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第四章第四章 PLC的编程语言与指令系统的编程语言与指令系统12024/7/9第一节第一节第一节第一节 PLC PLC PLC PLC的编程语言的编程语言的编程语言的编程语言编程语言编程语言 程序表明所采用的方式程序表明所采用的方式现代现代PLC通常采用以下几种编程语言：通常采用以下几种编程语言：2024/7/92 一、梯形图（一、梯形图（一、梯形图（一、梯形图（Ladder Diagram)Ladder Diagram)Ladder Diagram)Ladder Diagram)及其格式及其格式及其格式及其格式 特点特点特点特点 简单、直观、易学易懂、应用最为广泛、最受电简单、直观、易学易懂、应用最为广泛、最受电气气 技术人员欢迎技术人员欢迎 逻辑电路构成逻辑电路构成逻辑电路构成逻辑电路构成 常开接点、常闭接点组合常开接点、常闭接点组合 功能功能功能功能 逻辑运算、算术运算、数据传送、变换与外部输逻辑运算、算术运算、数据传送、变换与外部输出出 表达形式表达形式表达形式表达形式 类似于继电器线路图一个接触器的启、类似于继电器线路图一个接触器的启、停控制线路驱动一个逻辑线圈或功能指停控制线路驱动一个逻辑线圈或功能指令块令块2024/7/93继电器线路图与梯形图有两个重要区别：继电器线路图与梯形图有两个重要区别：继电器线路图与梯形图有两个重要区别：继电器线路图与梯形图有两个重要区别：1 1）继电器线路图为并行工作方式）继电器线路图为并行工作方式）继电器线路图为并行工作方式）继电器线路图为并行工作方式梯形图为串行工作方式梯形图为串行工作方式梯形图为串行工作方式梯形图为串行工作方式2 2）继电器线路图中常开、常闭接点的数量有限）继电器线路图中常开、常闭接点的数量有限）继电器线路图中常开、常闭接点的数量有限）继电器线路图中常开、常闭接点的数量有限梯形图中各类软器件用于内部编程的常开、常梯形图中各类软器件用于内部编程的常开、常梯形图中各类软器件用于内部编程的常开、常梯形图中各类软器件用于内部编程的常开、常闭接点使用次数不受限制闭接点使用次数不受限制闭接点使用次数不受限制闭接点使用次数不受限制2024/7/94另外：另外：另外：另外：在梯形图左右两侧的直线称为左右母线在梯形图左右两侧的直线称为左右母线相相 当于继电器线路图中的左右电源线当于继电器线路图中的左右电源线 与左母线相连的控制线路通常是一个由与左母线相连的控制线路通常是一个由常常 开、常闭接点组成的逻辑电路开、常闭接点组成的逻辑电路 与右母线相连接的是输出线圈、其他各与右母线相连接的是输出线圈、其他各类类 软器件的逻辑线圈或功能指令块软器件的逻辑线圈或功能指令块 在梯形图中右母线有时也可以省略。在梯形图中右母线有时也可以省略。2024/7/95二、指令语句表及其格式（二、指令语句表及其格式（二、指令语句表及其格式（二、指令语句表及其格式（语句表语句表）是梯形图的一种派生语言是梯形图的一种派生语言 类似于汇编语言但更简单类似于汇编语言但更简单 表答表答 助记符形式的各类指令语句来描述梯形助记符形式的各类指令语句来描述梯形 图的逻辑运算、算术运算、数据传送与图的逻辑运算、算术运算、数据传送与 处理或程序执行中的某些特定功能处理或程序执行中的某些特定功能 基本格式基本格式基本格式基本格式 操作码操作数操作码操作数操作码操作数操作码操作数 与梯形图之间有着严格的一一对应关系与梯形图之间有着严格的一一对应关系 特点是便于用户程序的输入、读出与修改特点是便于用户程序的输入、读出与修改2024/7/96MOVX0 X1 Y0X0 X1 Y0Y0Y0示例：示例：示例：示例：PLCPLC梯形图梯形图梯形图梯形图M100 T0M100 T0Y0Y0K100D100 09 91515K123K1232024/7/97步步序序 操作操作码（助（助记符）符）操作数操作数（操作件号）（操作件号）指令功能指令功能1 12 23 34 45 56 69 910101515.LDLDANIANIOROROUTOUTANDANDOUTOUTK KLDLDMOVMOVK KD D.X0X0X1X1Y0Y0Y0Y0M100M100T0T0123123X3X312121001001010.从母从母线开始取开始取X0X0常开触点常开触点串串联X1X1常常闭触点触点并并联Y0Y0常开触点常开触点驱动Y0Y0线圈圈串串联M100M100常开触点常开触点连续驱动T0T0线圈（圈（3 3步）步）设定定定定时器延器延时值为12.3s12.3s从母从母线开始取开始取X3X3常开触点常开触点1616位数据位数据传送（功能号送（功能号1212，为5 5步指令）步指令）十十进制常数制常数100100为源数据源数据地址地址编号号为1010的的1616位数据寄存器位数据寄存器为目目标数数示例：指令语言表示例：指令语言表示例：指令语言表示例：指令语言表2024/7/98 三、顺序功能图及其格式三、顺序功能图及其格式三、顺序功能图及其格式三、顺序功能图及其格式(SFC)近年国际电工协会（近年国际电工协会（IEC）大力推广的新编程标准）大力推广的新编程标准 顺序功能图又称为顺序功能图又称为功能表图功能表图功能表图功能表图或或状态转移图状态转移图状态转移图状态转移图 原理原理原理原理 将一个完整的控制过程分解为若干个阶段将一个完整的控制过程分解为若干个阶段（状态）（状态）各阶段有不同的动作或其他各种控制内容各阶段有不同的动作或其他各种控制内容 阶段之间有一定的转换条件阶段之间有一定的转换条件 一旦条件满足就实现状态的自动转移一旦条件满足就实现状态的自动转移 上一阶段结束上一阶段结束 下一阶段动作开始直至完成整个过程的控制要求下一阶段动作开始直至完成整个过程的控制要求2024/7/99S21S20S2M8002 自动方式初始状态自动方式初始状态状态转移开始状态转移开始 原始位置条件原始位置条件 夹具夹紧夹具夹紧Y0 