防抱死制动系统ABS优秀ppt课件

第二章第二章 电子控制电子控制防抱死制动系统防抱死制动系统（ABSABS）第二章 电子控制防抱死制动系统（ABS）第一节第一节 防抱死制动的基本理论防抱死制动的基本理论 第一节 一、一、ABSABS的理论基础的理论基础1.1.汽车的制动性汽车的制动性 汽车在行驶过程中，强制地减速以至汽车在行驶过程中，强制地减速以至停车且维持行驶方向稳定性的能力称为汽停车且维持行驶方向稳定性的能力称为汽车的制动性。车的制动性。评价制动性能的指标主要有：评价制动性能的指标主要有：（1 1）制动效能）制动效能汽车在行驶中，强制汽车在行驶中，强制减速以至停车的能力称为制动效能。减速以至停车的能力称为制动效能。一、ABS的理论基础1.汽车的制动性 汽车在行驶过 即汽车以一定的初速度制动停车即汽车以一定的初速度制动停车所产生的：所产生的：制动距离制动距离制动时间制动时间制动减速度制动减速度 （2 2）制动时的方向稳定性）制动时的方向稳定性汽车在制汽车在制动时仍能按指定方向的轨迹行驶，即不发生动时仍能按指定方向的轨迹行驶，即不发生跑偏、侧滑、以及失去转向能力称为制动时跑偏、侧滑、以及失去转向能力称为制动时的方向稳定性。的方向稳定性。即汽车以一定的初速度制动停车所产生的：制动距离制动 2.2.汽车制动时车轮受力分析汽车制动时车轮受力分析车速车速车轮旋转角速度车轮旋转角速度惯性力矩惯性力矩制动阻力矩制动阻力矩车轮法向载荷车轮法向载荷地面法向反力地面法向反力车轴对车轮的推力车轴对车轮的推力地面制动力地面制动力车轮半径车轮半径车轮切向速度，简称轮速车轮切向速度，简称轮速2.汽车制动时车轮受力分析车速 （1 1）制动器制动力）制动器制动力F F 制动蹄与制动鼓制动蹄与制动鼓制动蹄与制动鼓制动蹄与制动鼓（盘）压紧时形成的（盘）压紧时形成的（盘）压紧时形成的（盘）压紧时形成的摩擦力矩摩擦力矩摩擦力矩摩擦力矩MMMM通过车通过车通过车通过车轮作用于地面的切向轮作用于地面的切向轮作用于地面的切向轮作用于地面的切向力力力力F F F F（2 2）地面制动力）地面制动力F FX X 制动时地面对车轮制动时地面对车轮制动时地面对车轮制动时地面对车轮的切向反作用力的切向反作用力的切向反作用力的切向反作用力F F F FX X X X（1）制动器制动力F 制动蹄与制动鼓（盘）压紧时形成 （3 3）附着力）附着力 F F地面对轮胎切向反作用力的极限值地面对轮胎切向反作用力的极限值F F。F F F F、F F F FX X X X、F F F F 之间的关系之间的关系之间的关系之间的关系（3）附着力 F地面对轮胎切向反作用力的极限值F。F3.3.3.3.硬路面上附着系数硬路面上附着系数硬路面上附着系数硬路面上附着系数与滑移率与滑移率与滑移率与滑移率s s s s的关系的关系的关系的关系（1 1 1 1）制动过程中车轮的三种运动状态）制动过程中车轮的三种运动状态）制动过程中车轮的三种运动状态）制动过程中车轮的三种运动状态第一阶段：第一阶段：第一阶段：第一阶段：纯滚动，路面印痕与胎面花纹基本一致；纯滚动，路面印痕与胎面花纹基本一致；纯滚动，路面印痕与胎面花纹基本一致；纯滚动，路面印痕与胎面花纹基本一致；车速车速车速车速 V=V=V=V=轮速轮速轮速轮速V V V V 3.硬路面上附着系数与滑移率s的关系（1）制动过程中车轮的 第二阶段：第二阶段：第二阶段：第二阶段：边滚边滑，路面印痕可以辨边滚边滑，路面印痕可以辨边滚边滑，路面印痕可以辨边滚边滑，路面印痕可以辨认出轮认出轮认出轮认出轮 胎花纹，但花纹逐渐模糊。胎花纹，但花纹逐渐模糊。胎花纹，但花纹逐渐模糊。胎花纹，但花纹逐渐模糊。车速车速车速车速 V V V V 轮速轮速轮速轮速V V V V 第二阶段：边滚边滑，路面印痕可以辨认出轮 胎花纹，但第三阶段：第三阶段：第三阶段：第三阶段：抱死拖滑，路面印痕粗黑。抱死拖滑，路面印痕粗黑。抱死拖滑，路面印痕粗黑。抱死拖滑，路面印痕粗黑。轮速轮速轮速轮速V V V V =0 =0 =0 =0 第三阶段：抱死拖滑，路面印痕粗黑。若需增大若需增大若需增大若需增大F F F Fx x x x，必须增大，必须增大，必须增大，必须增大F F F F 。F F F F取决于取决于取决于取决于附着系数附着系数附着系数附着系数，又受滑移率又受滑移率又受滑移率又受滑移率 s s s s 的影响。的影响。的影响。的影响。（2 2）滑移率）滑移率S Su定义：定义：S=(VS=(VV V)/V100%)/V100%若需增大Fx，必须增大F。F取决于附着系数（3 3 3 3）附着系数）附着系数）附着系数）附着系数与滑移率与滑移率与滑移率与滑移率 s s s s 的关系的关系的关系的关系（3）附着系数与滑移率 s 的关系分析结论：分析结论：s s 20%20%为制动稳定区域；为制动稳定区域；s s 20%20%为制动非稳定区域；为制动非稳定区域；将车轮滑移率将车轮滑移率 s s 控制在控制在20%20%左右，左右，便可获取最大的纵向附着系数和较大的便可获取最大的纵向附着系数和较大的横向附着系数，是最理想的控制效果。横向附着系数，是最理想的控制效果。分析结论：s 20%为制动稳定区域；s 20%为制动4.4.理想的制动控制过程理想的制动控制过程 （1 1 1 1）制动开始）制动开始）制动开始）制动开始:让制动压力迅速增大，使让制动压力迅速增大，使让制动压力迅速增大，使让制动压力迅速增大，使S S S S上升至上升至上升至上升至20%20%20%20%所需时间最短，以便获取最短的制所需时间最短，以便获取最短的制所需时间最短，以便获取最短的制所需时间最短，以便获取最短的制动距离和方向稳定性。动距离和方向稳定性。动距离和方向稳定性。动距离和方向稳定性。