发那科机器人程序员课程课件

发那科机器人程序那科机器人程序员课程程发那科机器人程序员课程发那科机器人程序员课程发那科机器人程序1FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。一注意事项一注意事项一注意事项1.燃烧的环境2.有爆炸可能的环境3.无线电干扰的环境4.水中或其他液体中5.运送人或动物6.不可攀附7.其他 二不可使用机器人的场合二不可使用机器人的场合燃烧的环境二不可使用机器人的场合 1示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。三安全操作规程三安全操作规程1示教和手动机器人1）请不要带着手套操作示教盘和操作盘1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。2生产运行1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任第二章第二章 机器人系统的组成机器人系统的组成u 机器人控制柜系统软件周边设备第二章机器人系统的组成机器人控制柜系统软件周边设备概论应用常规型号主要参数安装环境编程方式特色功能 一机器人一机器人概论一机器人交流伺服马达的组成绝对值脉冲编码器交流伺服电机抱闸单元机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。机器人的概论机器人的概论交流伺服马达的组成绝对值脉冲编码器交流伺服电机抱闸单元机器人弧焊 点焊搬运 涂胶喷漆 去毛刺切割 激光焊接测量等 2 2机器人的应用机器人的应用弧焊点焊2机器人的应用弧焊弧焊:弧焊:点焊点焊:点焊:搬运搬运:喷漆喷漆:搬运:喷漆:切割切割:切割:涂胶涂胶:涂胶:3 3机器人的常规型号机器人的常规型号 型号轴数手部负重(kg)M-1iA4/60.5LR Mate 200iC65M-10iA610（6）M-20iA620（10）R-2000iB6210（165，200，100，125，175）M-710iC650（70，20）M-900iA/M-410iB6/4600/450（300，160）3机器人的常规型号型号轴数手部负重(kg)M-1i M-1iA LR Mate 200iC:M-1iA M-10iA:M-20iA:M-10iA:R-2000iB:M-710iC:R-2000iB:M-900iA:M-410iB:M-900iA:4 4机器人的主要参数机器人的主要参数手部负重运动轴数2,3轴负重运动范围安装方式重复定位精度最大运动速度 4机器人的主要参数手部负重.,l在线编程:l 在现场使用示教盒编程。l离线编程:l 在PC上安装FANUC的编程软件，可以实现离线编程。5 5机器人的编程方式机器人的编程方式.,在线编程:5机器人的编程方式环境温度:0-45摄氏度;环境湿度:普通:75%RH(无露水、霜冻）;短时间:95%（一个月之内）;不应有结露现象；振动:0.5G(4.9M/s2);6 6机器人的安装环境机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度;6机器人的安装环境High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能;机器人无须外加传感器,各种场合均适用。Soft float 软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。Remote TCP 7 7机器人的特色功能机器人的特色功能Highsensitivecollisiondetec机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。TP示教时影响因素：示教坐标系（通过【COORD】键可切换）示教速度（通过速度键控制）执行程序时影响因素：运动指令的4要素：运动类型、位置信息、运动速度、终止类型示教速度（通过速度键控制）8 8机器人的运动机器人的运动机器人根据TP示教或程序中的运动指令进行移动。8机R-J3iC控制器最多能控制40根轴，可分多个组控制，每个组最多可以控制9根轴。每个组的操作是相互独立的。第一个组最多可以加3根附加轴（除了机器人的6根轴）。附加轴有以下2种类型：外部轴控制时及机器人的运动无关，只能在关节运动。内部轴直线运动或圆弧运动时，和机器人一起控制。9 9附加轴附加轴 R-J3iC控制器最多能控制40根轴，可分多个组控制，每个组HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊DispenseTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割 二系统软件二系统软件二系统软件Eg:该系统软件为：Handling（N.A.)Eg:该系统软件为：Handling（N.A.)控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：示教盒（TeachPendant）；操作面板及其电路板（OperatePanel）；主板（MainBoard）；主板电池（Battery）；I/O板（I/OBoard）；电源供给单元（PSU）紧急停止单元（E-StopUnit）；伺服放大器(ServoAmplifier)；变压器(Transformer)；风扇单元(FanUnit)；线路断开器(Breaker)；再生电阻(RegenerativeResistor)等。三控制器三控制器 控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：三控制器Breaker断路器断路器TP 示教盒示教盒操作面板操作面板 控制器部件 BreakerTP示教盒操作面板控制器Emergency Stop button 急停按钮急停按钮控制器操作面板Mode switchHour Meter(option)Reset buttonCycle StartFault lightPower lightUSB portRS-232 portOption模式开关电源指示灯报警灯报警复位EmergencyStopbuttonCPU 32位高速位高速控制器部件 CPU32位高速控制器部件再生电阻再生电阻变压器变压器控制器部件 再生电阻变压器控制器部件示教盒（以下简称TP）的作用；1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查看机器人状态（I/O设置，位置信息等）6）手动运行 四示教盒介绍四示教盒介绍示教盒（以下简称TP）的作用；四示教盒介绍示教盒介绍示教盒介绍:TP的种类 单色TP彩色TP示教盒介绍:TP的种类单色TP彩色TP液晶屏紧急停止按钮LED指示灯ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键DEADMAN开关ON/OFF开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动，并出现报警。