转2周，停周，停5s，逆时针转，逆时针转1周，周，停停2s，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止（电机，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止（电机的轴锁住）。的轴锁住）。2）要求用静态电流半流控制步进电机。）要求用静态电流半流控制步进电机。3）按下脱机按钮，电机的轴松开。）按下脱机按钮，电机的轴松开。n解题过程：解题过程：1)硬件接线硬件接线n2)I/O定义：x0启动，x1停止，x2脱机；y0脉冲输出，y1控制方向，y2脱机控制3)设置细分和电流（DIP）通过上表可设置：n4)编写控制程序:分析：l在没有设置细分时，步距角是1.8，也就是200脉冲/转。设置成4细分后，则是800脉冲/转。l控制程序可以用步进指令编写，用plsy指令产生脉冲，脉冲用y0输出，y1控制方向l画出状态功能图画出状态功能图l编写梯形图：编写梯形图：丢步的两个原因：1：负载过高2：驱动频率过高所以在设置脉冲值的时候，不应给太高的值。伺服电机、步进电机区别与联系n联系：n两者都可以控制电机的角位移或线位移n区别：n1）结构不同，编码器有无n2）工作原理不同控制电压脉冲n3）控制方式不同：闭环/开环控制n4）控制精度：伺服电机控制精度高；作业P26n2.1直流伺服电动机和交流伺服电动机的控制方法有哪些？试分别简述其调速原理。n2.7三相步进电机有那几种通电方式？某一步进电机的步距角为0.75/1.5，说明其含义。