下降下降X1 下限位下限位T0 K10机械手自动方式下状态转移图机械手自动方式下状态转移图机械手自动方式下状态转移图机械手自动方式下状态转移图(a)(a)M8041M8044SETY1S22T2 上升上升T0S23T3 右移右移X2 上限位上限位122024/7/910S25夹具放松夹具放松T1 K10机械手自动方式下状态转移图机械手自动方式下状态转移图机械手自动方式下状态转移图机械手自动方式下状态转移图(b)(b)RSTY1S26Y2 上升上升X1S27Y4 右移右移X4 左限位左限位S24Y0 下限下限X3 右限位右限位12T1X22024/7/911四、级式编程语言四、级式编程语言四、级式编程语言四、级式编程语言 是类似功能图的图形编程语言是类似功能图的图形编程语言 沿用了梯形图编程方法沿用了梯形图编程方法 在在PLC内部开发了供编程使用的通用与专内部开发了供编程使用的通用与专用编用编 程元件和指令（状态元件、级式程元件和指令（状态元件、级式指令）指令）2024/7/912110110级式语言图与语句表程序级式语言图与语句表程序级式语言图与语句表程序级式语言图与语句表程序S10 S10 转移目标转移目标转移目标转移目标1010 SG转移条件转移条件转移条件转移条件Y1Y101010JMPS5本级处理本级处理本级处理本级处理2024/7/913五、逻辑图五、逻辑图五、逻辑图五、逻辑图(功能块图功能块图功能块图功能块图)编程语言编程语言编程语言编程语言 是一种图形编程语言是一种图形编程语言 采用逻辑电路规定的采用逻辑电路规定的“与与”、“或或”、“非非”等逻辑图符号依控制顺序组合而成等逻辑图符号依控制顺序组合而成 是国际电工协会（是国际电工协会（IEC）颁布的）颁布的PLC编程编程语语 言之一言之一2024/7/914Y30Y30逻辑符号图（功能块图）程序逻辑符号图（功能块图）程序逻辑符号图（功能块图）程序逻辑符号图（功能块图）程序X3X3X1X1X2X2 OR NOT AND2024/7/915六、高级编程语言六、高级编程语言六、高级编程语言六、高级编程语言 中、大型中、大型PLC已采用已采用 BASIC FORTRAN PASCAL C 等高级语言的等高级语言的PLC专用编程语言专用编程语言2024/7/916 第二节第二节第二节第二节 PLCPLCPLCPLC的基本指令及其编程应用的基本指令及其编程应用的基本指令及其编程应用的基本指令及其编程应用 一、一、一、一、PLC PLC PLC PLC 的基本指令系统的基本指令系统的基本指令系统的基本指令系统 1 1 1 1、基本指令、基本指令、基本指令、基本指令LDLDLDLD（取）、（取）、LDILDILDILDI（取反）（取反）OUT OUT OUT OUT（输出）（输出）LD LD LD LD 取用指定元件的常取用指定元件的常“开开开开”触点；触点；LDI LDI LDI LDI 取用指定元件的常取用指定元件的常“闭闭闭闭”触点。触点。（起始取指令）（起始取指令）OUT OUT OUT OUT 是线圈输出指令是线圈输出指令 是程序执行的结果是程序执行的结果 总是出现在一个逻辑行的末总是出现在一个逻辑行的末2024/7/917指令助指令助记符符 指令功能指令功能操作数操作数程序步数程序步数LDLD（LoadLoad）从公共母从公共母线开始取开始取用常开接点（取）用常开接点（取）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1LDILDI（Load Load InverseInverse）从公共母从公共母线开始取开始取用常用常闭接点接点 （取反）（取反）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1OUTOUT线圈圈驱动（输出）出）线圈并圈并联可可连续使使用用Y Y、M M、S S、T T、C C（T T、C C后后紧跟跟常数）常数）Y Y、M 1M 1S S特殊特殊M 2M 2T 3T 3C 3-5C 3-5接点取用与线圈输出指令接点取用与线圈输出指令2024/7/918X1X1 地址地址地址地址指令指令指令指令数据数据数据数据0000000000000010000100002000020000300003000040000400007000070000800008LDLDOUTOUTLDILDIOUTOUTOUTOUTLDLDOUTOUTX1X1Y1Y1X2X2M101M101T2T2K20K20T2T2Y2Y2LDLD、LDILDI、OUTOUT指令的应用指令的应用指令的应用指令的应用 X2X2 T2T2 0 02 27 7Y1Y1M101M101T2T2K20K20Y2Y2写母线相连写母线相连写母线相连写母线相连 驱动指令驱动指令驱动指令驱动指令驱动（定时器）指令驱动（定时器）指令驱动（定时器）指令驱动（定时器）指令设定常数，延时设定设定常数，延时设定设定常数，延时设定设定常数，延时设定2s2s与母线相连与母线相连与母线相连与母线相连驱动指令驱动指令驱动指令驱动指令2024/7/919X1 WarningWarning：输出线圈重复使用的程序执行：输出线圈重复使用的程序执行：输出线圈重复使用的程序执行：输出线圈重复使用的程序执行 Y3 X2 Y3Y4Y3 输出处理输出处理Y3=OFF Y4=ON 输入处理输入处理X1=ON X2=OFF1st2nd2024/7/920 2 2 2 2、逻辑运算指令、逻辑运算指令、逻辑运算指令、逻辑运算指令 AND AND AND AND（与）（与）ANI ANI ANI ANI（与非）（与非）OR OR OR OR （“或或或或”）ORI ORI ORI ORI（“或非或非或非或非”）ANB ANB ANB ANB（块块“与与与与”）ORB ORB ORB ORB（块块“或或或或”）AND AND AND AND 串联一个常串联一个常“开开开开”触点；触点；ANI ANI ANI ANI 串联一个常串联一个常“闭闭闭闭”触点。