电力拖动自动控制系统(第3版)(陈伯时)第12讲课件

第第 6 6 章章 笼型异步电机变压变频调速系统笼型异步电机变压变频调速系统（VVVFVVVF系统）系统）转差功率不变型调速系统转差功率不变型调速系统6.16.1 变压变频调速的基本控制方式变压变频调速的基本控制方式6.2 6.2 异步电动机电压异步电动机电压-频率协调控制时的机械特性频率协调控制时的机械特性第第 12 讲讲 概概 述述 异步电机的变压变频调速系统一异步电机的变压变频调速系统一般简称为变频调速系统。由于在调速般简称为变频调速系统。由于在调速时转差功率不随转速而变化，调速范时转差功率不随转速而变化，调速范围宽，无论是高速还是低速时效率都围宽，无论是高速还是低速时效率都较高，在采取一定的技术措施后能实较高，在采取一定的技术措施后能实现高动态性能，可与直流调速系统媲现高动态性能，可与直流调速系统媲美。美。6.1 变压变频调速的基本控制方式变压变频调速的基本控制方式 在进行电机调速时，常须考虑的一在进行电机调速时，常须考虑的一个重要因素是：个重要因素是：希望保持电机中每极磁希望保持电机中每极磁通量通量 m m为额定值不变为额定值不变。如果。如果磁通太弱，磁通太弱，没有充分利用电机的铁心没有充分利用电机的铁心，是一种浪费；，是一种浪费；如果如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，过分增大磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时会因从而导致过大的励磁电流，严重时会因绕组过热而损坏电机绕组过热而损坏电机。v对于对于直流电机直流电机，励磁系统是独立的励磁系统是独立的，只要，只要对电枢反应有恰当的补偿，对电枢反应有恰当的补偿，m m 保持不变是保持不变是很容易做到的。很容易做到的。v在在交流异步电机交流异步电机中，中，磁通磁通 m m 由定子和转子由定子和转子磁势合成产生磁势合成产生，要保持磁通恒定就需要费，要保持磁通恒定就需要费一些周折了。一些周折了。定子每相电动势定子每相电动势（6-1）式中：式中：E Eg g气隙磁通在定子每相中感应电动势的有气隙磁通在定子每相中感应电动势的有效值，单位为效值，单位为V V；定子频率，单位为定子频率，单位为HzHz；定子每相绕组串联匝数；定子每相绕组串联匝数；基波绕组系数；基波绕组系数；每极气隙磁通量，单位为每极气隙磁通量，单位为WbWb。f1NskNsm 由式（由式（6-16-1）可知，）可知，只要控制好只要控制好E Eg g和和f f1 1，便可达到控制磁通便可达到控制磁通 m m 的目的的目的，对此，需要，对此，需要考虑基频（额定频率）以下和基频以上两考虑基频（额定频率）以下和基频以上两种情况。种情况。1.基频以下调速基频以下调速 由式（由式（6-16-1）可知，要保持）可知，要保持 m m不变，当频不变，当频率率f f1 1从额定值从额定值f f1N1N向下调节时，必须同时降低向下调节时，必须同时降低 E Eg g，使，使 常值常值 （6-2）即即采用恒值电动势频率比的控制方式采用恒值电动势频率比的控制方式。恒压频比的控制方式恒压频比的控制方式 然而，绕组中的然而，绕组中的感应电动势是难以直接感应电动势是难以直接控制控制的，当电动势值较高时，可以的，当电动势值较高时，可以忽略定忽略定子绕组的漏磁阻抗压降子绕组的漏磁阻抗压降，而认为定子相电，而认为定子相电压压U Us sE Eg g，则得，则得（6-36-3）这是这是恒压频比的控制方式恒压频比的控制方式。但是，在但是，在低频时低频时U Us s和和E Eg g都较小，定子阻都较小，定子阻抗压降所占的份量就比较显著抗压降所占的份量就比较显著，不再能忽，不再能忽略。这时，需要人为地把电压略。这时，需要人为地把电压U Us s抬高一些，抬高一些，以便以便近似地补偿定子压降近似地补偿定子压降。