液压系统基础课件

2008/06/05Foundation of Hydraulic SystemsFoundation of Hydraulic Systems液压系统基础1液体可看成是不可压缩的，可将封闭的受压液体看成刚体，封液体可看成是不可压缩的，可将封闭的受压液体看成刚体，封闭的受压液柱象固体一样，可对力、运动以及功率进行传递。闭的受压液柱象固体一样，可对力、运动以及功率进行传递。滑动滑动负载负载固体钢杆固体钢杆机械传动滑动滑动负载负载液压传动封闭油液封闭油液缸体缸体活塞活塞何谓液压传动何谓液压传动2流体传动与控制（液压与气动）流体传动与控制（液压与气动）Fluid Power 在密闭的回路（或系统）中，以受压流体为工作介质，进行能量转换、传递、控制和分配的技术。简称“液压及气动”液压传动技术液压传动技术 Hydraulics-以液体为工作介质的流体传动及控制技术，简称以液体为工作介质的流体传动及控制技术，简称“液压液压”。在液压传动中，能量通过管路系统以压力液流的形式被控制和传递到在液压传动中，能量通过管路系统以压力液流的形式被控制和传递到液压执行元件上进行做功。液压执行元件上进行做功。气动技术气动技术 Pneumatics-以压缩空气为工作介质的流体传动及控制技术，简称以压缩空气为工作介质的流体传动及控制技术，简称“气动气动”液力传动技术液力传动技术 Hydrodynamics-利用液体压力势能和动能的流体传动及控制技术。简称“液力”何谓液压传动何谓液压传动 -几个基本概念几个基本概念3封闭油液封闭油液l液压系统将油液封闭；液压系统将油液封闭；l压力油以相同的压力，垂直地作用在任何与之接触的表面上；压力油以相同的压力，垂直地作用在任何与之接触的表面上；l压力油对固体表面的作用力等于压力乘以作用面积；压力油对固体表面的作用力等于压力乘以作用面积；l当力作用在自由物体上时，该物体将会产生一个加速度，并当力作用在自由物体上时，该物体将会产生一个加速度，并由此产生运动，引起作功。由此产生运动，引起作功。液压传动液压传动4优点l结构紧凑，功率结构紧凑，功率-重量比大。输出功率重量比大。输出功率大而重量轻且安装尺寸小；大而重量轻且安装尺寸小；l动力能轻易地通过管道进行传输，传动力能轻易地通过管道进行传输，传递距离较长；递距离较长；l元件安装灵活，可按实际需要选择最元件安装灵活，可按实际需要选择最恰当的位置；恰当的位置；l生产率高，操作人员可利用手柄、脚生产率高，操作人员可利用手柄、脚踏板等先导控制元件，以遥控的方式踏板等先导控制元件，以遥控的方式轻松自在地同时控制多个功能。轻松自在地同时控制多个功能。l易于实现自动化，能与现代电气和计易于实现自动化，能与现代电气和计算机控制技术紧密结合，对大功率的算机控制技术紧密结合，对大功率的传动系统进行控制；传动系统进行控制；l易于实现过载保护，并不会损坏液压易于实现过载保护，并不会损坏液压元件和系统元件和系统液压传动的优缺点液压传动的优缺点5缺点l噪声；噪声；l外部泄漏，会造成环境污染，即使是少量的矿物油漏泄，外部泄漏，会造成环境污染，即使是少量的矿物油漏泄，也会毁坏大片的地表水；不过现在已越来越普遍地使用可也会毁坏大片的地表水；不过现在已越来越普遍地使用可生物降解的液压油液；生物降解的液压油液；l易受污染，液压工作介质中的污染物质会导致介质变质、易受污染，液压工作介质中的污染物质会导致介质变质、元件磨损、系统性能恶化；元件磨损、系统性能恶化；l对环境温度较敏感，温度过高或过低均会影响甚至破坏元对环境温度较敏感，温度过高或过低均会影响甚至破坏元件的可靠性和系统的性能。