电力拖动自动控制系统第二十三讲教学课件2

电力拖动自动控制系统第二十三讲电力拖动自动控制系统第二十三讲16、人民应该为法律而战斗，就像为了城墙而战斗一样。赫拉克利特17、人类对于不公正的行为加以指责，并非因为他们愿意做出这种行为，而是惟恐自己会成为这种行为的牺牲者。柏拉图18、制定法律法令，就是为了不让强者做什么事都横行霸道。奥维德19、法律是社会的习惯和思想的结晶。托伍威尔逊20、人们嘴上挂着的法律，其真实含义是财富。爱献生（2）1AR、2AR输入端各加上环流给定信号，但没有电流反馈信号时，若正组工作，则正组控制信号增大为(Ucf )，反组控制信号增大为(Ucf )，形成，产生直流环流；（3）当Id0时，Ucf0，直流环流由环流给定电压 决定。由|Uif|If0，|-|UirIr0，得给定直流环流 If0Ir0要使直流环流为零，需要满足关系，即Ucf -UifUcf-Uir，得Uir Uif 2而Uif If，UirIr，故有If Ir 2由If 0，得Ir2 （正组工作），或Ir 0，得If 2 （正组工作），即正组或反组电流为2倍给定环流时，系统得直流环流便抑制为零例2、图2给出3个随动系统，试分析（1）图2a系统在单位速度输入下的原理误差。（2）图2b系统在单位阶跃负载扰动下的扰动误差。（3）图2c系统在单位阶跃负载扰动下的扰动误差。（a）（b）（c）图图2 2解：（1）图2a是所示为一个典型型，在单位速度输入时有原理误差，其值为esr1/K（2）图2b系统中，单位阶跃负载扰动为IdL(s)1/s，由其产生的扰动误差故其稳态值为（3）图2c系统中，单位阶跃负载扰动为IdL(s)1/s，由其产生的扰动误差故其稳态值为例3、某随动系统的结构图如图3所示，要求计算以下三种输入情况下系统的稳态原理误差(1)t/2(2)1+2t+t2(3)sint，5s-1图3解：(1)输入信号的拉氏变换为稳态原理误差为其中故(2)输入量中含有加速度成分，而系统是一阶无差系统，所以稳态原理误差ed(3)对线性系统来说，输入正弦信号时输出也是正弦信号，它的幅值与相位可以通过频率特性来计算。有其中当5s-1，上式为而故可见正弦输出信号与输入正弦信号幅值接近相同，相位滞后0.576。这样两者之间的误差为：es(t)sint1.005 sin(t 0.576)0.0112 sin(t+116.1)其中esmax 0.0112 也可以从频率特性求es(t)而当5s-1时，上式为故es(t)0.0112 sin(t+116.1)例4、某小功率随动系统，采用位置、转速和电流环多环结构，其位置环结构图如图4所示，图中整流和滤波环节传递函数为转速环的等效闭环传递函数为i为减速比，已知：Kbc0.007V/()，Tph0.002s，Tn=0.01s，K20.00025V.s/()，i 4，要求设计一个位置调节器，使系统满足下述性能指标：(1)单位加速度输入时，系统原理esr0.01(2)阶跃动态响应指标：30，tz0.3s图图4 4解：(1)由图4可得位置环调节对象的传递函数式中Kobj Kbc/(K2i)=7s-1T=2Tn+Tph0.022s由于设计要求系统能跟踪加速度输入，应把系统校正成典型型系统，故位置调节器选用PI调节器，其传递函数为按要求的动态指标：30，根据典型型系统的跟踪性能指标，由表26，取h7，则ph T70.022=0.154s s-2又因为K=KpKobj/p得Kp=Kp/Kobj=3.7根据上述PI调节器参数，检验系统能否达到设计指标要求esr1/K 0.0060.01超调量29.830，过渡过程时间tv=11.3 T=0.25scp满足要求小时间常数近似处理条件为 cp满足近似条件 31、只有永远躺在泥坑里的人，才不会再掉进坑里。黑格尔32、希望的灯一旦熄灭，生活刹那间变成了一片黑暗。普列姆昌德33、希望是人生的乳母。科策布34、形成天才的决定因素应该是勤奋。郭沫若35、学到很多东西的诀窍，就是一下子不要学很多。洛克