触点。（“与与与与”“”“与非与非与非与非”是单个触点的串联指令）是单个触点的串联指令）2024/7/921指令助指令助记符符 指令功能指令功能操作数范操作数范围占用程占用程序步数序步数ANDAND串串联一个常开接一个常开接点（与）点（与）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1ANIANI串串联一个常一个常闭接接点（与非）点（与非）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1OROR并并联一个常开接一个常开接点（或）点（或）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1ORIORI并并联一个常一个常闭接接点（或非）点（或非）X X、Y Y、M M、S S、T T、C C1 1ANBANB（And BlockAnd Block）两两块电路串路串联 （块与）与）无无1 1ORBORB（Or BlockOr Block）两两块电路并路并联 （块或）或）无无1 1逻辑运算指令逻辑运算指令2024/7/922X1X1 地址地址地址地址指令指令指令指令数据数据数据数据00000000000000100001000020000200003000030000400004000050000500006000060000700007LDLDANDANDOUTOUTLDLDANIANIOUTOUTANDANDOUTOUTX1X1X2X2Y5Y5X3X3X4X4Y6Y6X5X5Y7Y7ANDAND、ANI ANI 指令的应用指令的应用指令的应用指令的应用 X4X4 Y5Y5Y6Y6Y7Y7串联串联串联串联常开接点常开接点常开接点常开接点串联串联串联串联常闭接点常闭接点常闭接点常闭接点X2X2X3X3X5X50 03 32024/7/923X1X1 X4X4 Y5Y5Y7Y7Y6Y6X2X2X3X3X5X50 03 3WarningWarning：不推荐，需要用到栈命令：不推荐，需要用到栈命令：不推荐，需要用到栈命令：不推荐，需要用到栈命令2024/7/924 OR OR OR OR 并联一个常并联一个常“开开开开”触点；触点；ORI ORI ORI ORI 并联一个常并联一个常“闭闭闭闭”触点。触点。（“或或或或”“”“或非或非或非或非”是单个触点的串联指令）是单个触点的串联指令）ANBANBANBANB、ORB ORB ORB ORB 是块是块“与与与与”“”“或或或或”指令指令 用于程序块的串联或并联用于程序块的串联或并联连接连接 该指令无操作数。该指令无操作数。2024/7/925X1X1 地址地址地址地址指令指令指令指令数据数据数据数据000000000000001000010000200002000030000300004000040000500005000060000600007000070000800008LDLDORORORIORIOUTOUTLDLDORORANIANIORIORIOUTOUTX1X1X2X2M105M105Y1Y1X3X3M100M100X4X4M110M110M100M100OROR、ORIORI指令的应用指令的应用指令的应用指令的应用 M105M105X3X3 0 04 4Y1Y1M100M100并联接点并联接点并联接点并联接点并联接点并联接点并联接点并联接点X2X2M110M110M100M100X4X42024/7/926X0X0 不不不不 推荐程序推荐程序推荐程序推荐程序000000000000001000010000200002000030000300004000040000500005000060000600007000070000800008LDLDANIANILDLDANDANDLDILDIAND AND ORBORBORBORBOUTOUTX0X0X1X1X2X2X3X3X4X4X5X5Y5Y5ORB ORB 指令的应用指令的应用指令的应用指令的应用 X4X4X1X1Y5Y5X2X2X3X3X5X5 推荐程序推荐程序推荐程序推荐程序000000000000001000010000200002000030000300004000040000500005000060000600007000070000800008LDLDANIANILDLDANDANDORBORBLDILDIANDANDORBORBOUTOUTX0X0X1X1X2X2X3X3X4X4X5X5Y5Y52024/7/927X0X0 地址地址地址地址指令指令指令指令数据数据数据数据0000000000000010000100002000020000300003000040000400005000050000600006LDLDORORLDILDIORORANBANBOROROUTOUTX0X0X1X1X2X2X3X3X4X4Y0Y0ANB ANB 指令的应用指令的应用指令的应用指令的应用 X3X3Y0Y0X2X2X1X1X4X42024/7/928 3 3 3 3、内部信息与器件状态处理指令内部信息与器件状态处理指令内部信息与器件状态处理指令内部信息与器件状态处理指令 MPSMPS、MRDMRD、MPPMPP；LDPLDP、LDFLDF、ANDPANDP、ANDFANDF、ORPORP、ORFORF；PLSPLS、PLFPLF、SETSET、RSTRSTMPS、MRD、MPP 多重输出指令多重输出指令 用于多重输出用于多重输出电路电路2024/7/929 MPSMPS 指令将接点状态储存起来（进栈）指令将接点状态储存起来（进栈）MRDMRD或或MPPMPP 指令读出指令读出 对于同一个接点状态对于同一个接点状态MRD 指令可以多次使用读出后栈指令可以多次使用读出后栈 内容不变内容不变 各层内容也不移动各层内容也不移动 MPPMPP 