件的可靠性和系统的性能。l液压油液中的气体会破坏系统的刚性，引起气穴，导致液液压油液中的气体会破坏系统的刚性，引起气穴，导致液压泵和其它液压元件的损坏。压泵和其它液压元件的损坏。液压传动的优缺点液压传动的优缺点61 力学基本定律牛顿第一定律，静力平衡公式：牛顿第一定律，静力平衡公式：如果一个物体所受的所有作用力的合力为零，则该物体将保持其原如果一个物体所受的所有作用力的合力为零，则该物体将保持其原来的运动状态。换言之，如果一个物体处于平衡状态，则其所受全来的运动状态。换言之，如果一个物体处于平衡状态，则其所受全部作用力的合力为零。部作用力的合力为零。牛顿第二定律，动力学公式：牛顿第二定律，动力学公式：液压技术的基础理论液压技术的基础理论7液压技术的基础理论液压技术的基础理论2 压力-单位面积上所受的作用力单位面积上所受的作用力压力单位：压力单位：公制：公制：Pa(帕帕 N/m2),MPa(兆帕兆帕 106 Pa)或或 bar(巴巴 10-1 MPa)英制：英制：psi(lbs/in2),1 psi=0.07 bar 液体自身重量所产生的压力液体自身重量所产生的压力p=h右右图中中，管容器的外形如何，只要所盛管容器的外形如何，只要所盛液体的高液体的高(h)相等，则容器底面积处的压相等，则容器底面积处的压相等，即：相等，即：p1=p2=p3。若底面积相等若底面积相等(A1=A2=A3)，则底面处的则底面处的作用力亦相等，即：作用力亦相等，即：F1=F2=F38液压技术的基础理论液压技术的基础理论外部作用力产生的压力外部作用力产生的压力液体不能抵抗切力，液体不能抵抗切力，故液体的压力垂直于故液体的压力垂直于受压表面。受压表面。9液压技术的基础理论液压技术的基础理论l 大气压力大气压力包围地球的大气是有重量的，也会产包围地球的大气是有重量的，也会产生压力，这种由大气产生的压力即称生压力，这种由大气产生的压力即称为大气压力。为大气压力。大气压力常用汞柱高度表示大气压力常用汞柱高度表示(mmHg)。l 表压表压(压力压力)以大气压为基点以大气压为基点(零零)计量的压力值。计量的压力值。l 绝对压力绝对压力以绝对零压力为基点以绝对零压力为基点(零零)计量的压力计量的压力值。值。(barA)l 真空度真空度低于大气压力的绝对压力与大气压力低于大气压力的绝对压力与大气压力的差值。的差值。10液压技术的基础理论液压技术的基础理论3帕斯卡原理在密闭容器内的平衡液体中，任意一点的压力如有变化，在密闭容器内的平衡液体中，任意一点的压力如有变化，该压力变化值将传递给液体中的所有各点，且其值不变。该压力变化值将传递给液体中的所有各点，且其值不变。l 压力及力的传递压力及力的传递F2=pA2 F1l F1与与F2的做功相等的做功相等V=A1S1=A2S2W1=F1S1=pA1S1W2=F2S2=pA2S2 W1=W211液压技术的基础理论液压技术的基础理论4流体的能量守恒-柏努利(Bernoulli)方程水头水头(比势能比势能-单位重量的势能单位重量的势能)压力头压力头(比压能比压能-单位重量的压力能单位重量的压力能)速度头速度头(比动能比动能-单位重量的动能单位重量的动能)或或液体重量产生的压力液体重量产生的压力压力压力背压背压-速度对应的压力值速度对应的压力值12 10000 N 100 bar液压系统中的压力由负载或元件对油液的阻力所产生。液压系统中的压力由负载或元件对油液的阻力所产生。液压泵泵出的是流量，而不是压力。液压泵泵出的是流量，而不是压力。