（）制动过程中：（）制动过程中：（）制动过程中：（）制动过程中：当当当当S S S S上升稍大于上升稍大于上升稍大于上升稍大于20%20%20%20%时，对制动轮迅速而适时，对制动轮迅速而适时，对制动轮迅速而适时，对制动轮迅速而适当降低制动压力，使当降低制动压力，使当降低制动压力，使当降低制动压力，使S S S S迅速下降到迅速下降到迅速下降到迅速下降到20%20%20%20%；当当当当S S S S下降稍小于下降稍小于下降稍小于下降稍小于20%20%20%20%时，对制动轮迅速而适时，对制动轮迅速而适时，对制动轮迅速而适时，对制动轮迅速而适当增大制动压力，使当增大制动压力，使当增大制动压力，使当增大制动压力，使S S S S迅速上升到迅速上升到迅速上升到迅速上升到20%20%20%20%；4.理想的制动控制过程 （1）制动开始:让制动压力迅速增结论：结论：车轮在制动过程中，车轮在制动过程中，ABSABS将以将以2 21010次次/秒的频率，对制动分泵制动液压力秒的频率，对制动分泵制动液压力进行进行增压增压-保压保压-减压减压-保压保压的不断切换，的不断切换，使使s s稳定在稳定在20%20%是最理想的制动控制过程。是最理想的制动控制过程。5.ABS5.ABS的功用及优点的功用及优点 功用：功用：控制实际制动过程接近于控制实际制动过程接近于理想制动过程。理想制动过程。结论：车轮在制动过程中，ABS将以210次/秒的频 优点：优点：缩短制动距离缩短制动距离（松软路面除外）；（松软路面除外）；汽车制动方向稳定性好；汽车制动方向稳定性好；汽车制动时的方向控制能力好；汽车制动时的方向控制能力好；减少汽车制动时轮胎磨损；减少汽车制动时轮胎磨损；优点：缩短制动距离（松软路面除外）；汽车制动方向稳二、二、ABSABS的基本组成与工作原理的基本组成与工作原理常规制动系统组成常规制动系统组成常规制动系统组成常规制动系统组成制动总泵制动总泵制动总泵制动总泵制动踏板制动踏板制动踏板制动踏板制动分泵制动分泵制动分泵制动分泵制动管路制动管路制动管路制动管路二、ABS的基本组成与工作原理常规制动系统组成制动总泵制动踏 轮速轮速轮速轮速传感器传感器传感器传感器制动压力制动压力制动压力制动压力 调节器调节器调节器调节器ECUECUECUECU ABSABSABSABS警告灯警告灯警告灯警告灯 ABS ABS组成组成 轮速制动压力ECU ABS ABS组成ABSABS是在常规制动基础上，又增设如下装置：是在常规制动基础上，又增设如下装置：车轮轮速传感器车轮轮速传感器电子控制单元电子控制单元ECUECU制动压力调节器制动压力调节器ABSABS警告灯警告灯ABS是在常规制动基础上，又增设如下装置：车轮轮速传感器 2 2.ABS.ABS工作时的汽车车速必须大于工作时的汽车车速必须大于9km/h9km/h，若若低于该车速，制动时车轮仍可能低于该车速，制动时车轮仍可能被被抱死。抱死。3点说明：点说明：1.ABS1.ABS是在常规制动动的基础上工作，制动中是在常规制动动的基础上工作，制动中车轮未抱死时，与常规制动相同；车轮趋于抱死时，车轮未抱死时，与常规制动相同；车轮趋于抱死时，ABSABS才工作，才工作，ECUECU控制制动压力调节器对制动轮分泵控制制动压力调节器对制动轮分泵制动液压力进行实施调节。制动液压力进行实施调节。3 3.常规制动系统发生故障，常规制动系统发生故障，ABSABS随之失去控制随之失去控制作用；作用；ABSABS出现故障，出现故障，ECUECU关闭关闭ABSABS，同时同时ABSABS警告灯警告灯点亮并存储故障码，但常规制动系统仍可正常工作。点亮并存储故障码，但常规制动系统仍可正常工作。2.ABS工作时的汽车车速必须大于9km/h，若低三、三、ABSABS控制参数控制参数1.1.1.1.以车轮滑移率为控制参数以车轮滑移率为控制参数以车轮滑移率为控制参数以车轮滑移率为控制参数 根据车速和车速传感器的信号计算车轮的根据车速和车速传感器的信号计算车轮的根据车速和车速传感器的信号计算车轮的根据车速和车速传感器的信号计算车轮的滑移率作为控制制动力的依据。滑移率作为控制制动力的依据。滑移率作为控制制动力的依据。滑移率作为控制制动力的依据。S S S S高于设定值，高于设定值，高于设定值，高于设定值，ECUECUECUECU就会输出减小制动力信就会输出减小制动力信就会输出减小制动力信就会输出减小制动力信号，并通过制动压力调节器减小制动压力；号，并通过制动压力调节器减小制动压力；号，并通过制动压力调节器减小制动压力；号，并通过制动压力调节器减小制动压力；S S S S低低低低于设定值时，于设定值时，于设定值时，于设定值时，ECUECUECUECU就会输出增大制动力信号，并就会输出增大制动力信号，并就会输出增大制动力信号，并就会输出增大制动力信号，并通过制动压力调节器增大制动压力，控制滑移通过制动压力调节器增大制动压力，控制滑移通过制动压力调节器增大制动压力，控制滑移通过制动压力调节器增大制动压力，控制滑移率在设定的范围内。率在设定的范围内。率在设定的范围内。率在设定的范围内。已有用多普勒雷达测量车速的已有用多普勒雷达测量车速的已有用多普勒雷达测量车速的已有用多普勒雷达测量车速的ABSABSABSABS。三、ABS控制参数1.以车轮滑移率为控制参数 根据车速2.2.以车轮角加速度为控制参数以车轮角加速度为控制参数 ECUECU根据车轮的车速传感器信号计算车轮根据车轮的车速传感器信号计算车轮的角加速度作为控制制动力的依据。的角加速度作为控制制动力的依据。ECUECU中设置合理的角加速度、角减速度门中设置合理的角加速度、角减速度门限值。限值。制动时，当车轮角减速度达到门限值时，制动时，当车轮角减速度达到门限值时，ECUECU输出减小制动力信号；当车轮转速升高至输出减小制动力信号；当车轮转速升高至角加速度门限值，角加速度门限值，ECUECU输出增加制动力信号。输出增加制动力信号。2.