项目九亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统

项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统工程九工程九 亚龙亚龙YL-235型光机电一型光机电一体化装置的控制系统体化装置的控制系统项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统一、教学目一、教学目标终极目标：会用PLC实现对亚龙YL235型光机电一体化装置的控制。促成目标：1.能熟悉亚龙YL235型光机电一体化装置的结构组成。2.能掌握梯形图编程方法。3.能用PLC实现对亚龙YL235型光机电一体化装置的各种控制。项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统二、工作任二、工作任务按启动按扭后，PLC启动送料电机驱动放料盘旋转，物料由送料槽滑到物料提升位置，物料检测光电传感器开始检测；如果送料电机运行4秒钟后，如果物料检测光电传感器仍未检测到物料，那么说明送料机构已经无物料，这时要停机并报警；当物料检测光电传感器检测到有物料，将给PLC发出信号，由PLC驱动上料单向电磁阀上料，机械手臂伸出手爪下降抓物，然后手爪提升臂缩回，手臂向右旋转到右限位，手臂伸出，手爪下降将物料放到传送带上，传送带输送物料，传感器那么根据物料性质金属和非金属，分别由PLC控制相应电磁阀使气缸动作，对物料进行分拣。最后机械手返回原位重新开始下一个流程。整机工作流程如图9-1所示。项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统图9-1 整机工作流程整机工作流程项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统三、相关三、相关实践知践知识亚龙YL235型光机电一体化装置，由铝合金导轨式实训台、上料机构、上料检测机构、搬运机构、物料传送和分拣机构等组成。各个机构紧密相连，可以自由组装和调试。其外形图如图9-2所示。控制系统采用模块组合式，由PLC模块、变频器模块、按钮模块、电源模块、接线端子排和各种传感器等组成。PLC模块、变频器模块、按钮模块等可按实训需要进行组合、安装、调试。项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统图9-2 亚龙YL235型光机型光机电一体化装置外形一体化装置外形图项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统2亚龙YL-235型光机电一体化实训考核装置机构说明2.1 送料机构项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统2.2 机械手搬运机构项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统2.3 物料传送和分拣机构项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统2.4 气动原理项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统2.5 气缸电控阀项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统图9-8 双向双向电磁磁阀示意示意图项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统图9-9 单向向电磁磁阀示意示意图项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统手爪控制示意图如图9-10所示。图中手爪夹紧由单向电控气阀控制，当电控气阀得电，手爪夹紧。当电控气阀断电后手爪张开。项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统3亚龙YL-235光机电一体化实训考核装置电气电路说明 3.1 电气电路组成本装置电气局部主要有电源模块、按钮模块、可编程控制器PLC模块、变频器模块、三相异步电动机、接线端子排等组成，其外形图如图9-11所示。所有的电气元件均连接到接线端子排上，通过接线端子排连接到平安插孔，由平安接插孔连接到各个模块，提高实训考核装置平安性。结构为拼装式，各个模块均为通用模块，可以互换，能完成不同的实训工程，扩展性较强。项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统图9-11 电气气电路外形路外形图项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统3.2 端子接线图项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统3.3 三菱PLC控制I/O接线图项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统3.4 PLC的I/O分配表表表9-2 输入分配表入分配表序号输入地址说明序号输入地址说明1X0启动11X12上料气缸下限位2X1停止12X13物料检测（光电）3X2气动手爪传感器13X14推料一气缸前限位4X3旋转左限位（接近）14X15推料一气缸后限位5X4旋转右限位（接近）15X16推料二气缸前限位6X5伸出臂前点16X17推料二气缸后限位7X6缩回臂后点17X20电感式传感器(推料1气缸)8X7提升气缸上限位18X21电容式传感器(推料2气缸)9X10提升气缸下限位19X22传送带物料检测光电传感器10X11上料气缸上限位20X23项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统表表9-3 输出分配表出分配表序号输出地址说明序号输出地址说明1Y0驱动电机10Y11推料一气缸(推出)2Y1上料电磁阀11Y12推料二气缸(推出)3Y2臂气缸伸出12Y13推料二气缸(缩回)4Y3臂气缸返回13Y14报警输出5Y4提升气缸下降14Y15手爪夹紧6Y5提升气缸上升15Y16停止指示7Y6旋转气缸正转16Y17启动指示8Y7旋转气缸反转17Y20变频器正转变频器低速度9Y10推料一气缸(缩回)18项目九 亚龙YL-235型光机电一体化装置的控制系统4.梯形图