1 1单色单色TPTP介绍介绍液晶屏紧急停止按钮LED指示灯ON：TP有效；OFF：TP无LED指示灯指示灯功能功能FAULT（异常）显示一个报警出现。HOLD（暂停）显示暂停键被按下。STEP（单段）显示机器人在单步操作模式下。BUSY（处理）显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING（实行）显示程序正在被执行。I/O ENBL显示信号被允许。PROD MODE (生产模式)显示系统正处于生产模式，当接收到自动运行启动信号时，程序开始运行。TEST CYCLE (测试循环)显示REMOTE/LOCAL设置为LOCAL，程序正在测试执行。JOINT(关节)显示示教坐标系是关节坐标系。XYZ(直角)显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。TOOL (工具)显示示教坐标系是工具坐标系，LED指示灯功能FAULT（异常）显示一个报警出现。HOLD液晶屏紧急停止按钮ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。TP操作键DEADMAN开关ON/OFF开关此按钮被按下，机器人立即停止运动。当TP有效时，只有【DEADMAN】开关被按到适中位置，机器人才能运动，一旦松开或按紧，机器人立即停止运动，并出现报警。彩色彩色TPTP介绍介绍液晶屏紧急停止按钮ON：TP有效；OFF：TP无效。当TP无新新TP介绍介绍:USBportGroupkeyUSBmemoryUSBcameraPC特点：1：重量减轻，优化重力平衡；2：支持USB端口；3：增加了组键。新TP介绍:USBportGroupkeyUSBmem指示灯亮，分别表示：Busy控制器在处理信息。Step机器人正处于单步模式。HOLD机器人正处于HOLD（暂停）状态，在此状态中，该指示灯不保持常亮。FAULT有故障发生。Run正在执行程序。Gun 功能根据应用程序而定。WeldI/O指示灯亮，分别表示：Busy控制器在处理信息。Step机器人TPTP操作键介绍操作键介绍数字符号键数字符号键 用户键用户键 TP操作键介绍数字符号键用户键按键按键描述描述F1F5用于选择示教盒上显示的内容，每个功能键在当前屏幕上有唯一的内容对应NEXT功能键下一页切换MENUS显示屏幕菜单SELECT显示程序选择界面EDIT显示程序编辑界面DATA显示程序数据界面FCTN显示功能菜单DISP只存在于彩屏示教盒。及SHIFT组合可显示DISPLAY界面，此界面可改变显示窗口数量；单独使用可切换当前显示窗口按键描述F1F5用于选择示教盒上显示的内容，每个功能键在当按键按键描述描述FWD及SHIFT组合使用可从前往后执行程序，程序执行过程中SHIFT键松开程序暂停BWD及SHIFT组合使用可从后往前单步执行程序，程序执行过程中SHIFT键松开程序暂停STEP在单步执行和连续执行之间切换HOLD暂停机器人运动按键描述FWD及SHIFT组合使用可从前往后执行程序，程序执按键按键描述描述PREV显示上一屏幕RESET消除告警BACKSPACE清除光标之前的字符或者数字ITEM快速移动光标至指定行ENTER确认键光标键按键描述PREV显示上一屏幕RESET消除告警BACKSP按键按键描述描述DIAGHELP单独使用显示帮助界面，及SHIFT组合显示诊断界面GROUP运动组切换POWER电源指示灯FAULT报警指示灯按键描述DIAG单独使用显示帮助界面，及SHIFT组合显示诊按键按键描述描述SHIFT用于点动机器人，示教位置，执行程序，左右两个按键功能一致及SHIFT组合使用可点动机器人COORD单独使用可选择点动坐标系，每按一次此键，当前坐标系依次显示JOINT，JGFRM，WORLD，TOOL，USER；及SHIFT组合使用可改变当前TOOL、JOG、USER坐标系号速度加减键按键描述SHIFT用于点动机器人，示教位置，执行程序，左右两1 UTILITIES1 UTILITIES 1 SELECT 1 SELECT2 TEST CYCLE2 TEST CYCLE 2 EDIT 2 EDIT3 MANUL FCTNS3 MANUL FCTNS 3 DATA 3 DATA4 ALARM4 ALARM 4 STATUS 4 STATUS5 I/O5 I/O 5 POSITION 5 POSITION6 SETUP6 SETUP 6 SYSTEM 6 SYSTEM7 FILE7 FILE 7 USER2 7 USER28 SOFT PANEL8 SOFT PANEL 8 BROWSER 8 BROWSER9 USER9 USER 9 90-NEXT-0-NEXT-0-NEXT-0-NEXT-Page 1Page 1 Page 2 Page 2屏幕菜单【屏幕菜单【MENUMENU】介绍】介绍:MENUSMENUS屏幕菜单【MENU】介绍:MENUS屏幕菜单【屏幕菜单【MENUMENU】介绍】介绍:项目功能UTILITIES（共用程序/功能）显示提示TESTCYCLE为测试操作指定数据MANUALFCTNS（手动操作功能）执行宏指令ALARM（异常履历）显示报警历史和详细信息I/O（设定输出、入信号）显示和手动设置输出，仿真输入/输出，分配信号SETUP（设定）设置系统FILE（文件）读取或存储文件SOFTPANEL执行经常使用的功能USER（使用者设定画面1）显示用户信息SELECT（程序一览）列出和创建程序EDIT（编辑）编辑和执行程序DATA（资料）显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的值STATUS（状态）显示系统和弧焊状态POSITION（现在位置）显示机器人当前的位置SYSTEM（系统设定）设置系统变量，MasteringUSER2（使用者设定画面2）显示KAREL程序输出信息BROWSER（浏览器）浏览网页，只对iPendant有效屏幕菜单【MENU】介绍:项目功能UTILITIES（共用程功能菜单【功能菜单【FCTNFCTN】介绍】介绍:FCTNFCTN1 