指令只能使用一次指令只能使用一次 读出后栈内容消失（全零）读出后栈内容消失（全零）MPSMPS与与与与MPPMPP 必须成对使用且连续使用应必须成对使用且连续使用应少于少于少于少于1111次次 注意注意2024/7/930信息与器件状态处理指令信息与器件状态处理指令指令助指令助记符符指令功能指令功能操作数操作数程序步数程序步数MPSMPS（PushPush）进栈无无1 1MRDMRD（ReadRead）读栈无无1 1MPPMPP（PopPop）出出栈无无1 1PLSPLS（PalsePalse）信号上升沿微分信号上升沿微分输出出（一个（一个扫描周期）描周期）Y Y、M M（特殊（特殊M M除除外）外）2 2PLFPLF信号下降沿微分信号下降沿微分输出出（一个（一个扫描周期）描周期）Y Y、M M（特殊（特殊M M除除外）外）2 2SETSET被操作数元件置位并被操作数元件置位并保持保持Y Y、M M、S SY Y、M 1M 1S S、特殊、特殊M 2M 2RSTRST（ResetReset）被操作数元件复位并被操作数元件复位并保持或清零保持或清零Y Y、M M、S SD D、V V、Z Z、T T、C CY Y、M 1M 1S S、T T、C C、特殊、特殊M 2M 2D D、V V、Z Z、特殊、特殊D 3D 32024/7/931指令助指令助记符符指令功能指令功能操作数操作数程序步数程序步数LDPLDP取脉冲上升沿指令取脉冲上升沿指令X X、Y Y、M MS S、T T、C C2 2LDFLDF取脉冲下降沿指令取脉冲下降沿指令ANDPANDP与脉冲上升沿指令与脉冲上升沿指令ANDFANDF与脉冲下降沿指令与脉冲下降沿指令ORPORP或脉冲上升沿指令或脉冲上升沿指令ORFORF或脉冲下降沿指令或脉冲下降沿指令2024/7/932X000X000X001X001X002X002X006X006X007X007X010X010指令指令指令指令数据数据数据数据LDLDANDANDMPSMPS（状态入栈）（状态入栈）（状态入栈）（状态入栈）ANDANDOUTOUTMPPMPP（状态出栈）（状态出栈）（状态出栈）（状态出栈）OUTOUTLDLDMPSMPSANDANDOUTOUTMPPMPPANDANDOUTOUTLDLDMPSMPSANDANDOUTOUTMRDMRDANDANDOUTOUTMRDMRDANDANDOUTOUTMPPMPPANDANDOUTOUTX000X000X001X001X002X002Y000Y000Y001Y001X003X003X004X004Y002Y002X005X005Y003Y003X006X006X007X007Y004Y004X010X010Y003Y003X011X011Y006Y006X012X012Y007Y007栈存储器与多重输出指令的应用栈存储器与多重输出指令的应用栈存储器与多重输出指令的应用栈存储器与多重输出指令的应用 X003X003X004X004X005X005MPSMPSMPPMPPX011X011X012X012MPSMPSMRDMRDMRDMRDMPPMPP .MRD MRD MPSMPSMPPMPP0 0 7 714141 12 23 3 n nY0Y0Y1Y1Y2 Y2 Y3Y3Y4Y4Y5Y5Y6Y6Y7Y7MPSMPSMPPMPP2024/7/933X000X000X001X001Y0X002X002X005X005X007X007X010X010指令指令指令指令数据数据数据数据LDLDMPSMPS（状态入栈）（状态入栈）（状态入栈）（状态入栈）LDLDORORANBANBOUTOUT MRDMRD（状态读栈）（状态读栈）（状态读栈）（状态读栈）LDLDAND AND LDLDANDANDORBORBANB ANB OUTOUTMPPMPPANDANDOUTOUTLDLDORORANBANBOUTOUTX000X000X001X001X002X002Y000Y000X003X003X004X004X005X005X006X006 Y001Y001X007 X007 Y002Y002X010X010X011X011Y003Y003一层栈电路一层栈电路一层栈电路一层栈电路 Y1X003X003X004X004Y3X006X006Y2X011X011MPSMPSMRDMRDMPPMPP2024/7/934X000X000X001X001Y0X002X002X004X004X006X006指令指令指令指令数据数据数据数据LDLDMPSMPS（状态入栈）（状态入栈）（状态入栈）（状态入栈）ANDANDMPSMPSANDANDOUTOUT MPPMPPANDANDOUT OUT MPPMPPANDANDMPSMPSANDANDOUTOUTMPPMPPANDANDOUTOUTX000X000X001X001X002X002Y000Y000X003X003Y001Y001 X004X004X005 X005 Y002Y002X006 X006 Y003Y003二层栈电路二层栈电路二层栈电路二层栈电路 Y1X003X003Y3X005X005Y2MPSMPSMPPMPPMPSMPSMPPMPPMPPMPPMPSMPS2024/7/935X001X001X002X002Y0X003X003指令指令指令指令数据数据数据数据LDLDMPSMPS（状态入栈）（状态入栈）（状态入栈）（状态入栈）ANDANDMPSMPSANDANDMPSMPSANDANDMPSMPSANDANDOUTOUTMPPMPPOUTOUTMPPMPPOUTOUTMPPMPPOUTOUTMPPMPPOUTOUTX000X000X001X001X002X002X003X003 X004X004Y000Y000Y001Y001Y002 Y002 Y003Y003Y004Y004四层栈电路四层栈电路四层栈电路四层栈电路 