以车轮角加速度为控制参数 ECU根据车轮的车速传防抱死制动系统ABS优秀ppt课件 第二节第二节 ABSABS结构与工作原理结构与工作原理 第二节 一、一、ABSABS控制方式及特点控制方式及特点控制通道控制通道能够独立进行制动压力调节的制动管路；能够独立进行制动压力调节的制动管路；（一）四传感器、四控制通道（一）四传感器、四控制通道特点：特点：（1 1）各制动轮压力）各制动轮压力单独调节（轮控制）单独调节（轮控制）-控制精度高；控制精度高；（2 2）制动时可最大限）制动时可最大限度地利用每个车轮的附着度地利用每个车轮的附着力力 -方向稳定性好；方向稳定性好；一、ABS控制方式及特点控制通道能够独立进行制动压力调节的（二）四传感器、三控制通道（二）四传感器、三控制通道特点：特点：两前轮独立控制，两前轮独立控制，两后轮一同控制两后轮一同控制（轴控制）；（轴控制）；按附着力较小车轮不发生抱死为原则按附着力较小车轮不发生抱死为原则进行制动压力调节进行制动压力调节-低选原则控制低选原则控制；按附着力较大车轮不发生抱死为原则进按附着力较大车轮不发生抱死为原则进行制动压力调节行制动压力调节-高选原则控制高选原则控制；（二）四传感器、三控制通道特点：两前轮独立控制，两后轮一同控 汽车防抱死制动系统（汽车防抱死制动系统（ABSABS）的电）的电控系统主要由三部分组成：控系统主要由三部分组成：传感器传感器 与与开关信号开关信号 电子电子 控制单元控制单元 （ECUECU）执行器执行器 或或执行元件执行元件二、二、ABSABS电控系统电控系统主要部件结构及工作主要部件结构及工作 汽车防抱死制动系统（ABS）的电控系统主要由三部分（一）传感器（一）传感器与开关信号与开关信号作用作用：检测车轮转速，产生与轮速成正比的正弦检测车轮转速，产生与轮速成正比的正弦交流信号，经整形、放大转变成数字信号送给交流信号，经整形、放大转变成数字信号送给ECUECU，用于对制动压力调节器实施控制。用于对制动压力调节器实施控制。组成组成：传感器一般采用磁感应式传感器一般采用磁感应式传感器头（静止）：传感器头（静止）：永久磁铁、感应永久磁铁、感应 线圈、极轴；线圈、极轴；齿圈（转动）：齿圈（转动）：凸齿数凸齿数4040100100不等；不等；1 1.轮速传感器轮速传感器（一）传感器与开关信号作用：检测车轮转速，产生与轮速传感器头与齿圈间隙传感器头与齿圈间隙：0.60.60.7 mm0.7 mm；安装位置：安装位置：齿圈：轮毂、制动盘；齿圈：轮毂、制动盘；传感器头：转向节、传感器头：转向节、制动底板；制动底板；传感器头与齿圈间隙：0.60.7 mm；安装位置：防抱死制动系统ABS优秀ppt课件防抱死制动系统ABS优秀ppt课件工作原理：工作原理：齿圈随车轮转动，凸齿和齿隙不断交替在极齿圈随车轮转动，凸齿和齿隙不断交替在极轴下掠过，使铁心磁通发生变化，在感应线圈轴下掠过，使铁心磁通发生变化，在感应线圈中产生交变信号电压，频率：中产生交变信号电压，频率：f=30f=306000Hz6000Hz，电压幅值：电压幅值：U=1U=115V15V。工作原理：齿圈随车轮转动，凸齿和齿隙不断交替在极轴下2 2.减速度减速度传感器传感器 作用：作用：监测汽车制动时的减速度，对监测汽车制动时的减速度，对轮速传感器轮速传感器产生的信息进行补充和修正，产生的信息进行补充和修正，用于提高控制车轮滑移率的精确度。用于提高控制车轮滑移率的精确度。常用型式：常用型式：差动变压器式；差动变压器式；水银式；水银式；光电式；光电式；2.减速度传感器 作用：监测汽车制动时的减（1 1）差动变压器式差动变压器式 组成：组成：差动变压器：差动变压器：1 1个初级绕组个初级绕组N1N1；2 2个次级绕组个次级绕组N2N2和和N3N3；可移动的铁心；可移动的铁心；（1）差动变压器式 组成：工作原理：工作原理：汽车正常行驶，铁心处于中间位置，汽车正常行驶，铁心处于中间位置，N2和和N3中产生相位相反的电压中产生相位相反的电压u2 和和u3数值相同，数值相同，变压器输出信号电压变压器输出信号电压u0=0；当汽车制动时，在惯性力作用下，铁心当汽车制动时，在惯性力作用下，铁心移动，移动，N2和和N3 中产生相位相反的电压中产生相位相反的电压u2 和和u3 数值不同，产生与车速成正比的信号电压数值不同，产生与车速成正比的信号电压u0，经信号处理电路处理后，送至，经信号处理电路处理后，送至ECU。工作原理：（2 2）水银式水银式组成：组成：壳体壳体 玻璃管（水银、电极）玻璃管（水银、电极）工作：工作：汽车在低附着系数路面行驶制动时，由于减速汽车在低附着系数路面行驶制动时，由于减速度小，水银在玻璃管内基本不动将两个电极连通，度小，水银在玻璃管内基本不动将两个电极连通，ECUECU将接收到一个传感器输出的高电平信号，按着将接收到一个传感器输出的高电平信号，按着低附着系数路面上的控制程序控制低附着系数路面上的控制程序控制ABSABS工作。工作。（2）水银式组成：工作：工作：工作：汽车在高附着系数路面汽车在高附着系数路面行驶制动时，由于汽车制动行驶制动时，由于汽车制动减速度大，水银在玻璃管内减速度大，水银在玻璃管内由于惯性作用将产生移动，由于惯性作用将产生移动，使两个电极断开，使两个电极断开，ECUECU将接收将接收到一个传感器输出的低电平到一个传感器输出的低电平信号，按着高附着系数路面信号，按着高附着系数路面上的控制程序控制上的控制程序控制ABSABS工作。工作。工作：工作：工作：此传感器还可以作为横向加速此传感器还可以作为横向加速度传感器使用。汽车在高速急转弯度传感器使用。汽车在高速急转弯制动时，由于横向加速度超过规定制动时，由于横向加速度超过规定值，值，水银在玻璃管内由于惯性作用水银在玻璃管内由于惯性作用将产生移动，使两个电极断开，将产生移动，使两个电极断开，ECUECU将接收到一个传感器输出的低将接收到一个传感器输出的低电平信号，电平信号，ECUECU将控制修正左右车将控制修正左右车轮制动分泵制动液压力，轮制动分泵制动液压力，提高提高ABSABS的制动性能。