ABORT1 QUICK/FULL MENUS2 Disable FWD/BWD2 SAVE3 CHANGE GROUP3 PRINT SCREEN4 TOG SUB GROUP4 PRINT5 TOG WRIST JOG5 6 6 UNSIM ALL I/O7 RELEASE WAIT78 8 CYCLE POWER9 9 ENABLE HMI MENUS0-NEXT-0-NEXT-Page 1Page 2功能菜单【FCTN】介绍:FCTN1ABORT1QUIC功能菜单【功能菜单【FCTNFCTN】介绍】介绍:项目功能ABORT（程序结束）强制中断正在执行或暂停的程序DisableFWD/BWD（禁止前进/后退）使用TP执行程序时，选择FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP（改变群组）改变组（只有多组被设置时才会显示）TOGSUBGROUP在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT（解除等待）跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放，执行中的程序立即被暂停在下一个语句处等待QUICK/FULLMENUS（简易/全画面切换）在快速菜单和完整菜单之间选择SAVE（备份）保存当前屏幕中相关的数据到软盘中PRINTSCREEN（打印当前屏幕）打印当前屏幕的数据PRINT（打印）打印当前屏幕的数据UNSIMALLI/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信号的仿真设置CYCLEPOWER（请再启动）重新启动（POWERON/OFF）ENABLEHMIMENUS（接口有效菜单）用来选择当按住MENUS键时，是否需要显示菜单功能菜单【FCTN】介绍:项目功能ABORT（程序结束）强制快速菜单【快速菜单【QUICK MENUSQUICK MENUS】介绍】介绍:1 ALARM 1 USER2 UTILITIES 2 Safety Signal3 TEST CYCLE 3 USER24 DATA 4 SETUP PASSWORDS5 MANAL FCTNS6 I/O7 STATUS8 POSITION Page 1 Page 2快速菜单【QUICKMENUS】介绍:1ALARM【SPEED】键】键:速度设置：方法一：按【+%】键VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之间，每按一下，增加1%5%到100%之间，每按一下，增加5%按【-%】键100%50%5%1%FINEVFINE5%到VFINE之间，每按一下，减少1%100%到5%之间，每按一下，减少5%【SPEED】键:速度设置：按【-%】键SPEED 键键:速度设置：方法二：按【SHIFT】+【+%】键VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之间，经过两次递增5%到100%之间，经过两次递增按【SHIFT】+【-%】键100%50%5%1%FINEVFINE5%到VFINE之间，每按一下，改变1%100%到5%之间，经过两次递减SPEED键:速度设置：按【SHIFT】+【-%1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。2）将控制柜面板上的断路器置于ON。（若为R-J3iB控制柜，还需按下操作面板上的启动按钮。）Breaker断路器断路器五通电关电五通电关电通电通电1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的 1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人。2）操作者面板上的断路器置于OFF。（若为R-J3iB控制柜应先关掉操作面板上的启动按钮，再将断路器置于OFF。）注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。Breaker断路器断路器关电关电1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人。Breaker +按住【按住【DEAD MANDEAD MAN】（任意一个）（任意一个）选择所需要选择所需要的坐标的坐标按住任意一个运按住任意一个运动键动键ON/OFFON/OFF开关为：开关为：ONONMODE SWITCHMODE SWITCH为：为：T1/T2 T1/T2 六点动机器人六点动机器人1 1点动机器人的条件：点动机器人的条件：按住【按住【SHIFTSHIFT】（任意一个）（任意一个）+选择所需要的坐标按住任意一个运动键ON/OFFJOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6X Y Z：JGFRM：WORLD：USER：TOOL：选择合适的坐标：选择合适的坐标：用户自定义前，该三种坐标位置及方向完全重合。坐标介绍：坐标介绍：JOINT（关节坐标）（关节坐标）JGFRM（手动坐标）（手动坐标）WORLD（全局坐标）（全局坐标）TOOL（工具坐标）（工具坐标）USER（工作坐标）（工作坐标）JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6XYZ：J +运动键运动键JOINT JOINT 关节坐标关节坐标+运动键JOINT关节坐标 +运动键运动键JGFRM JGFRM 手动坐标手动坐标/WORLD /WORLD 全局坐标全局坐标+运动键JGFRM手动坐标/WORLD +运动键运动键TOOL TOOL 工具坐标系工具坐标系+运动键TOOL工具坐标系 +运动键运动键USER USER 用户坐标系用户坐标系+运动键USER用户坐标系 POSITION 屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随屏幕以关节角度或直角坐标系显示位置信息。