带定子压降补偿的恒压频比控制特性带定子压降补偿的恒压频比控制特性示于下图中的示于下图中的b b 线，无补偿的控制特性则线，无补偿的控制特性则为为a a 线。线。OUsf 1图图6-1 恒压频比控制特性恒压频比控制特性 带压降补偿的恒压频比控制特性带压降补偿的恒压频比控制特性UsNf 1Na 无补偿无补偿 b 带定子压降补偿带定子压降补偿 2.基频以上调速基频以上调速 在基频以上调速时，频率应该从在基频以上调速时，频率应该从f f1N1N 向上升高，但向上升高，但定子电压定子电压U Us s却不可能超过额却不可能超过额定电压定电压U UsNsN，最多只能保持，最多只能保持U Us s=U=UsNsN，这将迫，这将迫使磁通与频率成反比地降低使磁通与频率成反比地降低，相当于直，相当于直流电机弱磁升速的情况。流电机弱磁升速的情况。把基频以下和基频以上两种情况的把基频以下和基频以上两种情况的控制特性画在一起，如下图所示。控制特性画在一起，如下图所示。f1N 变压变频控制特性变压变频控制特性图图6-2 异步电机变压变频调速的控制特性异步电机变压变频调速的控制特性 恒转矩调速恒转矩调速UsUsNmNm恒功率调速恒功率调速mUsf1O 如果电机在不同转速时所带的负载都能如果电机在不同转速时所带的负载都能使电流达到额定值，即都能在允许温升下使电流达到额定值，即都能在允许温升下长期运行，则转矩基本上随磁通变化，按长期运行，则转矩基本上随磁通变化，按照电力拖动原理，在照电力拖动原理，在基频以下基频以下，磁通恒定，磁通恒定时转矩也恒定，属于时转矩也恒定，属于“恒转矩调速恒转矩调速”性质，性质，而在而在基频以上基频以上，转速升高时转矩降低，基，转速升高时转矩降低，基本上属于本上属于“恒功率调速恒功率调速”。6.2 异步电动机电压频率协调控制时异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性的机械特性本节提要本节提要v恒压恒频正弦波供电时异步电动机的机械恒压恒频正弦波供电时异步电动机的机械特性特性v基频以下电压基频以下电压-频率协调控制时的机械特性频率协调控制时的机械特性v基频以上恒压变频时的机械特性基频以上恒压变频时的机械特性v恒流正弦波供电时的机械特性恒流正弦波供电时的机械特性6.2.1 恒压恒频正弦波供电时异步电动机的恒压恒频正弦波供电时异步电动机的 机械特性机械特性 第第5 5章式（章式（5-35-3）已给出异步电机在）已给出异步电机在恒压恒恒压恒频正弦波供电时的机械特性方程频正弦波供电时的机械特性方程式式 Te=f(s)。当定子电压当定子电压Us和电源角频率和电源角频率 1恒定时，可以恒定时，可以改写成如下形式：改写成如下形式：（6-4）特性分析特性分析当当s s很小时，可忽略上式分母中含很小时，可忽略上式分母中含s s各项，则各项，则（6-56-5）也就是说，也就是说，当当s s 很小时，转矩近似与很小时，转矩近似与 s s 成正比成正比，机械特性，机械特性 T Te e=f f（s s）是一段）是一段直线，见图直线，见图6-36-3。特性分析（续）特性分析（续）当当s s 接近于接近于1 1时，可忽略式（时，可忽略式（6-46-4）分母）分母中的中的R Rr r，则，则（6-6）即即s s接接近近于于1 1时时转转矩矩近近似似与与s s成成反反比比，这这时时，Te=f（s）是对称于原点的一段双曲线。是对称于原点的一段双曲线。机械特性机械特性 当当 s s 为以上为以上两段的中间数两段的中间数值时，机械特值时，机械特性从直线段逐性从直线段逐渐过渡到双曲渐过渡到双曲线段，如图所线段，如图所示。示。smnn0sTe010TeTemaxTemax图图6-3 恒压恒频时异步电机的机械特性恒压恒频时异步电机的机械特性6.2.2 基频以下电压基频以下电压-频率协调控制时的频率协调控制时的 机械特性机械特性 由式（由式（6-46-4）机械特性方程式可以看出，对于）机械特性方程式可以看出，对于同一组转矩同一组转矩Te 和转速和转速n（或转差率（或转差率s）的要求，电压）的要求，电压 Us 和频率和频率 1 可以有多种配合。