液压技术的基础理论液压技术的基础理论14油液总是进入阻力最小的通路油液总是进入阻力最小的通路即：对于并联的负载，最轻即：对于并联的负载，最轻(要求的工作压力最低要求的工作压力最低)的负的负载载最先动作，动作完成后，其它负载再按轻重依次动作。最先动作，动作完成后，其它负载再按轻重依次动作。5000 N10000 NAB液压技术的基础理论液压技术的基础理论155 流量l流量为单位时间内通过封闭截面的流体体积流量为单位时间内通过封闭截面的流体体积。液压液压系统中所用的流量是指容积流量系统中所用的流量是指容积流量流量单位：流量单位：公制：公制：Lpm(L/min)英制：英制：gpm,1 gpm=3.78 L/min l在液压系统中流量意味着负载速度的大小。在液压系统中流量意味着负载速度的大小。液压技术的基础理论液压技术的基础理论16l流量的连续性流量的连续性液体被看成是不可压缩的，在封闭的容积中既不能吸收液体被看成是不可压缩的，在封闭的容积中既不能吸收流量，也不会生成流量，因此：流量，也不会生成流量，因此：串联管道中流量处处相同；串联管道中流量处处相同；Q1=Q2或或 A1v1=A2v2 对于液压系统的一个部分，其输入流量之和等于输对于液压系统的一个部分，其输入流量之和等于输 出流量之和。出流量之和。QP=Q1+Q2+QT液压技术的基础理论液压技术的基础理论17l液压缸活塞杆液压缸活塞杆(执行机构，负载执行机构，负载)的的速度速度-取决于流量取决于流量液压缸的活塞杆速度由活塞后的容积被油液充满的速度液压缸的活塞杆速度由活塞后的容积被油液充满的速度(即即:流量流量)决定决定 液压技术的基础理论液压技术的基础理论186 功率l功率为单位时间内所做的功。功率为单位时间内所做的功。做功通常是在一定的时间做功通常是在一定的时间内完成的，功率反映了做功的速率，或做功的能力。内完成的，功率反映了做功的速率，或做功的能力。功率单位：功率单位：公制：公制：W(Nm/s),kW英制：英制：hp(ftlbs/s),1 hp=0.746 kW l液压功率：p bar Q L/min液压技术的基础理论液压技术的基础理论197 油液流经节流孔的流量公式薄壁小孔薄壁小孔（l/d 0.5)-流量系数，当截面变化很大时可取为流量系数，当截面变化很大时可取为0.62细长孔（细长孔（l/d 4)节流孔流量公式节流孔流量公式(L/min)(cm3/s)(cm3/s)-0.5 1液压技术的基础理论液压技术的基础理论在液压系统中流量意味着负载速度的大小在液压系统中流量意味着负载速度的大小208 液体的基本性质液体分子之间的引力可将它们互相紧密地吸引在一起，但液体分子之间的引力可将它们互相紧密地吸引在一起，但又不足以像固体那样能使分子处于固定的位置，由此：又不足以像固体那样能使分子处于固定的位置，由此：l液体可以占据任何形状l液体相对地不可压缩 由于液体分子间接触紧密，液体表现出固体的一种性质，即相对地不可压缩。由于液体相对地不可压缩，并且能够占据任何容器的形状，由于液体相对地不可压缩，并且能够占据任何容器的形状，所以它在力的传递方面具有一定的优势。所以它在力的传递方面具有一定的优势。受压油液受压油液液压油液液压油液2110 液体粘度本质：实际流体的内摩擦力本质：实际流体的内摩擦力l动力粘度：动力粘度：按牛顿液体内摩擦定律：按牛顿液体内摩擦定律：动力粘度系数动力粘度系数dv 相邻油膜层间的相对滑动速度相邻油膜层间的相对滑动速度dy 相邻油膜层的间隔距离相邻油膜层的间隔距离l运动粘度：运动粘度：l赛波特通用秒赛波特通用秒-液体粘度的一种计量方法液体粘度的一种计量方法(简称赛氏秒简称赛氏秒 SUS或或SSU)赛波特粘度计：赛波特粘度计：在容器中倒入液体，加热至规定的温度。