随着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的着机器人的运动，屏幕上的位置信息不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。位置信息只是用来显示的，不能修改。注意：注意：如果系统中安装了扩展轴，如果系统中安装了扩展轴，E1，E2，以及，以及E3 表示扩展轴位置信表示扩展轴位置信息。息。位置状态位置状态POSITION屏幕以关节角度或直角坐标系显显示位置状态：步骤步骤:按下【按下【POSN】键。键。选择适当的坐标系：选择适当的坐标系：按按 F2 【JNT】，将看到如下的类似屏幕：】，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；表示当前使用的工具坐标号；显示位置状态：步骤:Tool：按F3【USER】，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；表示当前使用的工具坐标号；Frame：表示当前使用的用户坐标系号；表示当前使用的用户坐标系号；按F3【USER】，将看到如下的类似屏幕：Tool：按F4【WORLD】，将看到如下的类似屏幕：Tool：表示当前使用的工具坐标号；表示当前使用的工具坐标号；按F4【WORLD】，将看到如下的类似屏幕：Tool：第三章第三章 坐标系设置坐标系设置一工具坐标系；直角坐标系，定义TCP点的位置和姿态。二用户坐标系；程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。TCP：工具中心点。第三章坐标系设置一工具坐标系；TCP：工具中心点。1.缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（ToolCenterPoint）。2.工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。3.设置方法：4.三点法5.六点法6.直接输入法一一.工具坐标系工具坐标系缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需方法一方法一:三点法设置三点法设置2.按F3【OTHER】（坐标）选择【ToolFrame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2；画面1画面2步骤如下:1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；方法一:三点法设置按F3【OTHER】（坐标）选择【To4.按F2【METHOD】（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法【Threepoint】（3点记录）-三点法，按【ENTER】（回车）确认,进入画面4；画面3画面43.在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2【DETAIL】（细节）入进入详细界面；按F2【METHOD】（方法），见画面3，移动光标,选择5.记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴法兰盘中心点的X，Y，Z的偏移量；三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上）画面4具体步骤如下：移动光标到每个接近点（ApproachpointN（参考点N）；示教机器人到需要的点，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；c)记录完成，UNINIT（未示教）变为RECORDED（记录完成）；记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于JX，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。6.当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；如果三个接近点在一个平面上，则X，Y，Z，W，P，R中的数据不能生成X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘方法二方法二:六点法设置六点法设置2.按F3【OTHER】（坐标）选择【ToolFrame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2;画面1画面2步骤如下:1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1;方法二:六点法设置按F3【OTHER】（坐标）选择【4.按F2【METHOD】（方法）选择所用的设置方法【Sixpoint】（6点记录）-六点法，进入画面4；画面3画面43.在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2【DETAIL】（细节）入画面3；按F2【METHOD】（方法）选择所用的设置方法【Si5.为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y，Z的偏移量；三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上）画面4具体步骤如下：移动光标到每个接近点（ApproachpointN（参考点N）；示教机器人到需要的点，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；记录完成，UNINIT（未示教）变为RECORDED（记录完成）；移动光标至OrientOriginPoint（坐标原点）示教机器人到该工具坐标原点位置，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录（也可在记录：Approachpoint1（参考点1）的同时记录OrientOriginPoint（坐标原点）；为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