的制动性能。工作：（3 3）光电式光电式组成：组成：发光二极管发光二极管 光敏三极管光敏三极管 遮光板遮光板工作：工作：汽车匀速行驶，遮光板静止不动汽车匀速行驶，遮光板静止不动遮光，遮光，光敏三极管截止，传感器无信号输出。光敏三极管截止，传感器无信号输出。（3）光电式组成：工作：工作：工作：汽车制动减速行驶，遮光板摆动静止不动汽车制动减速行驶，遮光板摆动静止不动漏光。用两只光敏三极管导通或截止，可显示漏光。用两只光敏三极管导通或截止，可显示4种不同的减速度。种不同的减速度。ABS ECUABS ECU接收到制动状态下的不同减速度后，接收到制动状态下的不同减速度后，就可判定出路面状况，从而采取相应的控制措施。就可判定出路面状况，从而采取相应的控制措施。工作：ABS ECU接收到制动状态下3.3.常用的开关信号常用的开关信号（1 1）制动开关信号）制动开关信号 用于启动用于启动ABSABS电控系统随时进行对制动电控系统随时进行对制动中车轮滑移率的循环调节。中车轮滑移率的循环调节。（2 2）电动回液泵工作状态监测信号）电动回液泵工作状态监测信号 用于提供电动回液泵是否正常工作信用于提供电动回液泵是否正常工作信号，若无该信号，号，若无该信号，ABSABS电控系统将自动停止电控系统将自动停止工作。工作。3.常用的开关信号（1）制动开关信号 用于启动ABS电（3 3）电磁阀工作状态监测信号）电磁阀工作状态监测信号 用于提供电磁阀是否正常工作信号，若用于提供电磁阀是否正常工作信号，若无该信号，无该信号，ABSABS电控系统将自动停止工作。电控系统将自动停止工作。（4 4）储液筒制动液位监测信号）储液筒制动液位监测信号 当储液筒制动液位低于规定值时，当储液筒制动液位低于规定值时，ABSABS电控系统将自动停止工作。电控系统将自动停止工作。（3）电磁阀工作状态监测信号 用于提供电磁阀是否正常工（二）电子控制单元（二）电子控制单元(ECU)(ECU)现代汽车上采用的现代汽车上采用的ABS ECUABS ECU大多自成大多自成一体，独立安装在不同的位置。国产轿一体，独立安装在不同的位置。国产轿车上装用的车上装用的ABS ECUABS ECU多为组合体，统称叫多为组合体，统称叫控制模块。控制模块。液压控制单元由储液器、电动回液液压控制单元由储液器、电动回液泵和电磁阀等组成。泵和电磁阀等组成。控制模块由液压控制单元和电子控控制模块由液压控制单元和电子控制单元组成。制单元组成。（二）电子控制单元(ECU)现代汽车上采用的AB 电子控制单元电子控制单元ECUECU实际上就是一个计算实际上就是一个计算机，由硬件和软件两部分组成。机，由硬件和软件两部分组成。软件：固存在只读存储器（软件：固存在只读存储器（ROMROM）中的）中的一系列控制程序和参数（试验参数）。一系列控制程序和参数（试验参数）。硬件：由安装在印刷电路板上的一系硬件：由安装在印刷电路板上的一系列电子元器件构成，封装在金属壳体内列电子元器件构成，封装在金属壳体内（数字电路）。（数字电路）。电子控制单元ECU实际上就是一个计算机，由硬件和软件1.ABS ECU1.ABS ECU的功用的功用 接收轮速传感器及其它开关信号，并进行放接收轮速传感器及其它开关信号，并进行放大、整形、计算、比较，按照特定的控制逻辑，大、整形、计算、比较，按照特定的控制逻辑，分析、判断后输出指令，控制制动压力调节器执分析、判断后输出指令，控制制动压力调节器执行制动压力调节任务。行制动压力调节任务。2.ABS ECU 2.ABS ECU的组成的组成 目前，尽管各车用目前，尽管各车用ABS ECUABS ECU内部控制程序、内部控制程序、参数不同，但一般均由以下几个基本电路组成。参数不同，但一般均由以下几个基本电路组成。输入电路输入电路计算电路计算电路输出电路输出电路安全保护电路安全保护电路1.ABS ECU的功用 接收轮速传感器及其它开关信号防抱死制动系统ABS优秀ppt课件(1)(1)输入电路输入电路 其功用是：将轮速传感器产生的交变电压信号其功用是：将轮速传感器产生的交变电压信号其功用是：将轮速传感器产生的交变电压信号其功用是：将轮速传感器产生的交变电压信号进行处理并将其模拟信号转换成数字信号，输入至进行处理并将其模拟信号转换成数字信号，输入至进行处理并将其模拟信号转换成数字信号，输入至进行处理并将其模拟信号转换成数字信号，输入至计算电路。计算电路。计算电路。计算电路。输入电路同时还接收点火开关、制动开关、制输入电路同时还接收点火开关、制动开关、制输入电路同时还接收点火开关、制动开关、制输入电路同时还接收点火开关、制动开关、制动液位监测开关等外部信号，电磁阀继电器、电动动液位监测开关等外部信号，电磁阀继电器、电动动液位监测开关等外部信号，电磁阀继电器、电动动液位监测开关等外部信号，电磁阀继电器、电动回液泵继电器工作电路监测信号，并将这些信号处回液泵继电器工作电路监测信号，并将这些信号处回液泵继电器工作电路监测信号，并将这些信号处回液泵继电器工作电路监测信号，并将这些信号处理后再送入计算电路。理后再送入计算电路。理后再送入计算电路。理后再送入计算电路。输入电路由滤波、整形、放大电路组成。输入电路由滤波、整形、放大电路组成。输入电路由滤波、整形、放大电路组成。输入电路由滤波、整形、放大电路组成。(1)输入电路 其功用是：将轮速传感器产生的交变电压信(2)(2)计算电路计算电路 计算电路的功用是：根据轮速传感计算电路的功用是：根据轮速传感器信号，计算出车轮瞬时速度而后求知器信号，计算出车轮瞬时速度而后求知加（减）速度、初始速度、参考车速及加（减）速度、初始速度、参考车速及滑移率。最后根据车轮加（减）速度和滑移率。最后根据车轮加（减）速度和滑移率形成相应的控制指令，向电磁阀滑移率形成相应的控制指令，向电磁阀控制电路输出制动压力增大、保持、减控制电路输出制动压力增大、保持、减小的控制信号。