机电控制系统教材课件

机电控制系统机电控制系统机电控制系统概述机电控制系统概述信号综合、转换与功率放大元件信号综合、转换与功率放大元件机电控制系统的执行元件机电控制系统的执行元件机电控制系统的动力机构机电控制系统的动力机构机电系统的计算机控制机电系统的计算机控制机电控制系统的研究专题机电控制系统的研究专题 参考教材：机电控制参考教材：机电控制参考教材：机电控制参考教材：机电控制 北航出版社北航出版社北航出版社北航出版社 李运华主编李运华主编李运华主编李运华主编 工业控制电子学工业控制电子学工业控制电子学工业控制电子学设备、系统与应用设备、系统与应用设备、系统与应用设备、系统与应用 清华大学清华大学清华大学清华大学0505年出版年出版年出版年出版 (美美美美)Terry Bartelt)Terry Bartelt 著，姜绍龙、富晓静等著，姜绍龙、富晓静等著，姜绍龙、富晓静等著，姜绍龙、富晓静等译译译译机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院机电控制系统机电控制系统概述机电控制系统西工大机电学院1机电控制系统概述机电控制系统概述机电控制与机电一体化机电控制与机电一体化组成和工作原理组成和工作原理分类及特点分类及特点典型的机电控制系统典型的机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院机电控制系统概述机电控制与机电一体化机电控制系统西工大机电学2机电控制与机电一体化机电控制与机电一体化机电一体化：机电一体化：机电一体化是在机械的主功能、动力功能、机电一体化是在机械的主功能、动力功能、机电一体化是在机械的主功能、动力功能、机电一体化是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引入微电子技术，并将机械装置与电信息功能和控制功能上引入微电子技术，并将机械装置与电信息功能和控制功能上引入微电子技术，并将机械装置与电信息功能和控制功能上引入微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。Mechatronics(MechaMechatronics(Mechanicsnics+ElecElectronics)tronics)机电一体化共性关键技术机电一体化共性关键技术机电一体化共性关键技术机电一体化共性关键技术产品：产品：产品：产品：指采用机电一体化技术，在机械产品基础上创造指采用机电一体化技术，在机械产品基础上创造指采用机电一体化技术，在机械产品基础上创造指采用机电一体化技术，在机械产品基础上创造出来的新一代机电产品，如出来的新一代机电产品，如出来的新一代机电产品，如出来的新一代机电产品，如数控机床、工业机器人、数数控机床、工业机器人、数数控机床、工业机器人、数数控机床、工业机器人、数码相机、复印机、洗衣机等码相机、复印机、洗衣机等码相机、复印机、洗衣机等码相机、复印机、洗衣机等 包括技术基础、技术原理在内的、使机电一体化产品得包括技术基础、技术原理在内的、使机电一体化产品得包括技术基础、技术原理在内的、使机电一体化产品得包括技术基础、技术原理在内的、使机电一体化产品得以实现、使用和发展的技术。如机械技术、微电子技术、以实现、使用和发展的技术。如机械技术、微电子技术、以实现、使用和发展的技术。如机械技术、微电子技术、以实现、使用和发展的技术。如机械技术、微电子技术、计算机和信息处理技术、自动控制技术、传感与测试技术、计算机和信息处理技术、自动控制技术、传感与测试技术、计算机和信息处理技术、自动控制技术、传感与测试技术、计算机和信息处理技术、自动控制技术、传感与测试技术、电力电子技术、伺服驱动技术、系统技术等电力电子技术、伺服驱动技术、系统技术等电力电子技术、伺服驱动技术、系统技术等电力电子技术、伺服驱动技术、系统技术等机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院机电控制与机电一体化机电一体化：机电一体化是在机械的主功能、3机电控制与机电一体化机电控制与机电一体化机电控制（机电控制（mechatronic control）定义）定义 是指采用控制理论和电子技术解决机电系统控是指采用控制理论和电子技术解决机电系统控是指采用控制理论和电子技术解决机电系统控是指采用控制理论和电子技术解决机电系统控制问题的一门学问。是组成和实现机电一体化的关键制问题的一门学问。