置6设置TCP点的X,Z方向；具体步骤如下：按【COORD】键将机器人的示教坐标系切换成全局（WORLD）坐标系；示教机器人沿用户设定的+X方向至少移动250mm，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；移动光标至OrientOriginPoint（坐标原点），按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移动）回到原点位置；示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；当记录完成，所有的UNINIT（未示教）变成USED（设定完成）（见画面1）；移动光标到OrientOriginPoint（坐标原点）；按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到OrientOriginPoint（坐标原点）。画面16设置TCP点的X,Z方向；画面1X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系及默认工具坐标系的旋转量7当六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；如果三个接近点在一个平面上，则X，Y，Z，W，P，R中的数据不能生成X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中方法三方法三:直接输入法设置直接输入法设置1.依次按键操作：MENU（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；2.按F3【OTHER】（坐标）选择【ToolFrame】（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2；画面1画面2步骤如下:方法三:直接输入法设置依次按键操作：MENU（菜单）-画面3画面43.在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2【DETAIL】（细节）进入详细界面；4.按F2【METHOD】（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法DirectEntry（直接数值输入），按【ENTER】（回车）确认,进入画面4；5.移动光标到相应的项,用数字键输入值,按【ENTER】（回车）键确认，重复步骤5，完成所有项输入6.DirectEntry：直接输入法画面3画面4在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F方法一：步骤：按【PREV】（前一页）键回到画面1；按F5【SETING】（设定号码），屏幕中出现：Enterframenumber：（输入坐标系号：）（见画面2）；用数字键输入所需激活的工具坐标系号，按【ENTER】（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号（见画面3）。画面1画面2画面3激活工具坐标系：激活工具坐标系：方法一：画面1画面2画面3激活工具坐标系：方法二：步骤：按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框；把光标移到Tool（工具）行，用数字键输入所要激活的工具坐标系号，即可。方法二：具体步骤如下：检验X，Y，Z方向将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成工具（TOOL）坐标系；示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向设定是否符合要求。检验工具坐标系：检验工具坐标系：具体步骤如下：检验工具坐标系：检验TCP位置:将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成全局坐标系；移动机器人对准基准点，示教机器人绕X，Y，Z轴旋转，检查TCP点的位置是否符合要求。以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。以上检验如偏差不符合要1.可于任何位置以任何方位设置的坐标系。2.最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。3.设置方法4.三点法 5.四点法 6.直接输入法二设置用户坐标系二设置用户坐标系可于任何位置以任何方位设置的坐标系。二设置用户坐标系方法一方法一:三点法设置三点法设置1.依次按键操作：【MENU】（菜单）-【SETUP】（设定）-F1【Type】（类型）-【Frames】（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；2.2.按F3【OTHER】（坐标）选择【USERFrame】（用户坐标）进入用户坐标系的设置界面，见画面2；画面1画面2步骤如下:方法一:三点法设置依次按键操作：【MENU】（菜单）4.按F2【METHOD】（方法），见画面3,移动光标,选择所用的设置方法【Threepoint】（3点记录），按【ENTER】（回车）确认,进入具体设置画面；5.Threepoint：三点法；画面2画面33.移动光标至想要设置的用户坐标系，按F2【DETAIL】（细节）进入设置画面3；按F2【METHOD】（方法），见画面3,移动光标,选择画面4画面55.记录OrientOriginPoint（坐标原点）：6.光标移至OrientOriginPoint（坐标原点），按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录。7.当记录完成，UNINIT（未示教）变成RECORDED（记录完成），见画面5。8.将机器人的示教坐标切换成全局(WORLD)坐标；画面4画面5记录OrientOriginPoint（坐标画面4画面57.记录X方向点：8.示教机器人沿用户自己希望的+X方向至少移动250mm；9.光标移至XDirectionPoint（X轴方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；10.