小的控制信号。(2)计算电路 计算电路的功用是：根据轮速传感器信号，计算电路由两个完全相同的微处理器组成：计算电路由两个完全相同的微处理器组成：计算电路由两个完全相同的微处理器组成：计算电路由两个完全相同的微处理器组成：其主要目的是：两个微处理器计算结果相同时，其主要目的是：两个微处理器计算结果相同时，其主要目的是：两个微处理器计算结果相同时，其主要目的是：两个微处理器计算结果相同时，输出指令输出指令输出指令输出指令ABSABSABSABS工作。计算结果不同时，关闭工作。计算结果不同时，关闭工作。计算结果不同时，关闭工作。计算结果不同时，关闭ABSABSABSABS，防，防，防，防止出现错误控制。止出现错误控制。止出现错误控制。止出现错误控制。计算电路不但能检测自己内部电路的工作过程，计算电路不但能检测自己内部电路的工作过程，计算电路不但能检测自己内部电路的工作过程，计算电路不但能检测自己内部电路的工作过程，而且还能监测系统中有关部件的工作状态。而且还能监测系统中有关部件的工作状态。而且还能监测系统中有关部件的工作状态。而且还能监测系统中有关部件的工作状态。如：轮速传感器、电动回液泵电机及电磁阀工如：轮速传感器、电动回液泵电机及电磁阀工如：轮速传感器、电动回液泵电机及电磁阀工如：轮速传感器、电动回液泵电机及电磁阀工作电路等。作电路等。作电路等。作电路等。当监测到这些电路工作不正常时，会马上停止当监测到这些电路工作不正常时，会马上停止当监测到这些电路工作不正常时，会马上停止当监测到这些电路工作不正常时，会马上停止ABSABSABSABS工作。工作。工作。工作。计算电路由两个完全相同的微处理器组成：其主要 (3)(3)输出电路（电磁阀控制电路输出电路（电磁阀控制电路）输出电路的主要功用是：输出电路的主要功用是：将计算电路输出的控制数字信号转将计算电路输出的控制数字信号转换成模拟信号，通过控制功率放大器驱换成模拟信号，通过控制功率放大器驱动执行器（电磁阀）工作，完成对制动动执行器（电磁阀）工作，完成对制动分泵制动压力调节任务。分泵制动压力调节任务。(3)输出电路（电磁阀控制电路）输出电路的主要功用是：(4)(4)安全保护电路安全保护电路 安全保护电路主要由以下几个基本电安全保护电路主要由以下几个基本电路组成路组成：主要功用有主要功用有3 3点：点：a.a.电压转换功能：将电压转换功能：将12V12V或或14V14V转换成转换成ABS ECUABS ECU内部工作所需的内部工作所需的5V5V稳定电压。稳定电压。电源监控电路电源监控电路电源监控电路电源监控电路故障记忆电路故障记忆电路故障记忆电路故障记忆电路继电器驱动电路继电器驱动电路继电器驱动电路继电器驱动电路ABSABSABSABS警告灯驱动电路警告灯驱动电路警告灯驱动电路警告灯驱动电路(4)安全保护电路 安全保护电路主要由以下几个基本电路 c.c.记忆功能：当记忆功能：当ECUECU检测到检测到ABSABS电控系统出电控系统出现故障时，将故障信息储存在存储器中，以现故障时，将故障信息储存在存储器中，以便维修时调用。便维修时调用。b.b.监控功能：电源电压过低、轮速传感监控功能：电源电压过低、轮速传感器电压信号失常、计算电路、电磁阀控制电器电压信号失常、计算电路、电磁阀控制电路有故障，使路有故障，使ABSABS停止工作，同时控制停止工作，同时控制ABSABS警警告灯点亮。告灯点亮。c.记忆功能：当ECU检测到ABS电控系统出现故障时（三）执行器（三）执行器1.1.电磁阀电磁阀 执行执行ECUECU指令，对制动分泵制动液压力指令，对制动分泵制动液压力进行实施调节。进行实施调节。常用的型式有：二位二通电磁阀和三常用的型式有：二位二通电磁阀和三位三通电磁阀位三通电磁阀2.2.电磁阀继电器电磁阀继电器3.3.电动回液泵继电器电动回液泵继电器4.ABS4.ABS故障报警灯故障报警灯（三）执行器1.电磁阀 执行ECU指令，对制动分泵制动 （三）制动压力调节器（三）制动压力调节器 根据根据ECUECU指令，通过电磁阀的动作对指令，通过电磁阀的动作对车轮制动器制动液压力实施自动调节。车轮制动器制动液压力实施自动调节。循环调压方式；循环调压方式；可变容积调压方式；可变容积调压方式；作用作用调压方式调压方式（三）制动压力调节器 根据ECU指令，通过电磁阀的动 踏下踏下制动踏板制动踏板 制动压力制动压力 调节器调节器轮速传感器轮速传感器 电动电动回液泵回液泵 制动分泵制动分泵 ECUECU制动液制动液增增压压减减压压回回液液指指令令信信号号电电压压1.1.循环调压方式循环调压方式 结构简单结构简单 控制方便控制方便 被广泛采用被广泛采用 踏下 制动压力轮速传感器 电动 制动分泵 ECU制动液增（1 1）电磁阀）电磁阀 作用：作用：接收接收ECUECU指令，通过控制阀门的切换，指令，通过控制阀门的切换，调节制动分泵压力，完成：调节制动分泵压力，完成：增压增压-保压保压-减压减压-保压保压的循环调节。的循环调节。型式：型式：三位三通电磁阀；三位三通电磁阀；二位二通电磁阀二位二通电磁阀（1）电磁阀 作用：型式：a.a.三位三通电磁阀制动压力调节器组成三位三通电磁阀制动压力调节器组成制动总泵制动总泵电磁阀电磁阀制制动动分分泵泵储液器储液器电电动动回回液液泵泵a.三位三通电磁阀制动压力调节器组成制动总泵电磁阀制储液器电结构：结构：线圈、铁心、线圈、铁心、衔铁套筒、软衔铁套筒、软硬弹簧、进液硬弹簧、进液口、回液口。口、回液口。三位三通电磁阀由博世公司生产，应用于博三位三通电磁阀由博世公司生产，应用于博世世ABSABS中。中。三位三通电磁阀状态：取决于电磁阀线圈中三位三通电磁阀状态：取决于电磁阀线圈中通过的电流值；通过的电流值；结构：三位三通电磁阀由博世公司生产，应用于博世ABS三位三通电磁阀三位三通电磁阀增压增压 ECUECU控制电控制电磁阀线圈未通电磁阀线圈未通电时，进液阀打开，时，进液阀打开，回液阀关闭，制回液阀关闭，制动分泵制动液压动分泵制动液压力将随着制动踏力将随着制动踏板力的增大而增板力的增大而增大。