可以有多种配合。在在Us 和和 1 的不同配合下机械特性也是不一样的，的不同配合下机械特性也是不一样的，因此可以有不同方式的电压频率协调控制。因此可以有不同方式的电压频率协调控制。1.恒压频比控制（恒压频比控制（Us/1）在第在第 6-16-1节中已经指出，为了近似地保节中已经指出，为了近似地保持气隙磁通不变，以便充分利用电机铁心，持气隙磁通不变，以便充分利用电机铁心，发挥电机产生转矩的能力，在基频以下须发挥电机产生转矩的能力，在基频以下须采用恒压频比控采用恒压频比控制。这时，同步转速自然制。这时，同步转速自然要随频率变化。要随频率变化。（6-7）在式（在式（6-56-5）所表示的机械特性近似直线）所表示的机械特性近似直线段上，可以导出段上，可以导出 （6-9）带负载时的转速降落为带负载时的转速降落为 （6-8）由此可见，当由此可见，当Us/1为恒值时，对于同一为恒值时，对于同一转矩转矩Te，s 1是基本不变的，因而是基本不变的，因而 n 也是基也是基本不变的。这就是说，本不变的。这就是说，在恒压频比的条件下在恒压频比的条件下改变频率改变频率 1时，机械特性基本上是平行下移时，机械特性基本上是平行下移，如图如图6-46-4所示。它们和直流他励电机变压调所示。它们和直流他励电机变压调速时的情况基本相似。速时的情况基本相似。所不同的是，所不同的是，当转矩增大到最大值以当转矩增大到最大值以后，转速再降低，特性就折回来了后，转速再降低，特性就折回来了。而且。而且频率越低时最大转矩值越小，可参看第频率越低时最大转矩值越小，可参看第5 5章章式（式（5-55-5），对式（），对式（5-55-5）稍加整理后可得）稍加整理后可得（6-10）可见最大转矩可见最大转矩T Temax emax 是随着的是随着的 1 1降低而减降低而减小的。频率很低时，小的。频率很低时，T Temax emax 太小将限制电机太小将限制电机的带载能力，采用定子压降补偿，适当地的带载能力，采用定子压降补偿，适当地提高电压提高电压U Us s，可以增强带载能力，见图，可以增强带载能力，见图6-46-4。机械特性曲线机械特性曲线On图图6-4 恒压频比控制时变频调速的机械特性恒压频比控制时变频调速的机械特性补补偿偿定定子子压压降后的特性降后的特性2.恒恒 Eg/1 控制控制 下图再次绘出异步电机的稳态等效电路，图中几下图再次绘出异步电机的稳态等效电路，图中几处感应电动势的意义如下：处感应电动势的意义如下：E Eg g 气隙（或互感）磁通在定子每相绕组中气隙（或互感）磁通在定子每相绕组中 的感应电动势；的感应电动势；E Es s 定子全磁通在定子每相绕组中的感应电定子全磁通在定子每相绕组中的感应电 动势；动势；E Er r 转子全磁通在转子绕组中的感应电动势转子全磁通在转子绕组中的感应电动势 （折合到定子边）。（折合到定子边）。图图6-5 异步电动机稳态等效电路和感应电动势异步电动机稳态等效电路和感应电动势 Us1RsLlsLlrLmRr/sIsI0Ir 异步电动机等效电路异步电动机等效电路EgEsEr 特性分析特性分析 如果在电压频率协调控制中，恰当地提如果在电压频率协调控制中，恰当地提高电压高电压U Us s的数值，使它在克服定子阻抗压降的数值，使它在克服定子阻抗压降以后，能维持以后，能维持Eg/1为恒值（基频以下），则为恒值（基频以下），则由式（由式（6-16-1）可知，无论频率高低，每极磁通）可知，无论频率高低，每极磁通 m m均为常值。均为常值。特性分析（续）特性分析（续）由等效电路可以看出由等效电路可以看出（6-11）代入电磁转矩关系式，得代入电磁转矩关系式，得（6-12）特性分析（续）特性分析（续）利用与前相似的分析方法，当利用与前相似的分析方法，当s s 很小时很小时，可忽略式（可忽略式（6-126-12）分母中含）分母中含s s 项，则项，则 （6-13）这表明这表明机械特性的这一段近似为一条直线机械特性的这一段近似为一条直线。