Y1X004X004MPSMPSMPSMPSMPPMPPMPPMPPMPSMPSMPSMPSY2Y3MPPMPPX000X000Y4MPPMPP2024/7/936指令指令指令指令数据数据数据数据LDPLDPORPORPOUT OUT LDLDANDPANDPOUTOUTX00X00X01X01M0 M0 M8000M8000X02X02M1M1X00X00X01X01M8000M8000LDPLDP、LDFLDF指令指令指令指令应用应用应用应用 M0X02X02M1X00X01X02M0M1一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期2024/7/937指令指令指令指令数据数据数据数据LDFLDFORFORFOUT OUT LDLDANDFANDFOUTOUTX00X00X01X01M0 M0 M8000M8000X02X02M1M1X00X00X01X01M8000M8000LDPLDP、LDFLDF指令的应用指令的应用指令的应用指令的应用 M0X02X02M12024/7/938 PLSPLSPLSPLS与与与与PLFPLFPLFPLF 脉冲输出指令脉冲输出指令 被操作元件的脉冲输出宽度为被操作元件的脉冲输出宽度为 一个程序扫描周期一个程序扫描周期PLSPLS（上上上上升沿微分）升沿微分）在信号的在信号的上上上上升沿输出升沿输出PLFPLF（下下下下降沿微分）降沿微分）在信号的在信号的下下下下降沿输出降沿输出 PLSPLSPLSPLS、PLFPLFPLFPLF 不能应用于输入继电器不能应用于输入继电器X X X X、状态、状态器器 S S S S 和特殊型辅助继电器和特殊型辅助继电器 M M M M注意注意2024/7/939符号格式符号格式符号格式符号格式 功能功能功能功能操作元件操作元件操作元件操作元件程序占程序占程序占程序占用步数用步数用步数用步数PLSPLS操作操作操作操作件号件号件号件号信号信号信号信号上上上上升沿升沿升沿升沿微分输出微分输出微分输出微分输出Y Y、MM（特殊（特殊（特殊（特殊MM除外）除外）除外）除外）2 2PLFPLF操作操作操作操作件号件号件号件号信号信号信号信号下下下下降沿降沿降沿降沿微分输出微分输出微分输出微分输出Y Y、MM（特殊（特殊（特殊（特殊MM除外）除外）除外）除外）2 22024/7/940脉冲指令的用法：脉冲指令的用法：脉冲指令的用法：脉冲指令的用法：1 1）一组与）一组与LDLDLDLD、ANDANDANDAND、OROROROR指令相对应的脉冲式操作指令相对应的脉冲式操作指令。触点只在操作元件有上升指令。触点只在操作元件有上升/下降沿时导通一下降沿时导通一个扫描一个周期个扫描一个周期2 2）PLSPLSPLSPLS、PLFPLFPLFPLF指令的软元件指定为辅助继电器指令的软元件指定为辅助继电器（M M M M）2024/7/941指令指令指令指令数据数据数据数据LDLDPLSPLSLD LD SETSETLD LD PLFPLFLDLDRSTRSTX000X000M0M0M0 M0 Y000 Y000 X001X001M1M1M1M1Y001Y001X000X000M0M0M0PLSX001X001M1M1Y000RSTY000SETM1PLFX000X001M0M1Y000一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期一个扫描周期PLSPLS、PLFPLF指令的应用指令的应用指令的应用指令的应用 注意：LDPX0OUTM0与LDX0PLSM0功能是一样的2024/7/942 置位与复位指令置位与复位指令置位与复位指令置位与复位指令 SET SET SET SET（置位）（置位）RST RST RST RST（复位）（复位）应用应用应用应用:SETSETSETSET、RSTRSTRSTRST对位元件操作时必须成对使用对位元件操作时必须成对使用 对同一元件可以多次使用对同一元件可以多次使用SETSET与与RSTRST指令指令 指令顺序可任意指令顺序可任意 状态决定于程序最后的执行结果状态决定于程序最后的执行结果2024/7/943符号格式符号格式符号格式符号格式 功能功能功能功能操作元件操作元件操作元件操作元件程序占用步数程序占用步数程序占用步数程序占用步数SETSET操作操作操作操作件号件号件号件号被操作元件置被操作元件置被操作元件置被操作元件置位并保持位并保持位并保持位并保持Y Y、MM、S SY Y、M 1M 1S S、特、特、特、特M 2M 2RSTRST操作操作操作操作件号件号件号件号被操作元件复被操作元件复被操作元件复被操作元件复位并保持清零位并保持清零位并保持清零位并保持清零Y Y、MM、S S、D D、V V、Z Z、T T、C CY Y、M 1M 1S S、T T、C C、特、特、特、特M 2M 2D D、V V、Z Z、特、特、特、特D 2D 22024/7/944指令指令指令指令数据数据数据数据LDLDSETSETLD LD RSTRSTLDLD SETSETLD LD RSTRSTLDLDSETSETLDLDRSTRSTLDLDRSTRSTX000X000Y000Y000X001 X001 Y000 Y000 X002X002 M0 M0 X003X003M0M0X004X004S0S0X005X005S0S0X006X006D0D0X000X000SETY000X001X001RSTY000X002X002SETM0X003X003RSTM0X004X004SETS0X005X005RSTS0X006X006RSTD0X0X1Y0SETSET、RSTRST指令应用于位元件指令应用于位元件指令应用于位元件指令应用于位元件 2024/7/945RSTRSTRSTRST 指令可单独应用于指令可单独应用于T、C、D、V、Z等字元件的清等字元件的清零零 当当X0接通时接通时T246复位复位 当前值清当前值清0 其触头复位其触头复位 X1接通期间接通期间T246对对1ms时钟脉冲计数时钟脉冲计数 累积计数到累积计数到1234时时Y0动作动作 32位双向计数器根据位双向计数器根据M8200状态对状态对X4端子输入脉冲端子输入脉冲进行加计数（进行加计数（M8200状态为状态为0）或减计数（或减计数（X2接通接通M8200置置1）当计数值达到当计数值达到D1、D0所存的设定值时所存的设定值时C200线圈置线圈置位，位，Y1置置1，当，当X3接通接通C200复位复位 当前值清零，当前值清零，Y1值值0。