大。三位三通电磁阀增压 ECU控制电磁阀线圈未通电时，三位三通电磁阀三位三通电磁阀保压保压 ECUECU控制控制电磁电磁阀线圈通电电流阀线圈通电电流小时，进液阀关小时，进液阀关闭，回液阀仍关闭，回液阀仍关闭，制动分泵制闭，制动分泵制动液压力将保持动液压力将保持不变。不变。三位三通电磁阀保压 ECU控制电磁阀线圈通电电流小三位三通电磁阀三位三通电磁阀减压减压 ECUECU控制控制电磁电磁阀线圈通电电流大阀线圈通电电流大时，进液阀关闭，时，进液阀关闭，回液阀打开，制动回液阀打开，制动分泵制动液回流至分泵制动液回流至内部储液器使制动内部储液器使制动分泵制动液压力减分泵制动液压力减小。小。三位三通电磁阀减压 ECU控制电磁阀线圈通电电流二位二通常开电磁阀二位二通常开电磁阀b.b.二位二通电磁阀二位二通电磁阀二位二通常闭电磁阀二位二通常闭电磁阀二位二通常开电磁阀b.二位二通电磁阀二位二通常闭电磁阀 二位二通常开电磁阀：用于控制制动二位二通常开电磁阀：用于控制制动分泵进液；分泵进液；二者配合工作，完成增压、保压、减二者配合工作，完成增压、保压、减压的制动控制过程压的制动控制过程;二位二通电磁阀状态：取决于电磁阀二位二通电磁阀状态：取决于电磁阀线圈作用的电压值线圈作用的电压值;二位二通常闭电磁阀：用于控制制动二位二通常闭电磁阀：用于控制制动分泵出液；分泵出液；二位二通常开电磁阀：用于控制制动分泵进液；二工作过程工作过程增压增压工作过程增压工作过程工作过程保压保压工作过程保压工作过程工作过程减压减压工作过程减压（2 2）蓄压器与电动回液泵）蓄压器与电动回液泵蓄压器：接纳蓄压器：接纳ABSABS减压过程中，从制动分泵回流的制动液。减压过程中，从制动分泵回流的制动液。电动回液泵：将从制动分泵回流的制动液泵回电磁阀进液口。电动回液泵：将从制动分泵回流的制动液泵回电磁阀进液口。蓄蓄压压器器制动制动总泵总泵出液阀出液阀进液阀进液阀分泵分泵泵电机泵电机凸轮凸轮柱塞柱塞（2）蓄压器与电动回液泵蓄压器：接纳ABS减压过程中，从制动 （1 1）液压控制可变容积调压方式）液压控制可变容积调压方式特点特点 在汽车原有制动系统管路中增加一套液在汽车原有制动系统管路中增加一套液压控制装置，用于改变制动管路容积，实现压控制装置，用于改变制动管路容积，实现增增压压保压保压减压减压-保压保压的循环调节。的循环调节。这种制动压力调节系统的控制液压油路和这种制动压力调节系统的控制液压油路和ABSABS控制的制动液油路是相互隔开的。控制的制动液油路是相互隔开的。2.2.可变容积调压方式可变容积调压方式液压控制方式；液压控制方式；直流电动机控制方式；直流电动机控制方式；（1）液压控制可变容积调压方式特点 在汽车储液罐储液罐调压缸调压缸储能器储能器增增压压泵泵 组合组合电磁阀电磁阀组成组成储液罐调压缸储能器增 组合组成调压缸结构调压缸结构单向阀单向阀活塞活塞控制弹簧控制弹簧三个通口三个通口制动总泵通口；制动总泵通口；制动分泵通口；制动分泵通口；控制液压通口；控制液压通口；调压缸调压缸活塞在控制弹簧活塞在控制弹簧张力作用下，将张力作用下，将单向阀顶开。单向阀顶开。调压缸结构单向阀活塞控制弹簧三个通口制动总泵通口；制动分泵通组合电磁阀结构组合电磁阀结构输出电磁阀：输出电磁阀：平时常开，通电关闭。平时常开，通电关闭。输入电磁阀：输入电磁阀：平时常闭，通电打开。平时常闭，通电打开。两个电磁阀两个电磁阀控制三个通口控制三个通口储能器通口；储能器通口；储液罐通口；储液罐通口；调压缸通口；调压缸通口；输入输入电磁阀电磁阀 输出输出电磁阀电磁阀组合电磁阀组合电磁阀组合电磁阀结构输出电磁阀：输入电磁阀：两个电磁阀控制三个通口电动增压泵电动增压泵储能器储能器压力控制开关压力控制开关电动增压泵和储能器电动增压泵和储能器电动增压泵上设有电动增压泵上设有两个控制开关：两个控制开关：压力警示开关压力警示开关 直流直流电动机电动机泵泵体体电动增压泵储能器压力控制开关电动增压泵和储能器电动增压泵上设 电动增压泵和储能器结构电动增压泵和储能器结构电动增压泵电动增压泵结构结构直流电动机直流电动机储能器结构储能器结构电电动动机机柱塞柱塞出液阀出液阀进液阀进液阀活塞、弹簧活塞、弹簧储能器储能器储液罐储液罐驱动凸轮驱动凸轮活塞活塞弹弹簧簧 柱塞式泵体柱塞式泵体柱塞、进液阀、出液阀柱塞、进液阀、出液阀驱动凸轮驱动凸轮电动增压泵和储能器结构电动增压泵结构直流电动机储能器结构电柱 电动增压泵和储能器工作电动增压泵和储能器工作柱塞柱塞电动机电动机进液阀进液阀出液阀出液阀储能器储能器凸轮凸轮直流电动机通直流电动机通电转动，驱动电转动，驱动凸轮压动柱塞凸轮压动柱塞下移，进、出下移，进、出液阀打开，控液阀打开，控制液被泵入储制液被泵入储能器，其压力能器，其压力随之升高。随之升高。电动增压泵和储能器工作柱塞电动机进液阀出液阀储能器凸轮直流电压力控制开关压力控制开关 当压力低于当压力低于15 Mpa15 Mpa时，开时，开关闭合，增压泵工作。关闭合，增压泵工作。作用：作用：监测储能器内监测储能器内控制液压力。控制液压力。当压力达到当压力达到18 Mpa18 Mpa时，开关时，开关断开，增压泵停止工作。断开，增压泵停止工作。储能器储能器压力控制开关压力控制开关电机电机泵泵体体组成：组成：一对开关触点，一对开关触点，控制电动增压泵工作。控制电动增压泵工作。压力监测开关压力监测开关（压力控制、压力警示）（压力控制、压力警示）储液罐储液罐压力控制开关 当压力低于15 Mpa时，开关闭合，增压泵工压力警示开关压力警示开关作用：作用：监测储能器内控制监测储能器内控制油液压力。油液压力。