在保持该温度的在容器中倒入液体，加热至规定的温度。在保持该温度的状态下拔掉容器底部的塞子，同时按动秒表，纪录液体流入烧瓶的容积达状态下拔掉容器底部的塞子，同时按动秒表，纪录液体流入烧瓶的容积达到到60 mL时的时间，该时间即为赛氏粘度值表示为：时的时间，该时间即为赛氏粘度值表示为：150 SUS 100。单位：单位：St(cm2/s),cSt(mm2/s)液压油液液压油液22液压油液液压油液l粘度与润滑性粘度与润滑性油液对金属表面油液对金属表面的浸润性的浸润性粘度越大，形成粘度越大，形成的油膜越厚的油膜越厚良好的润滑要求良好的润滑要求相对运动的金属相对运动的金属表面间形成适当表面间形成适当厚度的油膜厚度的油膜l粘度随温度变化粘度随温度变化粘粘-温特性温特性23液压油液液压油液l粘度随温度变化粘度随温度变化-粘温指数粘温指数 IV(Viscosity Index)249 液压系统对工作液体的基本要求l润滑及抗磨损性润滑及抗磨损性-抗磨添加剂抗磨添加剂液体在两固体接触面之间形成不易被破坏的油膜的能力，防液体在两固体接触面之间形成不易被破坏的油膜的能力，防止固体表面的磨损破坏。止固体表面的磨损破坏。液体自然油膜的厚度（与液体的粘度有关）；液体自然油膜的厚度（与液体的粘度有关）；液体对固体表面的附着力（液体的表面张力）。液体对固体表面的附着力（液体的表面张力）。l对固体材料的相容性对固体材料的相容性-防锈剂防锈剂对金属及密封材料。对金属及密封材料。l抗氧化及耐腐蚀性抗氧化及耐腐蚀性-氧化抑止剂氧化抑止剂不易变质及孳生细菌。不易变质及孳生细菌。l抗气泡性抗气泡性-消泡添加剂消泡添加剂蒸汽压低，不易产生气泡。蒸汽压低，不易产生气泡。l防火性防火性液压油液液压油液2510 油液清洁度控制油液清洁度要求油液清洁度要求 -固体颗粒污染度等级固体颗粒污染度等级油液污染控制油液污染控制26被试被试滤芯滤芯油液污染控制油液污染控制滤器的选择滤器的选择过滤精度过滤精度名名义过滤精度，相精度，相对于表面型于表面型滤器滤器以滤芯材料的滤孔尺寸作为过滤精度以滤芯材料的滤孔尺寸作为过滤精度绝对过滤精度，绝对过滤精度，相对于深层型相对于深层型滤器滤器滤芯的多次通过试验滤芯的多次通过试验(ISO 4572)和过滤比和过滤比10100,滤器的过滤精度为滤器的过滤精度为10m流通能力流通能力 规格尺寸规格尺寸纳垢容量纳垢容量pninnout27滤器过滤精度的选择滤器过滤精度的选择油液污染控制油液污染控制28用于提升负载的系统l方向控制阀由主阀和方向控制阀由主阀和小型远程控制先导阀小型远程控制先导阀组成；组成；l先导阀设置在尽可能先导阀设置在尽可能好的，安全的操作位好的，安全的操作位置上；置上；l通过远程控制，保证通过远程控制，保证负载的运行平稳，控负载的运行平稳，控制精确。制精确。一个简单的液压系统一个简单的液压系统29原动机原动机 输入机械功率（电动机、柴油机等）输入机械功率（电动机、柴油机等）液压泵液压泵 输送压力液流输送压力液流液压控制阀液压控制阀 导控液流及限制压力导控液流及限制压力执行元件执行元件 将液压功率转换为机械功率（液压缸将液压功率转换为机械功率（液压缸 /液压马达）液压马达）油箱油箱 贮存油液并对油液工作状态进行调控贮存油液并对油液工作状态进行调控液压系统主要元件液压系统主要元件30在讨论液压元件和系统的时候，采用图形符号来表达，这是一在讨论液压元件和系统的时候，采用图形符号来表达，这是一种通用、形象、简明、准确的技术语言。