2024/7/946指令指令指令指令数据数据数据数据LDLDRSTRSTLD LD OUTOUTK K LD LD OUTOUTLDLDOUTOUTLDLDRSTRSTLDLDOUTOUTD DLDLDOUTOUTX000X000T246T246X001 X001 T246 T246 12341234 T246T246Y000Y000X002X002M8200M8200X003X003C200C200X004X004C200C2000 0C200C200Y001Y001X000X000T246X001X001RSTT246T246X002X002X003X003C200X004X004RSTC200C200T246K1234Y000M8200C200D0Y001RST RST 指令应用于指令应用于指令应用于指令应用于T T、C C 2024/7/947 4 4 4 4、程序处理指令、程序处理指令、程序处理指令、程序处理指令 NOP,INV(NOP,INV(NOP,INV(NOP,INV(取反取反取反取反)ENDENDENDEND MC MC MC MC（进主控）（进主控）MCRMCRMCRMCR（出主控）（出主控）应用应用应用应用 用于程序修改，结束。用于程序修改，结束。符号格式符号格式符号格式符号格式 功能功能功能功能操作元件操作元件操作元件操作元件程序占程序占程序占程序占用步数用步数用步数用步数NOPNOP无操作无操作无操作无操作件号件号件号件号空操作无动作空操作无动作空操作无动作空操作无动作 无无无无 1 1ENDEND无操作无操作无操作无操作件号件号件号件号程序结束回到第程序结束回到第程序结束回到第程序结束回到第0 0 0 0步步步步 无无无无 1 1程序处理指令程序处理指令2024/7/948 说明说明说明说明:1 1 1 1、在编程序过程中，放进在编程序过程中，放进NOPNOPNOPNOP指令指令在程序更改时使步序号码变更少。在程序更改时使步序号码变更少。2 2 2 2、若将若将LDLDLDLD、LDILDILDILDI、ANBANBANBANB、ORBORBORBORB指令改为指令改为NOPNOPNOPNOP 则梯形图的构成将发生很大变化。则梯形图的构成将发生很大变化。3 3 3 3、ENDENDENDEND防止程序结束后，还继续执行无用的空操作。防止程序结束后，还继续执行无用的空操作。4 4 4 4、ENDENDENDEND分段调试程序时放在每一段的结束，可实现分段分段调试程序时放在每一段的结束，可实现分段调调试。试。2024/7/949主控与主控复位指令主控与主控复位指令主控与主控复位指令主控与主控复位指令 MC MC MC MC（进主控）（进主控）MCRMCRMCRMCR（出主控）（出主控）应用应用应用应用 用于公共串联触点的连接；用于公共串联触点的连接；符号格式符号格式符号格式符号格式 功能功能功能功能操作元件操作元件操作元件操作元件程序占程序占程序占程序占用步数用步数用步数用步数MC NMC N级号级号级号级号主控电路块起点主控电路块起点主控电路块起点主控电路块起点Y Y、MM（除特（除特（除特（除特殊殊殊殊MM）3 3MCR NMCR N级号级号级号级号主控电路块终点主控电路块终点主控电路块终点主控电路块终点NN（嵌套级（嵌套级（嵌套级（嵌套级号）号）号）号）2 2程序处理指令程序处理指令2024/7/950 注意：注意：注意：注意：1 1 1 1、当当M100M100M100M100ONONONON则执行则执行MCMCMCMCMCRMCRMCRMCR中的所有程序；中的所有程序；2 2 2 2、MCMCMCMCMCRMCRMCRMCR中非积算定时器、中非积算定时器、OUTOUT驱动的元件复位；驱动的元件复位；3 3 3 3、MCMCMCMCMCRMCRMCRMCR中积算定时器、计数器、中积算定时器、计数器、SET/RSTSET/RST指令驱动指令驱动的元件保持当前状态；的元件保持当前状态；4 4 4 4、MCMCMCMC可以嵌套使用嵌套级可以嵌套使用嵌套级N N的编号按的编号按0 07 7顺次增大顺次增大返回时用返回时用MCRMCRMCRMCR从从N N大到小逐级解除；大到小逐级解除；5 5 5 5、特殊用途辅助继电器不能用作特殊用途辅助继电器不能用作MCMCMCMC操作元件；操作元件；6 6 6 6、MCMCMCMC、MCRMCRMCRMCR要同时使用。要同时使用。2024/7/951指令指令指令指令数据数据数据数据LDLDMCMC LDLDOUTOUTLDLDOUT OUT MCRMCRLDLDOUTOUTX000X000N0N0M100M100X001 X001 Y000 Y000 X002X002Y001Y001N0N0X003X003Y002Y002M100M100X001X001X002X002X003X003N0N0X000X000MCN0M100MCR