特性分析（续）特性分析（续）当当 s s 接近于接近于1 1时，可忽略式（时，可忽略式（6-126-12）分）分母中的母中的 R Rr r 2 2 项，则项，则 （6-14）s s 值为上述两段的中间值时，值为上述两段的中间值时，机械特性机械特性在直线和双曲线之间逐渐过渡，整条特性与在直线和双曲线之间逐渐过渡，整条特性与恒压频比特性相似。恒压频比特性相似。性能比较性能比较 但是，对比式（但是，对比式（6-46-4）和式（）和式（6-126-12）可）可以看出，恒以看出，恒Eg/1特性分母中含特性分母中含s s 项的参数项的参数要小于恒要小于恒 Us/1 特性中的同类项，也就是特性中的同类项，也就是说，说，s s 值要更大一些才能使该项占有显著值要更大一些才能使该项占有显著的份量，从而不能被忽略，因此恒的份量，从而不能被忽略，因此恒Eg/1特特性的线性段范围更宽。性的线性段范围更宽。性能比较（续）性能比较（续）将式（将式（6-126-12）对）对s s求导，并令求导，并令dTe/ds=0，可得恒，可得恒Eg/1控制特性在最大转矩时的转差率控制特性在最大转矩时的转差率（6-15）和最大转矩和最大转矩（6-16）性能比较（续）性能比较（续）值得注意的是，在式（值得注意的是，在式（6-166-16）中，当）中，当Eg/1为恒值时，为恒值时，Temax恒定不变，如下图恒定不变，如下图所示，其所示，其稳态性能优于恒稳态性能优于恒Us/1控制的性控制的性能能。这正是恒这正是恒Eg/1控制中补偿定子压降控制中补偿定子压降所追求的目标。所追求的目标。机械特性曲线机械特性曲线OnTemax恒恒 Eg/1 控制时变频调速的机械特性控制时变频调速的机械特性3.恒恒 Er/1 控制控制 如果把电压频率协调控制中的电压如果把电压频率协调控制中的电压再进一步提高，把转子漏抗上的压降也抵再进一步提高，把转子漏抗上的压降也抵消掉，得到恒消掉，得到恒E Er r/1 1控制，那么，机械特性控制，那么，机械特性会怎样呢？由此可写出会怎样呢？由此可写出（6-17）代入电磁转矩基本关系式，得代入电磁转矩基本关系式，得（6-18）现在，不必再作任何近似就可知道，现在，不必再作任何近似就可知道，这时的这时的机械特性完全是一条直线机械特性完全是一条直线，见图，见图6-66-6。0s10Te 几种电压频率协调控制方式的特性比较几种电压频率协调控制方式的特性比较图图6-6 不同电压频率协调控制方式时的机械特性不同电压频率协调控制方式时的机械特性恒恒 Er/1 控制控制恒恒 Eg/1 控制控制恒恒 Us/1 控制控制ab c 显然，恒显然，恒Er/1控制的稳态性能最好，控制的稳态性能最好，可以获得和直流电机一样的线性机械特可以获得和直流电机一样的线性机械特性。这正是高性能交流变频调速所要求性。这正是高性能交流变频调速所要求的性能。的性能。现在的问题是，怎样控制变频装置现在的问题是，怎样控制变频装置的电压和频率才能获得恒定的的电压和频率才能获得恒定的Er/1呢？呢？按照式（按照式（6-16-1）电动势和磁通的关系，可以看出，）电动势和磁通的关系，可以看出，当频率恒定时，电动势与磁通成正比。在式（当频率恒定时，电动势与磁通成正比。在式（6-16-1）中，气隙磁通的感应电动势中，气隙磁通的感应电动势E Eg g对应于气隙磁通幅值对应于气隙磁通幅值 m m，那么，转子全磁通的感应电动势，那么，转子全磁通的感应电动势E Er r就应该对应就应该对应于转子全磁通幅值于转子全磁通幅值 rmrm：（6-19）由此可见，由此可见，只要能够按照转子全磁通幅只要能够按照转子全磁通幅值值 rmrm=Constant进行控制，就可以获得进行控制，就可以获得恒恒Er/1了了。这正是。这正是矢量控制系统矢量控制系统所遵循的所遵循的原则，下面在第原则，下面在第6-76-7节中将详细讨论。