记录完成，UNINIT（为示教）变为RECORDED（记录完成）11.移动光标到OrientOriginPoint（坐标原点）；12.按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到OrientOriginPoint（坐标原点）。画面4画面5记录X方向点：画面68.记录Y方向点：9.示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动250mm；10.光标移至YDirectionPoint（Y轴方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置记录）记录；11.记录完成，UNINIT（未示教）变为USED（设定完成）；12.移动光标到OrientOriginPoint（坐标原点）；13.按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（位置移动）使示教点回到OrientOriginPoint（坐标原点）。画面6记录Y方向点：记录了所有点后，相应的项内有数据生成。X，Y，Z的数据：代表当前设置的用户坐标系的原点相对于WORLD坐标系的偏移量。W，P，R的数据：代表当前设置的用户坐标系相对于WORLD坐标系的旋转量。记录了所有点后，相应的项内有数据生成。X，Y，Z的数据：代表方法一：步骤：按【PREV】(前一页)键回到画面1；按F5【SETING】（设定号码），屏幕中出现：Enterframenumber：（输入坐标系号：）（见画面2）；用数字键输入所需激活用户坐标系号，按【ENTER】（回车）键确认；屏幕中将显示被激活的用户坐标系号，即当前有效用户坐标系号（见画面3）。画面1画面2画面3激活用户坐标系：激活用户坐标系：方法一：画面1画面2画面3激活用户坐标系：方法二：步骤：按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框；把光标移到USER(用户)行，用数字键输入所要激活的用户坐标系号，即可。方法二：具体步骤如下：将机器人的示教坐标系通过【COORD】键切换成用户坐标系；示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查用户坐标系的方向设定是否有偏差，若偏差不符合要求，重复以上所有步骤重新设置。检验用户坐标系：检验用户坐标系：具体步骤如下：检验用户坐标系：第四章第四章 程序的管理程序的管理1创建程序2选择程序3删除程序4复制程序5查看程序属性第四章程序的管理创建程序步骤：1）按【SELECT】（程序一览）键显示程序目录画面；2）选择F2【CREATE】（新建）；SELECT:列出和创建程序 1 1创建程序创建程序步骤：SELECT:列出和创建程序创建程序注意事项：注意事项：不可以以空格作为程序名的开始字母不可以以空格作为程序名的开始字母不可以以符号作为程序名的开始字母不可以以符号作为程序名的开始字母不可以以数字作为程序名的开始字母不可以以数字作为程序名的开始字母3）移动光标选择 程序命名方式 再使用功能键（F1-F5）输入 程序名。程序命名方式：-Word 默认程序名-Upper Case 大写-Lower Case 小写-Options 符号注意事项：【ENTER】；】；回车键回车键4）按【ENTER】（回车）键确认。按 F3【EDIT】（编辑）进入 编辑界面（画面2）。画面2画面1【ENTER】；回车键画面2画面1【SELECT】:列出和创建程序 2 2选择程序选择程序步骤：按【SELECT】（程序一览）键显示程序目录画面；移动光标选中需要的程序；按【ENTER】（回车）键进入编辑界面；【SELECT】:列出和创建程序选择程序步骤：【SELECT】:列出和创建程序 3 3删除程序删除程序步骤：按【SELECT】（程序一览）键显示程序目录画面；移动光标选中要删除的程序名（Eg：删除程序TEST3）；按F3【DELETE】（删除）键出现DeleteOK？（可不可以删除？）；按F4【YES】（是），即可删除所选程序。【SELECT】:列出和创建程序删除程序步骤：【SELECT】:列出和创建程序 4 4复制程序复制程序步骤：按【SELECT】（程序一览）键显示程序目录画面；移动光标选中要被复制的程序名（Eg：复制程序TEST3）；若功能键中无【COPY】（复制）项，按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容；【SELECT】:列出和创建程序复制程序步骤：画面1画面2按 F1【COPY】（复制），出现画面1；移动光标选择 程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名；程序名输入完毕，按【ENTER】（回车）键确认，出现画面2；按 F4【YES】（是）键，即可。画面1画面2【SELECT】:列出和创建程序 5 5查看程序属性查看程序属性步骤：步骤：按按 【SELECTSELECT】（程序一览）】（程序一览）键显示程序目录画面；键显示程序目录画面；移动光标选中要查看的程序（移动光标选中要查看的程序（EgEg：复制程序：复制程序 TEST4 TEST4）；）；若功能键中无若功能键中无 【DETAILDETAIL】（细节）项，按（细节）项，按 【NEXTNEXT】（下一页）】（下一页）键切换功能键内容；键切换功能键内容；【SELECT】:列出和创建程序查看程序属性画面1按F2【DETAIL】（细节）键，出现画面1；CreationDate：创建日期；ModificationDate：修改日期；Copysource：复制来源；Positions：位置；Size：大小；Programname：程序名称；SubType：副类型；Comment：注解；GroupMask：群组MASK（定义程序中有哪几个组受控制）；Writeprotection：写保护；Ignorepause：暂停忽略；Stacksize：堆栈大小；5.把光标移至需要修改的项（只有1-7项可以修改），按【ENTER】（回车）键或按F4【CHOICE】（选择）键进行修改；6.修改完毕，按F1【END】（结束）键，回到【SELECT】界面。