N0MCMC、MCRMCR指令应用指令应用指令应用指令应用Y000Y000Y001Y001Y002Y0022024/7/952Exercise12024/7/953PLC的的基本指令的编程应用基本指令的编程应用一、延时断开电路一、延时断开电路Y0Y0X0X0Y0Y0X0X0T0T0K50K50T0T0Y0Y0输入条件输入条件X0为为ON，输出，输出Y为为ON；当输入从；当输入从ON到到OFF时，时，输出输出Y0延时一段时间延时一段时间5s才断开才断开2024/7/954二、定时器延时扩展电路二、定时器延时扩展电路X0X0T0T0K1000K1000T0T0T1T1K2000K2000T1T1Y0Y0（一）（一）2024/7/955X1X1T1T1K100K100T1T1C1C1K100K100C1C1Y0Y0（二）（二）T1T1C1RSTX2X22024/7/956三三、异异步步电电动动机机单单向向运运转转控控制制电电路路PLCPLCCOMCOMCOMCOMX0X0X1X1Y0Y0SB1SB1SB2SB2KM220VX0X0Y0Y0Y0Y0X1X1PLCPLC2024/7/957四四、异异步步电电动动机机可可逆逆运运行行控控制制互互锁锁电电路路COMCOMCOMCOMX0X0X1X1Y0Y0SB1SB1SB2SB2KM1220VX0X0Y0Y0Y0Y0X2X2X2SB3SB3Y1Y1KM2KM1KM2FRY1Y1X1X1X1X1Y0Y0Y1Y1X2X2Y0Y0X0X02024/7/958五、两台电动机分时启动的基本延时电路五、两台电动机分时启动的基本延时电路X1X1Y1Y1Y1Y1X2X2T0T0Y2Y2Y2Y2X2X2T0T0K100K100两台电动机，一台启动两台电动机，一台启动10s后第二台起动，共同后第二台起动，共同运行后一起停止。运行后一起停止。2024/7/959六、分频电路六、分频电路X0X0M100M100Y0Y0M100M100Y0Y0Y0Y0M100PLS(X0)M100Y02024/7/960七、编制一个用户程序，控制交流电动机七、编制一个用户程序，控制交流电动机M1、M2的的启启/停运行。其控制要求是：停运行。其控制要求是：1）M1启动启动40s后方允许后方允许M2启动；启动；2）M2停止运行停止运行30s后，方允许后，方允许M1停止运行。停止运行。2024/7/961SB1SB1SB2SB2SB3SB3SB4SB4PLCPLC的的的的I/OI/O端口接线端口接线端口接线端口接线KM1X0 Y0 X1 Y1 PLCX2 X3 COM COMFUFR1FR2KM22024/7/962指令指令指令指令数据数据数据数据LDLDSETSETSETSET LDLDOUTOUTK KLDLDANDANDSETSETRSTRSTLDLDRSTRSTSETSETLDLDOUT OUT K KLDLDAND AND RSTRSTRSTRSTENDENDX000X000Y0Y0M0M0M0 M0 T0 T0 400400T0T0X2X2Y1Y1M0M0X3X3Y1Y1M1M1M1M1 T1T1300300T1T1X1X1Y0Y0M1M1M0M0T0T0K400K400X000X000SETY0ENDSETM0T0 X002T0 X002SETY1RSTM0M1M1T1T1K300K300X003X003RSTY1SETM1T1 X001T1 X001RSTY0RSTM12024/7/963八、自动台车控制电路八、自动台车控制电路SQ2（X2）SQ1（X1）SQ3（X3）Y1Y2SB(X0)2024/7/964九、抢答装置电路九、抢答装置电路5个队参加抢答比赛，设有主持人总台及个队参加抢答比赛，设有主持人总台及5个参赛队分台。总个参赛队分台。总台有台灯及音响、总台开始及复位按钮。分台装有分台灯及分台台有台灯及音响、总台开始及复位按钮。分台装有分台灯及分台抢答按钮。各队抢答必须在主持人给出题目，说了抢答按钮。各队抢答必须在主持人给出题目，说了“开始开始”并同并同时按下开始控制按钮的时按下开始控制按钮的10s内进行，如提前，抢答器将报出内进行，如提前，抢答器将报出“违例违例”信号，信号，10s时间到，还无人抢答，抢答器将给出应答时间到信号，时间到，还无人抢答，抢答器将给出应答时间到信号，该题作废。在有人应答的情况下，抢得答题的队必须在该题作废。在有人应答的情况下，抢得答题的队必须在30s内完成内完成答题。如答题。如30s内还没答完，则作答题超时处理。内还没答完，则作答题超时处理。灯光及音响信号设置是按控制要求这样安排的：灯光及音响信号设置是按控制要求这样安排的：音响及某队台灯满足条件属正常抢答成功。音响及某队台灯满足条件属正常抢答成功。音响及某队台灯加主持人指示灯都满足条件属违例。音响及某队台灯加主持人指示灯都满足条件属违例。音响及主持人指示灯满足条件属无人应答及答题超时。音响及主持人指示灯满足条件属无人应答及答题超时。在一轮题目抢答终了后，主持人按下复位按钮，抢答器回复在一轮题目抢答终了后，主持人按下复位按钮，抢答器回复原始状态，为第二轮抢答做好准备。原始状态，为第二轮抢答做好准备。2024/7/965输入装置输入装置PLC输入输入输出装置输出装置PLC输出输出总台（主持人）复位X0总台（主持人）音响Y01队用台按钮X11队用台指示灯Y12队用台按钮X22队用台指示灯Y23队用台按钮X33队用台指示灯Y34队用台按钮X44队用台指示灯Y45队用台按钮X55队用台指示灯Y5总台（主持人）开始X10总台（主持）指示灯Y142024/7/966绿灯亮绿灯亮25s25s南北向南北向东西向东西向红灯亮红灯亮30s30s南北向南北向东西向东西向黄灯黄灯2s2s红灯亮红灯亮30s30s绿灯亮绿灯亮25s25s黄灯黄灯2s2s绿灯亮绿灯亮红灯亮红灯亮Y0Y1Y2Y3 Y4 Y5十、交通信号灯控制电路十、交通信号灯控制电路2024/7/967第三节第三节 PLCPLC的步进指令及其编程应用的步进指令及其编程应用 梯形图编程：梯形图编程：梯形图编程：梯形图编程：采用编程软器件接点的逻辑组合采用编程软器件接点的逻辑组合 去完成一个多条件、多因素的复杂顺序控制去完成一个多条件、多因素的复杂顺序控制用户程序的设计往往存在一定困难用户程序的设计往往存在一定困难 不仅要有经验而且所设计的梯形图难画、难不仅要有经验而且所设计的梯形图难画、难懂、调试困难懂、调试困难2024/7/968 SFCSFC编程方式：编程方式：编程方式：编程方式：具有直观、简易的特点具有直观、简易的特点 