种通用、形象、简明、准确的技术语言。标准：标准：ISO 1219.1-1991,GB/T 786.1-931线条l实线实线供油、工作管路回油管路电气线路l虚线虚线控制管路泄油、放气管路过滤材料过渡位置液压图形符号液压图形符号 -基本元素基本元素31l点划线元件组合框l双线机械连接轴、操纵杆、活塞杆l箭头线表示可调节2园园l大园能量转换元件（泵、马达、压缩机）l中园检测仪表l小园单向元件、旋转接头机械铰链、滚轮液压图形符号液压图形符号 -基本元素基本元素323正方形l水平控制元件除电动机外的原动机l45o 放置调节器件（过滤器、热交换器等）4长方形l大长方形液压缸体、阀件等l小长方形控制器等5囊形压力油箱、蓄能器、贮气罐等液压图形符号液压图形符号 -基本元素基本元素331 原动机及泵原动机及泵2 执行元件执行元件电动机电动机除电动机外除电动机外的原动机的原动机定量液压泵定量液压泵变量泵变量泵双向液压泵双向液压泵气动泵气动泵空气压缩机空气压缩机单杆缸单杆缸液压缸液压缸双杆缸双杆缸简化简化简化简化液压马达液压马达双向变量双向变量马达马达单向定量单向定量马达马达液压图形符号液压图形符号 基本符号基本符号343 液压控制阀液压控制阀l单向阀单向阀l方向控制阀方向控制阀液控单向阀液控单向阀单向阀单向阀3位位4通通电磁方向阀电磁方向阀2位位4通通电磁方向阀电磁方向阀直动式方向阀直动式方向阀机械定位机构机械定位机构机械滚轮驱动机械滚轮驱动手动手动液动液动气动气动液压图形符号液压图形符号 基本符号基本符号35详图详图3位位4通通电液方向阀电液方向阀先导式方向阀先导式方向阀简化图形简化图形l比例方向控制阀比例方向控制阀电磁比例方向阀电磁比例方向阀电液比例方向阀电液比例方向阀详图详图简图简图液压图形符号液压图形符号 基本符号基本符号36l压力控制阀压力控制阀直动式溢流阀直动式溢流阀先导式溢阀先导式溢阀详图详图简图简图l流量控制阀流量控制阀节流阀节流阀单向节流阀单向节流阀调速阀调速阀溢流节流阀溢流节流阀液压图形符号液压图形符号 基本符号基本符号37l辅件辅件蓄能器蓄能器滤油器滤油器冷却器冷却器加热器加热器l管道交叉和连接管道交叉和连接交叉交叉交叉交叉连接连接连接连接油箱油箱液压图形符号液压图形符号 基本符号基本符号38压力补偿变量泵液压图形符号液压图形符号 回路图回路图39液压图形符号液压图形符号 回路图回路图40液压系统 Hydraulic System 采用液压技术实现能量及运动转换、传递和控制的系统液压系统组成液压系统液压系统含一个或多个液含一个或多个液压回路压回路液压动力站液压动力站机械能或电能转换为机械能或电能转换为液压能液压能液压泵、油箱、控制油液状态的辅件等液压控制部分液压控制部分对液压工作参数实行控制对液压工作参数实行控制压力控制-压力阀流量控制-流量阀方向控制-方向阀执行机构执行机构将液压能转换为机将液压能转换为机械能械能液压缸-直线运动液压马达-旋转运动管道及辅件管道及辅件连接成液压回路连接成液压回路液压系统液压系统41压力控制回路压力控制回路 直动式压力阀液压回路 Hydraulic Circuit系统中能满足特定功能的某一部分或全部。例如:压力控制回路、流量控制回路、同步回路等。