节中将详细讨论。4几种协调控制方式的比较几种协调控制方式的比较 综上所述，在正弦波供电时，按不同综上所述，在正弦波供电时，按不同规律实现电压频率协调控制可得不同类规律实现电压频率协调控制可得不同类型的机械特性。型的机械特性。（1 1）恒压频比恒压频比（Us/1=Constant）控制）控制最容易实现，它的变频机械特性基本上是最容易实现，它的变频机械特性基本上是平行下移，硬度也较好，能够满足一般的平行下移，硬度也较好，能够满足一般的调速要求，但低速带载能力有些差强人意，调速要求，但低速带载能力有些差强人意，须对定子压降实行补偿。须对定子压降实行补偿。（2 2）恒恒Eg/1控制控制是通常对恒压频比控是通常对恒压频比控制实行电压补偿的标准，可以在稳态时达制实行电压补偿的标准，可以在稳态时达到到 rmrm=Constant，从而改善了低速性能。，从而改善了低速性能。但机械特性还是非线性的，产生转矩的能但机械特性还是非线性的，产生转矩的能力仍受到限制。力仍受到限制。（3 3）恒恒E Er r/1 1控制控制可以得到和直流他励电可以得到和直流他励电机一样的线性机械特性，按照转子全磁机一样的线性机械特性，按照转子全磁通通 rm恒定进行控制，即得恒定进行控制，即得 Er/1=Constant 而且，在动态中也尽可能保持而且，在动态中也尽可能保持 rm恒恒定是矢量控制系统的目标，当然实现起定是矢量控制系统的目标，当然实现起来是比较复杂的。来是比较复杂的。6.2.3 基频以上恒压变频时的机械特性基频以上恒压变频时的机械特性 性能分析性能分析 在基频以上变频调速时，由于定子电在基频以上变频调速时，由于定子电压压Us=UsN不变，式（不变，式（6-46-4）的机械特性方）的机械特性方程式可写成程式可写成（6-20）性能分析（续）性能分析（续）而式（而式（6-106-10）的最大转矩表达式可改写成）的最大转矩表达式可改写成（6-216-21）同步转速的表达式仍和式（同步转速的表达式仍和式（6-76-7）一样。）一样。机械特性曲线机械特性曲线恒功率调速恒功率调速O 由此可见，由此可见，当当角频率提高时，角频率提高时，同步转速随之提同步转速随之提高，最大转矩减高，最大转矩减小，机械特性上小，机械特性上移，而形状基本移，而形状基本不变不变，如图所示。，如图所示。图图6-7 基频以上恒压变频调速的机械特性基频以上恒压变频调速的机械特性 由于频率提高而电压不变，气隙磁通势必减弱，由于频率提高而电压不变，气隙磁通势必减弱，导致转矩的减小，但转速升高了，可以认为输出功导致转矩的减小，但转速升高了，可以认为输出功率基本不变。所以基频以上变频调速属于弱磁恒功率基本不变。所以基频以上变频调速属于弱磁恒功率调速。率调速。最后，应该指出，以上所分析的机械特性都是最后，应该指出，以上所分析的机械特性都是在正弦波电压供电下的情况。如果电压源含有谐波，在正弦波电压供电下的情况。如果电压源含有谐波，将使机械特性受到扭曲，并增加电机中的损耗。因将使机械特性受到扭曲，并增加电机中的损耗。因此在设计变频装置时，应尽量减少输出电压中的谐此在设计变频装置时，应尽量减少输出电压中的谐波。波。6.2.4 恒流正弦波供电时的机械特性恒流正弦波供电时的机械特性 在变频调速时，保持异步电机定子电在变频调速时，保持异步电机定子电流的幅值恒定，叫作流的幅值恒定，叫作恒流控制恒流控制，电流幅值，电流幅值恒定是通过带恒定是通过带PIPI调节器的电流闭环控制实调节器的电流闭环控制实现的，这种系统不仅安全可靠而且具有良现的，这种系统不仅安全可靠而且具有良好的动静态性能。好的动静态性能。恒流供电时的机械特性与上面分析的恒恒流供电时的机械特性与上面分析的恒压机械特性不同，现进行分析。压机械特性不同，现进行分析。转子电流计算转子电流计算v设电流波形为正弦波，即忽略电流谐波，设电流波形为正弦波，即忽略电流谐波，由异步电动机等效电路图所示的等效电路由异步电动机等效电路图所示的等效电路在恒流供电情况下可得在恒流供电情况下可得转子电流计算（续）转子电流计算（续）v电流幅值为电流幅值为（6-22）电磁转矩公式电磁转矩公式v将式（将式（6-226-22）代入电磁转矩表达式得）代入电磁转矩表达式得（6-23）最大转矩及其转差率最大转矩及其转差率 取取d dT Te e/d/dt t=0=0，可求出恒流机械特性的最，可求出恒流机械特性的最大转矩值大转矩值（6-246-24）产生最大转矩时的转差率为产生最大转矩时的转差率为（6-25）机械特性曲线机械特性曲线 按上式绘出按上式绘出不同电流、不不同电流、不同频率下的恒同频率下的恒流机械特性示流机械特性示于图于图6-86-8。图图6-8 恒流供电时异步电动机的机械特性恒流供电时异步电动机的机械特性TeOn 性能比较性能比较 第第5 5章章式式（5-45-4）和和（5-55-5）给给出出了了恒恒压压机机械械特特性性的的最最大大转转差差率率和和最最大大转转矩矩，现现再再录录如下：如下：（5-4）（5-5）性能比较（续）性能比较（续）比比较较恒恒流流机机械械特特性性与与恒恒压压机机械械特特性性，由由上上述表达式和特性曲线可得以下的结论：述表达式和特性曲线可得以下的结论：（1 1）恒恒流流机机械械特特性性与与恒恒压压机机械械特特性性的的形形状状相相似似，都都有有理理想想空空载载转转速速点点（s s=0=0，T Te e=0=0）和最大转矩点）和最大转矩点（s sm m，T Temaxemax）。）。性能比较（续）性能比较（续）（3 3）恒恒流流机机械械特特性性的的最最大大转转矩矩值值与与频频率率无无关关，恒恒流流变变频频时时最最大大转转矩矩不不变变，但但改改变变定定子子电电流流时时，最大转矩与电流的平方成正比。最大转矩与电流的平方成正比。（2 2）两两类类特特性性的的特特征征有有所所不不同同，比比较较式式（6-256-25）和式（和式（5-45-4）可知，由于）可知，由于L Ll ls sL Lm m，所以，所以，s sm m|s sm m|因因此此恒恒流流机机械械特特性性的的线线性性段比较平，而最大转矩处形状很尖段比较平，而最大转矩处形状很尖。Is=const.Us=const.性能比较（续）性能比较（续）Is=const.Us=const.（4 4）由于恒流控制限制了电流）由于恒流控制限制了电流 I Is s，而恒，而恒压供电时随着转速的降低压供电时随着转速的降低 I Is s 会不断增大，所会不断增大，所以在额定电流时以在额定电流时T Temaxemax|的要比额定电压时的要比额定电压时的的T Temaxemax|小得多，用同一台电机的参数代小得多，用同一台电机的参数代入式（入式（6-246-24）和式（）和式（5-55-5）可以证明这个结论。）可以证明这个结论。但这并不影响恒流控制的系统承担短时过载的但这并不影响恒流控制的系统承担短时过载的能力，因为过载时可以短时加大定子电流，以能力，因为过载时可以短时加大定子电流，以产生更大的转矩，参看图产生更大的转矩，参看图6-86-8。小小 结结v电压电压U Us s与频率与频率 1 1是变频器是变频器异步电动机调速异步电动机调速系统的两个独立的控制变量，在变频调速时系统的两个独立的控制变量，在变频调速时需要对这两个控制变量进行需要对这两个控制变量进行协调控制协调控制。v在基频以下，有在基频以下，有三种协调控制方式三种协调控制方式。采用不。采用不同的协调控制方式，得到的系统稳态性能不同的协调控制方式，得到的系统稳态性能不同，其中恒同，其中恒E Er r /1 1控制的性能最好。控制的性能最好。v在在基频以上基频以上，采用保持电压不变的，采用保持电压不变的恒功率弱恒功率弱磁调速方法磁调速方法。作业作业v课外作业课外作业：P:2176-2v课内作业：课内作业：异步电机变频调速系统为什么在变频异步电机变频调速系统为什么在变频的同时要变压？有哪几种控制方式？的同时要变压？有哪几种控制方式？