且程序调试极为方便且程序调试极为方便 特别适合于复杂的特别适合于复杂的顺序控制顺序控制系统的系统的 用户程序设用户程序设计计 FX2FX2系列系列系列系列PLCPLC的的的的SFCSFC编程方式：编程方式：编程方式：编程方式：它具有两条步进指令它具有两条步进指令 还配置较多的还配置较多的SFC基本编程软器件基本编程软器件 状态器状态器2024/7/969 一、状态转移图及其格式一、状态转移图及其格式一、状态转移图及其格式一、状态转移图及其格式 SFC SFC编程的思路编程的思路编程的思路编程的思路 将一个完整的控制过程分解为若干个阶段将一个完整的控制过程分解为若干个阶段 每一阶段构成一种状态每一阶段构成一种状态 各个状态有不同的控制内容各个状态有不同的控制内容 状态之间有一定的转换条件状态之间有一定的转换条件 用一个方框表示一种状态用一个方框表示一种状态 方框右侧梯形图表示该状态的控制内容方框右侧梯形图表示该状态的控制内容2024/7/970状态状态状态状态转移及其等效梯形与语句表转移及其等效梯形与语句表转移及其等效梯形与语句表转移及其等效梯形与语句表 S21S21X2X2SETS22S22S22S20S21X1X1Y1X2X2SETS20S20M1M1SETY1SETS21X1X1X0X0M1M1Y0Y0Y2Y2Y3Y3Y0Y0Y2Y2Y3Y3S222024/7/971 例如当例如当例如当例如当S20S20置位时置位时置位时置位时 Y0和和Y2分别置分别置1 M1闭合时闭合时Y1也为也为1 各状态之间的垂直短线上的控制线路表示状态转移条各状态之间的垂直短线上的控制线路表示状态转移条各状态之间的垂直短线上的控制线路表示状态转移条各状态之间的垂直短线上的控制线路表示状态转移条件件件件 例如：例如：例如：例如：当当X1=1时时S20状态就转移到状态就转移到S21 即即S20置置0、S21置置1 此时控制内容随之变化此时控制内容随之变化 Y0、Y2均为均为0，Y1仍为仍为1，Y3为为12024/7/972 二、步进指令二、步进指令二、步进指令二、步进指令STLSTLSTLSTL（步进开始）（步进开始）RETRETRETRET（步进结束）（步进结束）应用应用应用应用目前目前PLCPLCPLCPLC应用中较多采用应用中较多采用SFCSFCSFCSFC编程语言。编程语言。特点特点特点特点直观、简单；直观、简单；可使工作效率大为提高，程序调试方便。可使工作效率大为提高，程序调试方便。与梯形图相比与梯形图相比与梯形图相比与梯形图相比对于完成一个多条件、多因素的复杂对于完成一个多条件、多因素的复杂顺顺 序控制程序设计存在一定困难，不仅要有经验，序控制程序设计存在一定困难，不仅要有经验，而且梯形图程序难读、难懂。而且梯形图程序难读、难懂。2024/7/973 说明：说明：说明：说明：1 1 1 1）STLSTLSTLSTL步进开始步进开始操作元件是状态器操作元件是状态器S S S S。STLSTLSTLSTL 由此符号表示。由此符号表示。SETSETSETSET设置一个状态后，则另一个状态复位。设置一个状态后，则另一个状态复位。2 2 2 2）RETRETRETRET步进结束步进结束无操作目标元件无操作目标元件在一系列在一系列STLSTLSTLSTL后后必须使用必须使用RETRETRETRET表示步进结束。表示步进结束。3 3 3 3）步进顺序控制指令可以有多种方式步进顺序控制指令可以有多种方式表示多条件可选择的分支汇合状态转移方式。表示多条件可选择的分支汇合状态转移方式。表示同一条件多顺序分支并行分支汇合状态转表示同一条件多顺序分支并行分支汇合状态转移方式。移方式。2024/7/974M8002M8002ENDY1STLSTL、RETRET指令的应用指令的应用指令的应用指令的应用 SETS0S0S0X000X000SETS20S20S20X001X001SETS21Y2S21S21X002X002SETS22Y3S22S22X003X003SETS23Y4S23S23X004X004RETS20S0S20Y1S21Y2X0X0X1X1S22Y3S23Y4X2X2X3X3X4X4M8002M8002启动按钮启动按钮启动按钮启动按钮初始脉冲初始脉冲初始脉冲初始脉冲STLSTLX5X5X5X5X005X005X004X004S0X005X0052024/7/975STLSTL、RETRET指令的应用指令的应用指令的应用指令的应用 2024/7/976三三三三SFCSFC编程方法编程方法编程方法编程方法 1 1、SFC SFC编程方法：编程方法：编程方法：编程方法：单回路单回路SFC的编程方法的编程方法 适用单流程顺序控制适用单流程顺序控制 图中初始状态通常图中初始状态通常采用采用S0S9中的某一个状态中的某一个状态器器 在启动运行之初先用初始化脉冲在启动运行之初先用初始化脉冲或其他或其他条件使条件使S0置置1三三 然后采用从然后采用从S20开始的一系列开始的一系列状态器状态器并逐一使用并逐一使用STL指指令令进入进入步进控制状态步进控制状态四四 最后使用最后使用RET使控制过程进入使控制过程进入自动循环自动循环或者使状态或者使状态回回复复到初态而到初态而停止运行停止运行2024/7/977 2 2、选择性分支与汇合、选择性分支与汇合、选择性分支与汇合、选择性分支与汇合SFCSFC的编程方法的编程方法的编程方法的编程方法 当某一状态有多个转移条件且这些条件又不会同时出现当某一状态有多个转移条件且这些条件又不会同时出现 例如某自动生产线的例如某自动生产线的PLC程序要求有手动、步进、单循环程序要求有手动、步进、单循环及自动等不同运行方式时及自动等不同运行方式时,可通过控制面板上的一个多档位主令开可通过控制面板上的一个多档位主令开关关SA示需要进行选择示需要进行选择编
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