是组成和实现机电一体化的关键制问题的一门学问。是组成和实现机电一体化的关键制问题的一门学问。是组成和实现机电一体化的关键技术之一。技术之一。技术之一。技术之一。机电控制研究内容机电控制研究内容 研究如何设计控制器并合理选择或设计放大器、研究如何设计控制器并合理选择或设计放大器、研究如何设计控制器并合理选择或设计放大器、研究如何设计控制器并合理选择或设计放大器、执行元件、检测与转换元件、导向与支撑元件和传动执行元件、检测与转换元件、导向与支撑元件和传动执行元件、检测与转换元件、导向与支撑元件和传动执行元件、检测与转换元件、导向与支撑元件和传动机构等，并由此组成机电控制系统使机电装备达到所机构等，并由此组成机电控制系统使机电装备达到所机构等，并由此组成机电控制系统使机电装备达到所机构等，并由此组成机电控制系统使机电装备达到所要求的性能。要求的性能。要求的性能。要求的性能。背景知识背景知识 自控、模电、数电、机械、液压（气动）、传自控、模电、数电、机械、液压（气动）、传自控、模电、数电、机械、液压（气动）、传自控、模电、数电、机械、液压（气动）、传感器、计算机（工控机、单片机、感器、计算机（工控机、单片机、感器、计算机（工控机、单片机、感器、计算机（工控机、单片机、PLC PLC、DSP DSP）等）等）等）等 机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院机电控制与机电一体化机电控制（mechatronic con4机电控制系统组成和工作原理机电控制系统组成和工作原理组成组成 指令元件、比较、综合和放大元件，转换与功指令元件、比较、综合和放大元件，转换与功指令元件、比较、综合和放大元件，转换与功指令元件、比较、综合和放大元件，转换与功率放大元件，执行元件，工作机构，检测与转换元件率放大元件，执行元件，工作机构，检测与转换元件率放大元件，执行元件，工作机构，检测与转换元件率放大元件，执行元件，工作机构，检测与转换元件等。等。等。等。工作原理工作原理指令元件指令元件指令元件指令元件工作机构工作机构工作机构工作机构检测与检测与检测与检测与转换元件转换元件转换元件转换元件比较综合比较综合比较综合比较综合与放大与放大与放大与放大转换与转换与转换与转换与功率放大功率放大功率放大功率放大执行元件执行元件执行元件执行元件计算机及接口电路计算机及接口电路计算机及接口电路计算机及接口电路机电及动力机构机电及动力机构机电及动力机构机电及动力机构机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院机电控制系统组成和工作原理组成指令元件工作机构检测与比较综合5分类及特点分类及特点分类分类按有无输出量反馈：开环、闭环按有无输出量反馈：开环、闭环按有无输出量反馈：开环、闭环按有无输出量反馈：开环、闭环按控制器实现方式：模拟式、数字式按控制器实现方式：模拟式、数字式按控制器实现方式：模拟式、数字式按控制器实现方式：模拟式、数字式按机电动力机构：机械式、电气式、流体式按机电动力机构：机械式、电气式、流体式按机电动力机构：机械式、电气式、流体式按机电动力机构：机械式、电气式、流体式特点特点（机电动力机构）（机电动力机构）（机电动力机构）（机电动力机构）机械式：无能量转换元件，摩擦片离合器、机械式：无能量转换元件，摩擦片离合器、机械式：无能量转换元件，摩擦片离合器、机械式：无能量转换元件，摩擦片离合器、V V型带、齿型带、齿型带、齿型带、齿轮有级调速轮有级调速轮有级调速轮有级调速电气式：线性、开关功放，变频调速电气式：线性、开关功放，变频调速电气式：线性、开关功放，变频调速电气式：线性、开关功放，变频调速液压式：伺服阀、比例阀，变量泵、变量马达液压式：伺服阀、比例阀，变量泵、变量马达液压式：伺服阀、比例阀，变量泵、变量马达液压式：伺服阀、比例阀，变量泵、变量马达气压式：气压泵、气压马达气压式：气压泵、气压马达气压式：气压泵、气压马达气压式：气压泵、气压马达机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院分类及特点分类机电控制系统西工大机电学院6典型的机电控制系统典型的机电控制系统数控机床数控机床工业机器人工业机器人水切割机床水切割机床汽车防抱死制动系统（汽车防抱死制动系统（ABS）飞机姿态控制系统飞机姿态控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院典型的机电控制系统数控机床机电控制系统西工大机电学院7数控机床数控机床数控机床定义数控机床定义定义：定义：定义：定义：是指采用了数控技术的机床或是装备了数控是指采用了数控技术的机床或是装备了数控是指采用了数控技术的机床或是装备了数控是指采用了数控技术的机床或是装备了数控系统的机床，可在零件程序的控制下自动完成程序系统的机床，可在零件程序的控制下自动完成程序系统的机床，可在零件程序的控制下自动完成程序系统的机床，可在零件程序的控制下自动完成程序所规定的操作，其实质和特征是用数字技术控制机所规定的操作，其实质和特征是用数字技术控制机所规定的操作，其实质和特征是用数字技术控制机所规定的操作，其实质和特征是用数字技术控制机床。