压力控制回路压力控制回路 压力控制阀工作原理压力控制阀工作原理直动式压力阀直动式压力阀图形符号图形符号 液压力与弹簧力平衡液压力与弹簧力平衡 静态超压较大静态超压较大 规格不可能大规格不可能大42压力控制回路压力控制回路 先导式压力阀先导式压力阀压力控制回路压力控制回路 压力控制阀工作原理压力控制阀工作原理先导式压力阀先导式压力阀 液压力平衡，弹簧力可忽略液压力平衡，弹簧力可忽略 静态超压较小，工作稳定静态超压较小，工作稳定 规格大规格大详细符号详细符号简化符号简化符号图形符号图形符号43压力控制回路压力控制回路 压力控制回路压力控制回路44压力控制回路压力控制回路负载平衡回路平衡阀调定压力平衡阀调定压力pV应高于最大负载引起应高于最大负载引起的负载压力的负载压力pL假定平衡阀的面积比为假定平衡阀的面积比为 4:145流量控制回路流量控制回路 流量控制回路流量控制回路 进油节流调速回路进油节流调速回路 回油节流调速回路回油节流调速回路46流量控制回路流量控制回路 旁路节流调速回路旁路节流调速回路 进油、回油、旁路节流调速回路比较进油、回油、旁路节流调速回路比较回路负载特性回路负载特性节能效果节能效果工作平稳性工作平稳性47流量控制回路流量控制回路 调速阀回路调速阀回路 调速阀，带二通型压力补偿器调速阀，带二通型压力补偿器pLxA+FpC x A有用功率有用功率：pLxQ1损耗功率损耗功率：(pP-pL)xQ1+pPx(Q-Q1)减压阀位置 不同，整阀功能相同弹簧起微调作用，节流阀起主调作用48 溢流节流阀，带三通型压力补偿器溢流节流阀，带三通型压力补偿器有用功率有用功率：pLxQ1损耗功率损耗功率：pxQ1+(pL+p)x(Q-Q1)pLxA+FpP x A流量控制回路流量控制回路49定量泵系统的能量平衡定量泵系统的能量平衡50恒压变量控制器恒压变量控制器p pSetp=pSet51恒压变量控制泵回路图恒压变量控制泵回路图52带遥控的恒压变量控制器带遥控的恒压变量控制器p pSetp=pSet53带遥控的恒压变量控制器带遥控的恒压变量控制器54带遥控的恒压变量控制器带遥控的恒压变量控制器 (FR1)55带电磁比例调节的恒压变量控制器带电磁比例调节的恒压变量控制器56比例调节恒压变量控制泵的阶跃响应比例调节恒压变量控制泵的阶跃响应57恒压变量泵的能量平衡恒压变量泵的能量平衡58负载传感变量泵负载传感变量泵不带压力补偿变量控制器不带压力补偿变量控制器带压力补偿变量控制器带压力补偿变量控制器59负载传感变量泵回路图负载传感变量泵回路图60负载传感变量泵的能量平衡负载传感变量泵的能量平衡61负载传感变量控制器中的压差关系负载传感变量控制器中的压差关系62带遥控压力调节的负载传感变量泵回路图带遥控压力调节的负载传感变量泵回路图63基本恒功率变量控制器基本恒功率变量控制器恒功率补偿恒功率补偿恒功率补偿恒功率补偿先导阀先导阀先导阀先导阀补偿曲线补偿曲线补偿曲线补偿曲线凸轮套凸轮套凸轮套凸轮套补偿阀芯补偿阀芯补偿阀芯补偿阀芯最高压力限制最高压力限制最高压力限制最高压力限制先导阀先导阀先导阀先导阀64恒功率变量泵回路图恒功率变量泵回路图65恒功率变量动作原理恒功率变量动作原理p pLimitp=pLimit66恒功率变量泵外形恒功率变量泵外形恒功率控制先导阀恒功率控制先导阀恒功率控制先导阀恒功率控制先导阀67恒功率控制机构恒功率控制机构恒功率控制先导阀恒功率控制先导阀恒功率控制先导阀恒功率控制先导阀恒功率凸轮套恒功率凸轮套恒功率凸轮套恒功率凸轮套68恒功率控制先导阀爆炸图恒功率控制先导阀爆炸图69恒功率控制工作曲线恒功率控制工作曲线70比例流比例流(排排)量控制量控制排量反馈排量反馈排量反馈排量反馈(LVDT)(LVDT)排量反馈排量反馈排量反馈排量反馈凸轮套凸轮套凸轮套凸轮套补偿阀芯补偿阀芯补偿阀芯补偿阀芯比例电磁铁比例电磁铁比例电磁铁比例电磁铁电子控制器电子控制器电子控制器电子控制器71比例流量控制，比例流量控制，Qmin,QmaxQQminmin状态状态状态状态QQmaxmax状态状态状态状态72保证最低控制压力保证最低控制压力顺序阀顺序阀顺序阀顺序阀梭阀梭阀梭阀梭阀外部控制外部控制外部控制外部控制压力源压力源压力源压力源73比例流量控制比例流量控制(FPV)回路图回路图接线端子接线端子接线端子接线端子 