两对开关触点两对开关触点一对常开：一对常开：控制制动警示灯；控制制动警示灯；一对常闭：一对常闭：控制控制ABSABS警示灯；警示灯；压压力力警警示示开开关关制制动动警警示示灯灯ABSABS警示灯警示灯ECUECU电电动动增增压压泵泵控控制制油油压压储能器储能器组成：组成：储能器内压力低于规定储能器内压力低于规定值，常开触点闭合，点值，常开触点闭合，点亮红色制动警示灯；同亮红色制动警示灯；同时常闭触点张开，该信时常闭触点张开，该信号送给号送给ECUECU关闭关闭ABSABS并点并点亮黄褐色亮黄褐色ABSABS警示灯。警示灯。压力警示开关作用：两对开关触点一对常开：一对常闭：压制AB工作工作踏下制动踏板踏下制动踏板常规制动常规制动输入电磁阀断电关闭，输输入电磁阀断电关闭，输出电磁阀断电打开。调压出电磁阀断电打开。调压缸活塞在弹簧作用下上移，缸活塞在弹簧作用下上移，将单向阀顶开。将单向阀顶开。制动分泵压力，将随制动制动分泵压力，将随制动踏板力的增大而增大。踏板力的增大而增大。工作踏下制动踏板常规制动输入电磁阀断电关闭，输出电磁阀断ECUECU对两个电磁阀同时供对两个电磁阀同时供电，输入电磁阀打开，输电，输入电磁阀打开，输出电磁阀关闭，高压控制出电磁阀关闭，高压控制液经输入电磁阀流向调压液经输入电磁阀流向调压活塞缸，活塞下移，容积活塞缸，活塞下移，容积增大，制动分泵制动压力增大，制动分泵制动压力减小减小减压。减压。ABSABS工作（工作（S S20%20%）减压减压ECU对两个电磁阀同时供电，输入电磁阀打开，输出电磁阀关闭，ABSABS工作（趋近于工作（趋近于20%20%）保压保压输入电磁阀断电关闭，输入电磁阀断电关闭，输出电磁阀通电关闭。输出电磁阀通电关闭。调压缸活塞位置保持不调压缸活塞位置保持不变，制动分泵制动液压变，制动分泵制动液压力不变力不变保压。保压。ABS工作（趋近于20%）保压输入电磁阀断电关闭，输出电磁 ABSABS工作（工作（S S20%20%）增压增压输入电磁阀断电关闭，输入电磁阀断电关闭，输出电磁阀断电打开输出电磁阀断电打开-泄压。调压缸活塞在弹泄压。调压缸活塞在弹簧作用下上移，容积减簧作用下上移，容积减小，制动分泵制动液压小，制动分泵制动液压力增大力增大增压。增压。ABS工作（S20%）增压输入电磁阀断电关闭，特点特点 在汽车原有制动系统管路上增加一套控在汽车原有制动系统管路上增加一套控制装置，用于控制制动管路中容积的变化。制装置，用于控制制动管路中容积的变化。这种制动压力的调节方式是由活塞在调这种制动压力的调节方式是由活塞在调压缸中所产生的位移直接改变制动管路的容积，压缸中所产生的位移直接改变制动管路的容积，实现：实现：增压增压保压保压减压减压-保压保压 的循环调节。的循环调节。（2 2）微型电机控制可变容积调压方式）微型电机控制可变容积调压方式特点 在汽车原有制动系统管路上增加一套控制装置，用于制动总泵制动总泵制动压力调节器制动压力调节器组成组成制动车轮制动车轮单向阀单向阀活塞活塞减速齿轮减速齿轮驱动齿轮驱动齿轮驱动驱动电机电机这种设计方式，这种设计方式，一旦一旦ABSABS失效会失效会带来什么危害？带来什么危害？制动总泵制动压力调节器组成制动车轮单向阀活塞减速齿轮驱动齿电磁阀电磁阀在调压器结构中，在调压器结构中，为什么设置一个为什么设置一个电磁阀？电磁阀？电磁阀在调压器结构中，为什么设置一个电磁阀？当活塞位于下当活塞位于下止点，单向阀止点，单向阀关闭关闭ABSABS失效失效时，电磁阀断时，电磁阀断电打开，维持电打开，维持常规制动。常规制动。电磁阀作用：电磁阀作用：当活塞位于下止点，单向阀关闭ABS失效时，电磁阀断电打开，维工作过程工作过程ABSABS工作：工作：单向阀、电磁阀单向阀、电磁阀均关闭，活塞在均关闭，活塞在调压缸中运动，调压缸中运动，完成增压、保压、完成增压、保压、减压过程。减压过程。工作过程ABS工作：第三节第三节 ABSABS应用实例应用实例 第三节 ABSABS型式各异，以下二个方面相同型式各异，以下二个方面相同 1.ABS1.ABS工作车速必须达到一定值后，工作车速必须达到一定值后，才会对制动过程中趋于抱死车轮进行才会对制动过程中趋于抱死车轮进行制动防抱死控制调节。制动防抱死控制调节。2.ABS2.ABS都具有自诊断功能。一但发都具有自诊断功能。一但发生影响系统正常工作的故障时，生影响系统正常工作的故障时，ABSABS自自动关闭，同时动关闭，同时ABSABS警告灯点亮。常规制警告灯点亮。常规制动仍可正常工作。动仍可正常工作。ABS型式各异，以下二个方面相同 1.ABS工作车速一、博世一、博世ABSABS (一一)结构特点结构特点制动压力调节器：制动压力调节器：调压方式：调压方式：控制方式：控制方式：电磁阀：电磁阀：两前轮独立控制，两后轮按低选原则一同两前轮独立控制，两后轮按低选原则一同控制；控制；三位三通电磁阀三位三通电磁阀循环调压（流通式）循环调压（流通式）分离式且独立安装；分离式且独立安装；一、博世ABS (一)结构特点制动压力调节器：调压方式(二二)制动压力调节过程制动压力调节过程1.1.制动压力增大过程制动压力增大过程(二)制动压力调节过程1.制动压力增大过程2.2.制动压力保持过程制动压力保持过程2.制动压力保持过程3.3.制动压力减小过程制动压力减小过程3.制动压力减小过程 （三）（三）电子控制系统电子控制系统 控制电路控制电路 （三）1.1.1.1.打开点火开关，打开点火开关，打开点火开关，打开点火开关，ECUECUECUECU进入自诊断进入自诊断进入自诊断进入自诊断（1 1 1 1）ABSABSABSABS保护继电器保护继电器保护继电器保护继电器线圈通电线圈通电线圈通电线圈通电:蓄电池蓄电池蓄电池蓄电池“+”点火开关点火开关点火开关点火开关IGABSIGABSIGABSIGABS保保保保护继电器线圈护继电器线圈护继电器线圈护继电器线圈搭铁搭铁搭铁搭铁蓄电池蓄电池蓄电池蓄电池“”。蓄电池电压（蓄电池电压（蓄电池电压（蓄电池电压（12V12V12V12V）经继电器触点送至经继电器触点送至经继电器触点送至经继电器触点送至ECUECUECUECU端子端子端子端子1 1 1 1，触发自检，触发自检，触发自检，触发自检.1.