床。床。床。图纸图纸图纸图纸介质介质介质介质控制计算机控制计算机控制计算机控制计算机伺服机构伺服机构伺服机构伺服机构机床机床机床机床加工物加工物加工物加工物数控机床的一般形式数控机床的一般形式数控机床的一般形式数控机床的一般形式机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床数控机床定义图纸介质控制计算机伺服机构机床加工物数控8数控机床数控机床数控机床组成数控机床组成 控制介质控制介质控制介质控制介质数控装置数控装置数控装置数控装置伺服系统伺服系统伺服系统伺服系统机床机床机床机床数控机床的组成数控机床的组成数控机床的组成数控机床的组成检测装置检测装置检测装置检测装置闭环闭环闭环闭环开环开环开环开环机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床数控机床组成控制介质数控装置伺服系统机床数控机床的组9数控机床数控机床数控机床组成数控机床组成组成部分功能组成部分功能组成部分功能组成部分功能控制介质：控制介质：控制介质：控制介质：人和数控机床之间的联系的媒介物。人和数控机床之间的联系的媒介物。人和数控机床之间的联系的媒介物。人和数控机床之间的联系的媒介物。记录记录记录记录了数控装置所能识别的数字和文字，常用的有穿孔带，了数控装置所能识别的数字和文字，常用的有穿孔带，了数控装置所能识别的数字和文字，常用的有穿孔带，了数控装置所能识别的数字和文字，常用的有穿孔带，磁带，磁盘等，有些直接集成在磁带，磁盘等，有些直接集成在磁带，磁盘等，有些直接集成在磁带，磁盘等，有些直接集成在CAD/CAMCAD/CAM中。中。中。中。数控装置：数控装置：数控装置：数控装置：是数控机床的中枢。由输入装置，存储器，是数控机床的中枢。由输入装置，存储器，是数控机床的中枢。由输入装置，存储器，是数控机床的中枢。由输入装置，存储器，控制器，运算器，输出装置组成。是一台专用的控制控制器，运算器，输出装置组成。是一台专用的控制控制器，运算器，输出装置组成。是一台专用的控制控制器，运算器，输出装置组成。是一台专用的控制计算机，有软件和硬件及所需要的接口（通用接口、计算机，有软件和硬件及所需要的接口（通用接口、计算机，有软件和硬件及所需要的接口（通用接口、计算机，有软件和硬件及所需要的接口（通用接口、专用接口，如主轴专用接口，如主轴专用接口，如主轴专用接口，如主轴/位置输出位置输出位置输出位置输出/开关量接口等）。开关量接口等）。开关量接口等）。开关量接口等）。机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床数控机床组成机电控制系统西工大机电学院10数控机床数控机床数控机床组成数控机床组成组成部分功能组成部分功能组成部分功能组成部分功能伺服系统：伺服系统：伺服系统：伺服系统：它的作用是把来自数控装置的脉冲它的作用是把来自数控装置的脉冲它的作用是把来自数控装置的脉冲它的作用是把来自数控装置的脉冲 信号转信号转信号转信号转换成机床移动部件的运动，包括驱动放大和驱动元件。换成机床移动部件的运动，包括驱动放大和驱动元件。换成机床移动部件的运动，包括驱动放大和驱动元件。换成机床移动部件的运动，包括驱动放大和驱动元件。其性能好坏直接决定加工精度、表面质量和生产率。其性能好坏直接决定加工精度、表面质量和生产率。其性能好坏直接决定加工精度、表面质量和生产率。其性能好坏直接决定加工精度、表面质量和生产率。