画面1把光标移至需要修改的项（只有1-7项可以修改），按【一编辑界面第五章第五章 指令指令一编辑界面第五章指令编程时自编程时自动生成动生成当机器人位置及当机器人位置及Pi点所点所表示的位置基本一致时，表示的位置基本一致时，该行出现该行出现符号符号二运动指令运动指令的介绍编程时自动生成当机器人位置及Pi点所表示的位置基本一致时）运动类型运动类型JJoint关节运动:工具在两个指定的点之间任意运动LLinear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动CCircular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动）运动类型运动类型运动类型 J（JOINT）：）：Eg：1：J P1100%FINE 2：J P2100%FINE 运动类型J（JOINT）：运动类型运动类型 L（Linear）：）：Eg：1：J P1100%FINE 2：L P22000mm/sec FINE 运动类型L（Linear）：运动类型运动类型 C（Circular）：）：Eg：1：J P1100%FINE 2：C P 2 P 3 2000mm/sec FINE 注：第三点的记录方法：记录完P2后，会出现：C P2 P 2000mm/sec FINE 将光标移至P行前，并示教机器 人至所需要的位置，按【SHIFT】+F3【TOUCHUP】记录圆弧第三点。运动类型C（Circular）：注：第三点的记录方法：）位置数据类型位置数据类型P :一般位置一般位置 Eg:J P 1】100%FINEPR 】:位置寄存器位置寄存器 Eg:J PR 1】100%FINE）位置数据类型）速度单位速度单位对应不同的运动类型速度单位不同：对应不同的运动类型速度单位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec）速度单位FINECNT（0100）Eg:1:J P1】100%FINE2:L P2】2000mm/sec CNT1003:J P3】100%FINE【END】）终止类型终止类型FINEEg:）终止类型运动速度一定运动速度一定 R-J3/R-J3iB/R-J3iC 控制柜：控制柜：运动速度一定CNT 值一定值一定 R-J3/R-J3iB 控制柜：控制柜：R-J3iC 控制柜：控制柜：CNT值一定Movingaroundworkpieces=CNTposition绕过工件的运动使用CNT作为运动终止类型，可以使机器人的运动看上去更连贯。当机器人手爪的姿态突变时，会浪费一些运行时间，当机器人手爪的姿态逐渐变化时，机器人可以运动的更快。用一个合适的姿态示教开始点；用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点；在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪的姿态是否逐渐变化；不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变；l奇异点（MOTN-023STOPInsingularity）：注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点（即注意：当运行程序机器人走直线时，有可能会经过奇异点（即J5轴轴接近接近0度位置），这时有必要使用附加运动指令或将直线运度位置），这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。动方式改为关节运动方式。Movingaroundworkpieces=CNT1）示教2）修改默认运动指令格式3）修改位置点运动指令的编辑运动指令的编辑1）示教运动指令的编辑画面1画面2方法一：将TP开关打到ON（开）状态；移动机器人到所需位置；按住【SHIFT】键+F1【POINT】（教点资料）键；编辑界面内容将从画面1变为画面2；1）示教示教画面1画面2方法一：1）示教画面1画面2注：以后通过【SHIFT】+【POINT】（教点资料）记录的运动指令都会是当前所选的格式。方法二：进入编辑界面按F1【POINT】（教点资料），出现画面1；移动光标选择合适的运动指令格式，按【ENTER】（回车）确认；编辑界面内容将从画面1变为画面2，将当前机器人的位置记录下来；画面1画面2注：以后通过【SHIFT】+【POINT】（教画面1画面2进入编辑界面；按F1【POINT】（教点资料）出现画面1；按F1【ED_DEF】(标准指令)出现画面2；移动光标至需要修改的项，按F4【CHOICE】（选择）修改或者用数字键输入数值进行修改；完成修改后按F5【DONE】（完成）确认修改并退出修改界面。2 2）修改默认运动指令格式修改默认运动指令格式画面1画面22）修改默认运动指令格式PositionhasbeenrecordedtoP2】注：有些版本的软件在更新位置信息时，只显示符号或只显示PositionhasbeenrecordedtoP2】（现在的位置P2】记忆完成）。方法一:示教修改位置点步骤:进入程序编辑界面；移动光标到要修正的运动指令的行号处；示教机器人到需要的点处；按下【SHIFT】键再按F5【TOUCHUP】（点修正）键，当该行出现符号，同时屏幕下方出现：PositionhasbeenrecordedtoP2】（现在的位置P2】记忆完成）时，位置信息已更新。3 3）修改位置点修改位置点 Positionhasbeenrecordedto方法二:直接写入数据修改位置点步骤:进入编辑界面(画面1)；移动光标到要修正的位置号处;按下F5【POSITION】（位置）显示位置数据子菜单(画面2);按F5【REPRE】（形式）切换位置数据类型 Cartesian（直线）:直角坐标系；Joint（关节）:关节坐标系；默认的显示是直角坐标系下的数据输入需要的新值;修改完毕,按【F4 DONE】(完成)退回画面1界面。画面2画面1画面2画面1P2】：位置号UF：用户坐标系UT：工具坐标系位置数据位置数据；通过F5【REPRE】切换数据类型执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号及P点所记录的坐标信息一致。P2】：UF：UT：位置数据位置数据；通过F5【REPR三指令的编辑（EDCMD）1.