打开点火开关，ECU进入自诊断（1）ABS保护继电器线(2)(2)(2)(2)自检过程中，自检过程中，自检过程中，自检过程中，ABSABSABSABS警示灯亮警示灯亮警示灯亮警示灯亮 蓄电池蓄电池蓄电池蓄电池“+”点火开关点火开关点火开关点火开关IG ABSIG ABSIG ABSIG ABS警示灯警示灯警示灯警示灯ABSABSABSABS二极管二极管二极管二极管电磁阀继电器常闭触点电磁阀继电器常闭触点电磁阀继电器常闭触点电磁阀继电器常闭触点搭搭搭搭铁铁铁铁蓄电池蓄电池蓄电池蓄电池“”。ABSABSABSABS警示灯亮后可能出现警示灯亮后可能出现警示灯亮后可能出现警示灯亮后可能出现两种情况：两种情况：两种情况：两种情况：灯亮灯亮灯亮灯亮3-53-53-53-5秒后熄灭，说明秒后熄灭，说明秒后熄灭，说明秒后熄灭，说明系统正常；系统正常；系统正常；系统正常；灯亮灯亮灯亮灯亮3-53-53-53-5秒后不熄灭，说秒后不熄灭，说秒后不熄灭，说秒后不熄灭，说明系统有故障，明系统有故障，明系统有故障，明系统有故障，ECUECUECUECU关闭关闭关闭关闭ABSABSABSABS，汽车仅保持常规制动。汽车仅保持常规制动。汽车仅保持常规制动。汽车仅保持常规制动。(2)自检过程中，ABS警示灯亮 蓄电池“+”点火 2.2.2.2.自检正常自检正常自检正常自检正常ABSABSABSABS等待工作等待工作等待工作等待工作 自检中自检中自检中自检中ABSABSABSABS系统没有发系统没有发系统没有发系统没有发现故障，现故障，现故障，现故障，ECUECUECUECU端子端子端子端子27272727将搭铁，将搭铁，将搭铁，将搭铁，电磁阀继电器线圈中有电流电磁阀继电器线圈中有电流电磁阀继电器线圈中有电流电磁阀继电器线圈中有电流流过：流过：流过：流过：蓄电池蓄电池蓄电池蓄电池“+”ABSABSABSABS保护保护保护保护继电器继电器继电器继电器电磁阀继电器线圈电磁阀继电器线圈电磁阀继电器线圈电磁阀继电器线圈ECUECUECUECU端子端子端子端子27272727搭铁搭铁搭铁搭铁蓄电蓄电蓄电蓄电池池池池“”。由于线圈通电，。由于线圈通电，。由于线圈通电，。由于线圈通电，铁芯产生吸力，常闭触点张铁芯产生吸力，常闭触点张铁芯产生吸力，常闭触点张铁芯产生吸力，常闭触点张开，开，开，开，ABSABSABSABS警示灯熄灭；常开警示灯熄灭；常开警示灯熄灭；常开警示灯熄灭；常开触点闭合，蓄电池电压作用触点闭合，蓄电池电压作用触点闭合，蓄电池电压作用触点闭合，蓄电池电压作用在三个三位三通电磁阀线圈在三个三位三通电磁阀线圈在三个三位三通电磁阀线圈在三个三位三通电磁阀线圈及及及及ECUECUECUECU端子端子端子端子32323232。2.自检正常ABS等待工作 自检中ABS3.3.3.3.制动防抱死控制过程制动防抱死控制过程制动防抱死控制过程制动防抱死控制过程 （1 1 1 1）车速超过）车速超过）车速超过）车速超过8Km/h8Km/h8Km/h8Km/h，需要制动踩下踏制动踏需要制动踩下踏制动踏需要制动踩下踏制动踏需要制动踩下踏制动踏板时，制动开关闭合，板时，制动开关闭合，板时，制动开关闭合，板时，制动开关闭合，蓄电池电压送至蓄电池电压送至蓄电池电压送至蓄电池电压送至ECUECUECUECU端子端子端子端子25252525，ECUECUECUECU获知汽车进入制获知汽车进入制获知汽车进入制获知汽车进入制动状态。动状态。动状态。动状态。ECUECUECUECU将根据各轮将根据各轮将根据各轮将根据各轮速传感器输入的电压信速传感器输入的电压信速传感器输入的电压信速传感器输入的电压信号对车轮运动状态进行号对车轮运动状态进行号对车轮运动状态进行号对车轮运动状态进行监测。监测。监测。监测。3.制动防抱死控制过程 （1）车速超过8Km/h，（2 2 2 2）制动中，各车轮）制动中，各车轮）制动中，各车轮）制动中，各车轮滑移率均小于滑移率均小于滑移率均小于滑移率均小于20%20%20%20%时，时，时，时，ECUECUECUECU端子端子端子端子2 2 2 2、35353535、18181818均开均开均开均开路，每个电磁阀线圈中路，每个电磁阀线圈中路，每个电磁阀线圈中路，每个电磁阀线圈中均无电流通过，各制动均无电流通过，各制动均无电流通过，各制动均无电流通过，各制动分泵制动液压力将随制分泵制动液压力将随制分泵制动液压力将随制分泵制动液压力将随制动总泵输出制动液压力动总泵输出制动液压力动总泵输出制动液压力动总泵输出制动液压力的变化而变化的变化而变化的变化而变化的变化而变化-增压。增压。增压。增压。（2）制动中，各车轮滑移率均小于20%时，ECU端子2、（3 3 3 3）制动中，某一）制动中，某一）制动中，某一）制动中，某一车轮滑移率接近车轮滑移率接近车轮滑移率接近车轮滑移率接近20%20%20%20%，ECUECUECUECU对其相应的电磁阀对其相应的电磁阀对其相应的电磁阀对其相应的电磁阀线圈通电，电流较小线圈通电，电流较小线圈通电，电流较小线圈通电，电流较小（2A2A2A2A），关闭制动液），关闭制动液），关闭制动液），关闭制动液进液口，回液口并不进液口，回液口并不进液口，回液口并不进液口，回液口并不打开，使其制动分泵打开，使其制动分泵打开，使其制动分泵打开，使其制动分泵制动液压力保持不变制动液压力保持不变制动液压力保持不变制动液压力保持不变-保压。保压。保压。保压。与此同时，与此同时，与此同时，与此同时，ECUECUECUECU端端端端子子子子32323232接收电磁阀线圈接收电磁阀线圈接收电磁阀线圈接收电磁阀线圈工作电压，用于监测工作电压，用于监测工作电压，用于监测工作电压，用于监测电磁阀线圈工作是否电磁阀线圈工作是否电磁阀线圈工作是否电磁阀线圈工作