脉冲当量脉冲当量脉冲当量脉冲当量 相对于每个脉冲信号，机床移动部件相对于每个脉冲信号，机床移动部件相对于每个脉冲信号，机床移动部件相对于每个脉冲信号，机床移动部件的位移，常见的有：的位移，常见的有：的位移，常见的有：的位移，常见的有：0.01mm0.01mm，0.005mm0.005mm，0.001mm0.001mm 常用的伺服元件常用的伺服元件常用的伺服元件常用的伺服元件步进电机步进电机步进电机步进电机交流伺服电机交流伺服电机交流伺服电机交流伺服电机直流伺服电机直流伺服电机直流伺服电机直流伺服电机机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床数控机床组成步进电机交流伺服电机直流伺服电机机电控制11数控机床数控机床数控机床组成数控机床组成组成部分功能组成部分功能组成部分功能组成部分功能机床：机床：机床：机床：早期采用通用车床，现在采用了新技术，使其早期采用通用车床，现在采用了新技术，使其早期采用通用车床，现在采用了新技术，使其早期采用通用车床，现在采用了新技术，使其发生了很大的变化。发生了很大的变化。发生了很大的变化。发生了很大的变化。目前已模块化生产，目前已模块化生产，目前已模块化生产，目前已模块化生产，分为六大块分为六大块分为六大块分为六大块 数控系统数控系统数控系统数控系统数控刀架和转台数控刀架和转台数控刀架和转台数控刀架和转台刀库和机械手刀库和机械手刀库和机械手刀库和机械手高速防护罩高速防护罩高速防护罩高速防护罩滚动部件滚动部件滚动部件滚动部件主轴单元主轴单元主轴单元主轴单元机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床数控机床组成数控系统数控刀架和转台刀库和机械手高速防12数控机床数控机床数控机床组成数控机床组成 数控机床本身的特点：数控机床本身的特点：数控机床本身的特点：数控机床本身的特点：（1 1）采用了高性能的主轴及伺服传动系统，机械结构得）采用了高性能的主轴及伺服传动系统，机械结构得）采用了高性能的主轴及伺服传动系统，机械结构得）采用了高性能的主轴及伺服传动系统，机械结构得到简化，传动链较短；到简化，传动链较短；到简化，传动链较短；到简化，传动链较短；（2 2）为了使用连续性自动化加工，机械结构具有较高的）为了使用连续性自动化加工，机械结构具有较高的）为了使用连续性自动化加工，机械结构具有较高的）为了使用连续性自动化加工，机械结构具有较高的动态刚度及耐磨性，热变形小；动态刚度及耐磨性，热变形小；动态刚度及耐磨性，热变形小；动态刚度及耐磨性，热变形小；（3 3）更多的采用高效率、高精度的传动部件，如滚珠丝）更多的采用高效率、高精度的传动部件，如滚珠丝）更多的采用高效率、高精度的传动部件，如滚珠丝）更多的采用高效率、高精度的传动部件，如滚珠丝杠、直线滚动导轨等；杠、直线滚动导轨等；杠、直线滚动导轨等；杠、直线滚动导轨等；（4 4）加工中心带有刀库、自动换刀装置）加工中心带有刀库、自动换刀装置）加工中心带有刀库、自动换刀装置）加工中心带有刀库、自动换刀装置 （5 5）辅助装置：冷却、排屑、防护、润滑、储运等装置）辅助装置：冷却、排屑、防护、润滑、储运等装置）辅助装置：冷却、排屑、防护、润滑、储运等装置）辅助装置：冷却、排屑、防护、润滑、储运等装置机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床数控机床组成机电控制系统西工大机电学院13 数控机床数控机床数控机床的分类数控机床的分类（品种齐全，达（品种齐全，达（品种齐全，达（品种齐全，达400400多种）多种）多种）多种）按工艺用途分类按工艺用途分类按工艺用途分类按工艺用途分类按运动轨迹分类按运动轨迹分类按运动轨迹分类按运动轨迹分类按伺服系统的控制方式分类按伺服系统的控制方式分类按伺服系统的控制方式分类按伺服系统的控制方式分类按数控装置分类按数控装置分类按数控装置分类按数控装置分类 机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院 数控机床数控机床的分类（品种齐全，达400多种）机电控制系14数控机床数控机床数控机床的分类数控机床的分类按工艺用途分类按工艺用途分类按工艺用途分类按工艺用途分类一般数控机床：车铣镗钻磨等，功能与通用机床相似；一般数控机床：车铣镗钻磨等，功能与通用机床相似；一般数控机床：车铣镗钻磨等，功能与通用机床相似；一般数控机床：车铣镗钻磨等，功能与通用机床相似；但是可以加工复杂形状的零件。但是可以加工复杂形状的零件。但是可以加工复杂形状的零件。但是可以加工复杂形状的零件。数控加工中心：数控铣、镗、钻床的基础上增加了自数控加工中心：数控铣、镗、钻床的基础上增加了自数控加工中心：数控铣、镗、钻床的基础上增加了自数控加工中心：数控铣、镗、钻床的基础上增加了自动换刀装置。带刀库，一次装夹后可完成多工序加工；动换刀装置。带刀库，一次装夹后可完成多工序加工；动换刀装置。带刀库，一次装夹后可完成多工序加工；动换刀装置。带刀库，一次装夹后可完成多工序加工；加工中心的优点加工中心的优点加工中心的优点加工中心的优点p p4 4多坐标数控机床：坐标轴大于多坐标数控机床：坐标轴大于多坐标数控机床：坐标轴大于多坐标数控机床：坐标轴大于3 3，能加工复杂形状零，能加工复杂形状零，能加工复杂形状零，能加工复杂形状零件。件。件。件。机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床数控机床的分类机电控制系统西工大机电学院15数控机床数控机床数控机床的分类数控机床的分类按运动轨迹分类按运动轨迹分类按运动轨迹分类按运动轨迹分类点位控制数控机床：点点位控制数控机床：点点位控制数控机床：点点位控制数控机床：点点位置精确控制，保证的点位置精确控制，保证的点位置精确控制，保证的点位置精确控制，保证的是定位精度，加减速过程固定；是定位精度，加减速过程固定；是定位精度，加减速过程固定；是定位精度，加减速过程固定；如：钻床、冲床、测量机等如：钻床、冲床、测量机等如：钻床、冲床、测量机等如：钻床、冲床、测量机等点位直线控制数控机床：位置控制点位直线控制数控机床：位置控制点位直线控制数控机床：位置控制点位直线控制数控机床：位置控制+速度和路线控制，速度和路线控制，速度和路线控制，速度和路线控制，只能沿某个坐标轴方向（平行或只能沿某个坐标轴方向（平行或只能沿某个坐标轴方向（平行或只能沿某个坐标轴方向（平行或4545）切削加工）切削加工）切削加工）切削加工轮廓控制数控机床：每点的位置轮廓控制数控机床：每点的位置轮廓控制数控机床：每点的位置轮廓控制数控机床：每点的位置+速度速度速度速度+路线控制，可路线控制，可路线控制，可路线控制，可对对对对2 2坐标或坐标或坐标或坐标或2 2坐标以上坐标轴进行控制坐标以上坐标轴进行控制坐标以上坐标轴进行控制坐标以上坐标轴进行控制 机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床数控机床的分类机电控制系统西工大机电学院16数控机床数控机床数控机床的分类数控机床的分类按伺服系统的控制方式分类按伺服系统的控制方式分类按伺服系统的控制方式分类按伺服系统的控制方式分类开控制数控机床开控制数控机床开控制数控机床开控制数控机床闭环控制数控机床闭环控制数控机床闭环控制数控机床闭环控制数控机床半闭环控制数控机床半闭环控制数控机床半闭环控制数控机床半闭环控制数控机床开环补偿型数控机床开环补偿型数控机床开环补偿型数控机床开环补偿型数控机床 机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床数控机床的分类机电控制系统西工大机电学院17数控机床数控机床数控机床的分类数控机床的分类按数控装置分类按数控装置分类按数控装置分类按数控装置分类硬件数控机床（硬件数控机床（硬件数控机床（硬件数控机床（NCNC）速度快，但功能扩展性和灵活性差速度快，但功能扩展性和灵活性差速度快，但功能扩展性和灵活性差速度快，但功能扩展性和灵活性差软件控制数控机床（软件控制数控机床（软件控制数控机床（软件控制数控机床（CNCCNC）主要功能由软件实现，软件模块化，便于扩展主要功能由软件实现，软件模块化，便于扩展主要功能由软件实现，软件模块化，便于扩展主要功能由软件实现，软件模块化，便于扩展机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床数控机床的分类机电控制系统西工大机电学院18数控机床数控机床数控机床优点数控机床优点可加工形状复杂的工件。刀具轨迹由计算机数字控制系可加工形状复杂的工件。刀具轨迹由计算机数字控制系可加工形状复杂的工件。刀具轨迹由计算机数字控制系可加工形状复杂的工件。刀具轨迹由计算机数字控制系统确定，自动完成加工过程统确定，自动完成加工过程统确定，自动完成加工过程统确定，自动完成加工过程。工序集中，一台机床可加工不同的工序，完成复杂工件工序集中，一台机床可加工不同的工序，完成复杂工件工序集中，一台机床可加工不同的工序，完成复杂工件工序集中，一台机床可加工不同的工序，完成复杂工件的全部加工过程。的全部加工过程。的全部加工过程。的全部加工过程。数控程序可由程序员编制，或由数控程序可由程序员编制，或由数控程序可由程序员编制，或由数控程序可由程序员编制，或由CAD/CAMCAD/CAM集成系统自动集成系统自动集成系统自动集成系统自动生成。生成。生成。生成。操作者和机床在时间上和空间上分离，可进行多台机床操作者和机床在时间上和空间上分离，可进行多台机床操作者和机床在时间上和空间上分离，可进行多台机床操作者和机床在时间上和空间上分离，可进行多台机床管理。管理。管理。管理。机床结构模块化，可实现刀具和工件的自动交换。机床结构模块化，可实现刀具和工件的自动交换。机床结构模块化，可实现刀具和工件的自动交换。机床结构模块化，可实现刀具和工件的自动交换。机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床数控机床优点机电控制系统西工大机电学院19数控机床数控机床控制系统组成控制系统组成控制系统组成控制系统组成机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院数控机床控制系统组成机电控制系统西工大机电学院20高速数控机床高速数控机床高速切削的优点高速切削的优点提高了生产率；提高了生产率；提高了生产率；提高了生产率；提高了加工精度；提高了加工精度；提高了加工精度；提高了加工精度；能获得较好的表面质量；能获得较好的表面质量；能获得较好的表面质量；能获得较好的表面质量；可加工各种难加工材料；可加工各种难加工材料；可加工各种难加工材料；可加工各种难加工材料；降低了加工成本。降低了加工成本。降低了加工成本。降低了加工成本。机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院高速数控机床高速切削的优点机电控制系统西工大机电学院21高速数控机床高速数控机床高速切削机床的关键技术高速切削机床的关键技术高速主轴单元；高速主轴单元；高速主轴单元；高速主轴单元；高速直线驱动进给单元；高速直线驱动进给单元；高速直线驱动进给单元；高速直线驱动进给单元；高速切削刀具技术；高速切削刀具技术；高速切削刀具技术；高速切削刀具技术；CNCCNCCNCCNC控制系统；控制系统；控制系统；控制系统；切屑处理和冷却系统；切屑处理和冷却系统；切屑处理和冷却系统；切屑处理和冷却系统；安全装置与实时监控系统；安全装置与实时监控系统；安全装置与实时监控系统；安全装置与实时监控系统；换刀装置；换刀装置；换刀装置；换刀装置；机床床体结构。机床床体结构。机床床体结构。机床床体结构。机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院高速数控机床高速切削机床的关键技术机电控制系统西工大机电学院22高速数控机床高速数控机床高速数控机床产品高速数控机床产品 米克朗（米克朗（米克朗（米克朗（MikronMikronMikronMikron）公司生产的）公司生产的）公司生产的）公司生产的HSM400U5HSM400U5HSM400U5HSM400U5轴联动轴联动轴联动轴联动高速加工中心。机床性能参数：工作范围高速加工中心。机床性能参数：工作范围高速加工中心。机床性能参数：工作范围高速加工中心。机床性能参数：工作范围400mm400mm400mm400mm240mm240mm240mm240mm350mm350mm350mm350mm，主轴转速，主轴转速，主轴转速，主轴转速42000 r/min42000 r/min42000 r/min42000 r/min，主，主，主，主轴功率轴功率轴功率轴功率13kW13kW13kW13kW，进给速度，进给速度，进给速度，进给速度 X,Y,Z X,Y,Z X,Y,Z X,Y,Z 方向方向方向方向40 m/min 40 m/min 40 m/min 40 m/min，回转速度回转速度回转速度回转速度 B B B B、C C C C摆摆摆摆 900 900 900 9001500150015001500 /sec/sec/sec/sec，加速度，加速度，加速度，加速度 X,Y,X,Y,X,Y,X,Y,Z Z Z Z 方向方向方向方向 17 m/s 17 m/s 17 m/s 17 m/s ，回转加速度，回转加速度，回转加速度，回转加速度 B B B B、C C C C摆摆摆摆 5700 5700 5700 570017200172001720017200 /s/s/s/s ，刀柄采用，刀柄采用，刀柄采用，刀柄采用HSK40HSK40HSK40HSK40，刀库为，刀库为，刀库为，刀库为18181818 76 76 76 76位。位。位。位。机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院高速数控机床高速数控机床产品机电控制系统西工大机电学院23并联运动机床并联运动机床并联运动机床的优点并联运动机床的优点运动精度高；运动精度高；运动精度高；运动精度高；可实现高速加工；可实现高速加工；可实现高速加工；可实现高速加工；机床刚性好；机床刚性好；机床刚性好；机床刚性好；结构简单。结构简单。结构简单。结构简单。并联运动机床的缺点并联运动机床的缺点控制计算极其复杂；控制计算极其复杂；控制计算极其复杂；控制计算极其复杂；有效加工范围小；有效加工范围小；有效加工范围小；有效加工范围小；机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院并联运动机床并联运动机床的优点机电控制系统西工大机电学院24并联运动机床并联运动机床并联运动机构并联运动机构并联运动机构并联运动机构（StewartStewart平台）平台）平台）平台）机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院并联运动机床并联运动机构机电控制系统西工大机电学院25工业机器人工业机器人控制系统构成控制系统构成控制系统构成控制系统构成机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院工业机器人控制系统构成机电控制系统西工大机电学院26水切割机床水切割机床 液压系统原理液压系统原理压力：压力：压力：压力：100-750MPa100-750MPa喷口直径：喷口直径：喷口直径：喷口直径：0.2-0.3mm0.2-0.3mm机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院水切割机床 液压系统原理机电控制系统西工大机电学院27汽车防抱死制动系统汽车防抱死制动系统汽车制动时易出现的问题汽车制动时易出现的问题当行车在湿滑路面上突遇紧急情况而实施紧急制动时，当行车在湿滑路面上突遇紧急情况而实施紧急制动时，当行车在湿滑路面上突遇紧急情况而实施紧急制动时，当行车在湿滑路面上突遇紧急情况而实施紧急制动时，汽车会发生侧滑，严重时甚至会出现旋转调头；汽车会发生侧滑，严重时甚至会出现旋转调头；汽车会发生侧滑，严重时甚至会出现旋转调头；汽车会发生侧滑，严重时甚至会出现旋转调头；当左右侧车轮分别行驶于不同摩擦系数的路面上时，当左右侧车轮分别行驶于不同摩擦系数的路面上时，当左右侧车轮分别行驶于不同摩擦系数的路面上时，当左右侧车轮分别行驶于不同摩擦系数的路面上时，汽车的制动也可能产生意想不到的危险。弯道上制动汽车的制动也可能产生意想不到的危险。弯道上制动汽车的制动也可能产生意想不到的危险。弯道上制动汽车的制动也可能产生意想不到的危险。弯道上制动遇到上述情况则险情会更加严重；遇到上述情况则险情会更加严重；遇到上述情况则险情会更加严重；遇到上述情况则险情会更加严重；所有这些现象的产生，均源自于制动过程中的车轮抱所有这些现象的产生，均源自于制动过程中的车轮抱所有这些现象的产生，均源自于制动过程中的车轮抱所有这些现象的产生，均源自于制动过程中的车轮抱死。死。死。死。机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院汽车防抱死制动系统汽车制动时易出现的问题机电控制系统西工大机28汽车防抱死制动系统汽车防抱死制动系统制动力分析制动力分析 提高制动效能的有效途径提高制动效能的有效途径提高制动效能的有效途径提高制动效能的有效途径通过提高正压力通过提高正压力通过提高正压力通过提高正压力FzFzFzFz来增大来增大来增大来增大FxbFxbFxbFxbmaxmaxmaxmax；通过提高摩擦系数通过提高摩擦系数通过提高摩擦系数通过提高摩擦系数(附着系数附着系数附着系数附着系数)；考虑到汽车具体使用情况，后一种途径考虑到汽车具体使用情况，后一种途径考虑到汽车具体使用情况，后一种途径考虑到汽车具体使用情况，后一种途径更具有实际意义。更具有实际意义。更具有实际意义。更具有实际意义。机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院汽车防抱死制动系统制动力分析机电控制系统西工大机电学院29汽车防抱死制动系统汽车防抱死制动系统车轮运动方式的定量描述车轮运动方式的定量描述 车轮滑移率车轮滑移率车轮滑移率车轮滑移率 当当当当S S S S趋近于趋近于趋近于趋近于100100100100时，横向附着系数趋于时，横向附着系数趋于时，横向附着系数趋于时，横向附着系数趋于0 0 0 0，车轮无法，车轮无法，车轮无法，车轮无法获得地面横向摩擦力。这种情况出现在前轮上，会导致获得地面横向摩擦力。这种情况出现在前轮上，会导致获得地面横向摩擦力。这种情况出现在前轮上，会导致获得地面横向摩擦力。这种情况出现在前轮上，会导致转向能力的丧失；出现在后轮上会导致后轮抱死，后轴转向能力的丧失；出现在后轮上会导致后轮抱死，后轴转向能力的丧失；出现在后轮上会导致后轮抱死，后轴转向能力的丧失；出现在后轮上会导致后轮抱死，后轴极易产生剧烈的侧滑，使汽车处于危险的失控状态。极易产生剧烈的侧滑，使汽车处于危险的失控状态。极易产生剧烈的侧滑，使汽车处于危险的失控状态。极易产生剧烈的侧滑，使汽车处于危险的失控状态。机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院汽车防抱死制动系统车轮运动方式的定量描述 当S趋近于130汽车防抱死制动系统汽车防抱死制动系统汽车防抱死制动系统特点汽车防抱死制动系统特点缩短制动距离缩短制动距离缩短制动距离缩短制动距离改善汽车制动时的方向操纵性能改善汽车制动时的方向操纵性能改善汽车制动时的方向操纵性能改善汽车制动时的方向操纵性能改善汽车制动时的横向稳定性能改善汽车制动时的横向稳定性能改善汽车制动时的横向稳定性能改善汽车制动时的横向稳定性能减小轮胎的局部磨损减小轮胎的局部磨损减小轮胎的局部磨损减小轮胎的局部磨损减轻驾驶员的劳动强度，提高乘坐舒适性和减轻驾驶员的劳动强度，提高乘坐舒适性和减轻驾驶员的劳动强度，提高乘坐舒适性和减轻驾驶员的劳动强度，提高乘坐舒适性和安全性安全性安全性安全性使用方便，工作可靠使用方便，工作可靠使用方便，工作可靠使用方便，工作可靠机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院汽车防抱死制动系统汽车防抱死制动系统特点机电控制系统西工大机31汽车防抱死制动系统汽车防抱死制动系统逻辑门限法控制过程逻辑门限法控制过程逻辑门限法控制过程逻辑门限法控制过程 该该该该控控控控制制制制方方方方式式式式以以以以车车车车轮轮轮轮减减减减速速速速度度度度和和和和车车车车轮轮轮轮加加加加速速速速度度度度为为为为控控控控制制制制参参参参数数数数，在在在在ECUECU中中中中预预预预先先先先设设设设定定定定好好好好车车车车轮轮轮轮加加加加、减减减减速速速速度度度度门门门门槛槛槛槛值值值值，并并并并以以以以参参参参考考考考滑滑滑滑动动动动率率率率和和和和参参参参考考考考速速速速度度度度为为为为辅辅辅辅助助助助控控控控制制制制参参参参数数数数，对制动过程实施控制。对制动过程实施控制。对制动过程实施控制。对制动过程实施控制。机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院汽车防抱死制动系统逻辑门限法控制过程 机电控32汽车防抱死制动系统汽车防抱死制动系统ABSABS的分类的分类的分类的分类 按照按照按照按照ABSABS通道数目和传感器数目的多少来分类：通道数目和传感器数目的多少来分类：通道数目和传感器数目的多少来分类：通道数目和传感器数目的多少来分类：传传传传感感感感器器器器数数数数目目目目：四四四四传传传传感感感感器器器器（4S4S4S4S）、三三三三传传传传感感感感器器器器（3S3S3S3S）、两两两两传感器（传感器（传感器（传感器（2S2S2S2S）和单传感器（）和单传感器（）和单传感器（）和单传感器（1S1S1S1S）等）等）等）等 通通通通道道道道数数数数目目目目：四四四四通通通通道道道道式式式式、三三三三通通通通道道道道式式式式、二二二二通通通通道道道道式式式式和和和和一一一一通通通通道道道道式等式等式等式等 机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院汽车防抱死制动系统ABS的分类 机电控制系统33飞机姿态控制系统飞机姿态控制系统飞机姿态控制系统飞机姿态控制系统飞机姿态控制系统飞机姿态控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统机电控制系统西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院西工大机电学院飞机姿态控制系统飞机姿态控制系统机电控制系统西工大机电学院34