14,15 14,1574排量反馈传感器排量反馈传感器75排量反馈传感器爆炸图排量反馈传感器爆炸图76排量反馈动作示意排量反馈动作示意77比例流量压力比例流量压力(p-Q)控制控制p psetp=pset78比例流量压力控制，比例流量压力控制，Qmin,QmaxQQminmin状态状态状态状态QQminmin状态状态状态状态工作压力低于设定压力工作压力低于设定压力79比例流量压力控制回路图比例流量压力控制回路图接线端子接线端子接线端子接线端子14,1514,15接线端子接线端子接线端子接线端子 16,17 16,1780电子控制器电子控制器81P-Q 电子控制模块接线框图电子控制模块接线框图82 恒流源恒流源 负载传感变量泵负载传感变量泵+节流阀节流阀pP=pL+p有用功率：有用功率：pLxQ损耗功率损耗功率：pxQ恒流源回路恒流源回路83容积式调速回路，闭式回路容积式调速回路，闭式回路闭式回路与开式回路比较闭式回路与开式回路比较开式回路：开式回路：液压泵从油箱吸油并将其加压，液压泵从油箱吸油并将其加压，压力油驱动执行机构作功后回油到油箱。回压力油驱动执行机构作功后回油到油箱。回路中有路中有“开放开放”的单元的单元 油箱。油箱。闭式回路：闭式回路：液压泵输出的压力油直接进入执液压泵输出的压力油直接进入执行机构，驱动执行机构作功后回油到液压泵行机构，驱动执行机构作功后回油到液压泵 的低压油口构成的低压油口构成“闭合闭合”的回路。的回路。容积式调速回路容积式调速回路84基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路问题：问题：内部泄漏会内部泄漏会引起液压泵引起液压泵产生气穴现产生气穴现象象85基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路加入充液加入充液 /补油泵补油泵补油泵的加入容许主泵提高工作转速补油泵的加入容许主泵提高工作转速液流方向86基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路可双向工作可双向工作液流方向87基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路加入更油梭阀，加入更油梭阀，以使回路中的油液得到冷却以使回路中的油液得到冷却88基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路同样同样,具有双向更油的作用具有双向更油的作用89基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路加入压力补偿（恒压）变量监控功能加入压力补偿（恒压）变量监控功能.由系统压力直接作用，响应快由系统压力直接作用，响应快90基本闭式液压传动回路基本闭式液压传动回路加入伺服变量控制器，加入伺服变量控制器，组成完整的闭式液压传动回路组成完整的闭式液压传动回路91基本计算公式基本计算公式92单位换算单位换算93