进入编辑界面（画面1）；按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容，出现画面2；2.F5【EDCMD】（编辑）键，弹出下对话框：画面1画面2步骤：三指令的编辑（EDCMD）进入编辑界面（画面1）；按【Insert（插入）在程序中插入空白行Delete（删除）删除程序指令行Copy（复制）复制指令行到程序中所需要的地方Find（检索）查找程序元素Replace（替换）用一个程序元素替换另外一个程序元素Renumber（重新编码）对位置号重新排序Comment（注解）隐藏/显示注释Undo（复原）撤消上一步操作Insert（插入）在程序中插入空白行Delete（删除）删步骤：1）进入编辑界面；2）移动光标到所需要插入空白行的位置（空白行插在光标行之前）；3）按 F5【EDCMD】（编辑）键；4）移动光标到【Insert】（插入）项，并回车确认；5）屏幕下方会出现 How many line to insert？（要插入几行？）用数字键输入所需要插入的行数（Eg：插入2行），并回车确认，即可；1 1插入空白行插入空白行 （InsertInsert）步骤：1插入空白行（Insert）步骤：1）进入编辑界面；2）移动光标到所要删除的指令行号处；3）按F5【EDCMD】（编辑）键；4）移动光标到【Delete】（删除）项，并回车确认；5）屏幕下方会出现Deleteline（s）？（确定删除行吗？），移动光标选中所需要删除的行（可以是单行或是连续的几行）；6）按F4【YES】（是），即可删除所选行。删除指令行删除指令行（Delete Delete）步骤：删除指令行（Delete）lCopy复制l步骤：l1）进入编辑界面；l2）移动光标到所要复制的行号处；l3）按F5【EDCMD】（编辑）键；l4）移动光标到【Copy】（复制）项，并回车确认；l5）按F2【COPY】（复制），屏幕下方会出现Movecursortoselectrange（移动光标选择范围）；复制粘贴指令？复制粘贴指令？（CopyPaste）复制粘贴指令？（CopyPaste）6）移动光标选中所需要复制的行（可以是单行或是连续的几行）；7）再按F2【COPY】（复制），确定所复制的行。发那科机器人程序员课程课件PASTE粘贴步骤：1）进入编辑界面；2）移动光标到所需要粘贴的行号处（插入式粘贴，不需要先插入空白行）；3）按F5【EDCMD】（编辑）键；4）移动光标到【Copy】（复制）项，并回车确认；5）按F4【PASTE】（粘贴），屏幕下方会出现Pastebeforethisline？（粘贴在该行之前？）；发那科机器人程序员课程课件6）选择合适的粘贴方式进行粘贴；粘贴方式：F2LOGIC（逻辑）：不粘贴位置信息；F3POS-ID（位置号码）：粘贴位置信息和位置号；F4POSITION（位置资料）：粘贴位置信息并生成新的位置号；位置信息位置号6）选择合适的粘贴方式进行粘贴；位置信息位置号四非运动指令四非运动指令1.寄存器指令Registers2.I/O指令I/O3.条件指令IF4.条件选择指令SELECT5.等待指令WAIT6.跳转/标签指令JMP/LBL7.呼叫指令CALL8.偏移条件指令OFFSET9.工具坐标系调用指令UTOOL_NUM10.用户坐标系调用指令UFRAME_NUM11.其他指令四非运动指令寄存器指令Registers1寄存器指令Registers寄存器支持“”,“”,“”,“”四则运算和多项式常用寄存器的类型寄存器计算指令Ri位置寄存器PRi】PRi,j】其中,i=1,2,3，为寄存器号。1寄存器指令Registers寄存器支持“”,“”,Ri=Constant 常数Ri寄存器的值DIi信号的状态Timeri程序计时器的值Ri支持加减乘除MOD两值相除后的余数DIV两值相除后的整数寄存器计算指令RiRi=Constant常数Ri寄存器的值位置寄存器PRi】PRi,j】位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和寄存器计算指令类似。其中,i=1,2,3，为寄存器号。Lpos：j=1X，j=2Y，j=3Z，j=4W，j=5P，j=6RJpos：j=1J1，j=2J2，j=3J3，j=4J4，j=5J5，j=6J6位置寄存器PRi】位置寄存查看寄存器值查看寄存器计算指令的值步骤：1）按【Data】（资料）键，出现画面1；2）按F1【Type】(类型)出现以下内容：Registers：寄存器计算指令；PositionReg：位置寄存器；3）移动光标选择【Registers】（寄存器计算指令），按【ENTER】（回车）键，出现画面2；4）把光标移至寄存器号后，【ENTER】（回车）键，输入注释；5）把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。画面1画面2注释值查看寄存器值查看寄存器计算指令的值画面1画面2注释值查看寄存器值查看位置寄存器的值步骤：1）按【Data】（资料）键，出现画面1；2）按F1【Type】(类型)出现以下内容：Registers：寄存器计算指令；PositionReg：位置寄存器；3）移动光标选择【PositionReg】（位置寄存器），按【ENTER】（回车）键，出现画面2；4）把光标移至寄存器号后，按【ENTER】（回车）键，输入注释。画面1画面2注释值查看寄存器值查看位置寄存器的值画面1画面2注释值5）把光标移到值处，按F4【POSITION】（位置）键，显示具体数据信息（画面1）；（若值显示为R，则表示记录具体数据，若值显示为*，则表示未记录任何数据。）6）按F5【REPRE】（形式）键，并按【ENTER】（回车）键，可以切换数据形式；Cartesian：直角坐标；Joint：关节坐标7）把光标移至数据，可以用数字键直接修改数据。画面1画面2PR数据UF：FUT：F表示可以在任何工具和用户坐标系中执行。5）把光标移到值处，按F4【POSITION】（位置）键画面1如何在程序中加入寄存器指令？步骤：1）进入编辑界面；2）按F1【INST】（指令）键（画面1）；3）选择【Registers】（寄存器计算指令），按【ENTER】（回车）键确认（画面2）；4）选择所需要的指令格式,按【ENTER】（回车）键确认（画面3）；5）根据光标位置选择相应的项，输入值即可。画面2画面3画面1如何在程序中加入寄存器指令？画面2画面3Eg：Test11:PR1=LPOS2:PR2=PR13:PR2,1=PR1,1+1004:PR3=PR25:PR3,2=PR2,2+1006:PR4=PR17:PR4,2=PR1,2+1008:JPR1100%FINE9:JPR2100%FINE10: