第五章刚体的运动课件

5-1 5-1 刚体的基本运动刚体的基本运动一、刚体一、刚体在任何情况下物体的形状和大小都不会变化，因在任何情况下物体的形状和大小都不会变化，因而可以瞬时传递力。而可以瞬时传递力。即：质元间保持不变的质点系，称即：质元间保持不变的质点系，称“不变质点系不变质点系”。刚体是个理想化的模型。刚体是个理想化的模型。CA B Ft t+t 才才感受到力感受到力5-1 刚体的基本运动一、刚体在任何情况下物体的形状和大小都1二、刚体的运动形式二、刚体的运动形式*刚体上所有质元都刚体上所有质元都沿平行路径运动沿平行路径运动,各各个时刻的相对位置都个时刻的相对位置都彼此固定。彼此固定。1.1.平动平动*可用质心或任一点的运动来代表刚体的运动。可用质心或任一点的运动来代表刚体的运动。*平动是刚体的基本运动形式之一。平动是刚体的基本运动形式之一。ABCABCABC二、刚体的运动形式*刚体上所有质元都沿平行路径运动,各个时22.2.转动转动*转转动动也也是是刚刚体体的的基基本本运运动动形形式式之之一一，可可分分为为定定轴轴转转动动和和定点转动。定点转动。定轴转动：运动中各质元均定轴转动：运动中各质元均做圆周运动，且各圆心都在同做圆周运动，且各圆心都在同一条固定的直线（转轴）上。一条固定的直线（转轴）上。定点转动：运动中刚体上只定点转动：运动中刚体上只有一点固定不动，整个刚体绕有一点固定不动，整个刚体绕过该定点的某一瞬时轴线转动。过该定点的某一瞬时轴线转动。2.转动*转动也是刚体的基本运动形式之一，可分为定轴转动和定33.3.一般运动一般运动可分解为两种刚体的基本运动可分解为两种刚体的基本运动：随随基点基点O O（可任选）的可任选）的平动；平动；绕通过基点绕通过基点O O 的瞬时轴的的瞬时轴的定点转动。定点转动。3.一般运动可分解为两种刚体的基本运动：随基点O（可任选）的41.1.刚体上所有质元都在作半径不等的圆周运动；刚体上所有质元都在作半径不等的圆周运动；三、定轴转动的刚体特点三、定轴转动的刚体特点2.2.各各圆圆周周轨轨道道均均垂垂直直与与转转轴轴，称称：转转动动平平面面；圆圆心即为转心。心即为转心。3.3.各质元作圆周运动的线量各不相同，角量相同。各质元作圆周运动的线量各不相同，角量相同。1.刚体上所有质元都在作半径不等的圆周运动；三、定轴转动的刚5四、角速度矢量四、角速度矢量方向：方向：沿瞬时轴，与转向成沿瞬时轴，与转向成右螺旋关系。右螺旋关系。2.2.线速度与角速度的关系：线速度与角速度的关系：1.1.角速度矢量角速度矢量 的规定：的规定：大小大小转向转向vrrP 基点基点O O瞬时轴瞬时轴刚体刚体四、角速度矢量方向：沿瞬时轴，与转向成右螺旋关系。2.线速度65-2 5-2 力矩力矩 转动定律转动定律一、一、力矩力矩FM rOm r0 rO 1.1.力对定点力对定点O 的力矩的力矩2.2.力偶矩力偶矩其中：其中：称称力力臂臂或：或：5-2 力矩 转动定律一、力矩FMrOmr0rO7二、转动定律二、转动定律对质元对质元i对刚体（质点系）：对刚体（质点系）：令：令：-刚体定轴转动的微分方程刚体定轴转动的微分方程二、转动定律对质元i对刚体（质点系）：令：-刚体定轴转动的8三、转动惯量三、转动惯量1.1.刚体对刚体对Z Z轴的转动惯量轴的转动惯量若质量离散分布若质量离散分布:若质量连续分布若质量连续分布:*转动惯量仅取决于转动惯量仅取决于刚体本身刚体本身的性质，即的性质，即:与刚体与刚体的形状、大小、质量分布以及转轴的位置有关。的形状、大小、质量分布以及转轴的位置有关。反映刚体转动惯性的量度。反映刚体转动惯性的量度。y rix z yi xi mi 三、转动惯量1.刚体对Z轴的转动惯量若质量离散分布:若质量连9平行轴定理：平行轴定理：y rix z mi dC例例1 1：质量为：质量为m、半径为半径为R的均匀圆环的转动惯的均匀圆环的转动惯量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。量。轴与圆环平面垂直并通过圆心。RO解：解：dm平行轴定理：y rix z mi dC例1：质量为m、半10例题例题 求求:长为长为L L、质量为质量为m的均匀细棒对图中不的均匀细棒对图中不同轴的转动惯量。同轴的转动惯量。ABLXABL/2L/2CX解：取如图坐标解：取如图坐标例题 求:长为L、质量为m的均匀细棒对图中不同轴的11 例题：质量为例题：质量为m，半径为，半径为R，厚度为厚度为h，均匀圆均匀圆盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。盘的转动惯量。轴与盘平面垂直并通过盘心。解：取高度为解：取高度为h h，半径为，半径为r，宽为宽为dr的薄圆环；圆盘的质量体密度的薄圆环；圆盘的质量体密度为为Rrdr 例题：质量为m，半径为R，厚度为h，均匀圆盘的转动惯量。轴12 求求:内内半半径径为为R1 1，外外半半径径为为R2 2，厚厚度度为为h h，质质量量为为m的匀质中空圆柱绕其对称轴的转动惯量的匀质中空圆柱绕其对称轴的转动惯量r 求:内半径为R1，外半径为R2，厚度为h，质量为m的匀质13 求求：质质量量为为m半半径径为为R的的匀匀质质薄薄球球壳壳绕绕过过中中心轴的转动惯量心轴的转动惯量解解:在球面取一圆环带，半径在球面取一圆环带，半径 求：质量为m半径为R的匀质薄球壳绕过中心轴的转动惯量解:14 求求：质质量量为为m半半径径为为R的的匀匀质质球球体体绕绕过过球球心心轴的转动惯量轴的转动惯量解解:把球体看作无数个同心薄球壳的组合把球体看作无数个同心薄球壳的组合 求：质量为m半径为R的匀质球体绕过球心轴的转动惯量解:把15*刚体定轴转动的刚体定轴转动的转动定律的应用：转动定律的应用：基本方法和步骤：基本方法和步骤：3.3.根据初始条件解方程，求未知量。根据初始条件解方程，求未知量。1.1.分析物体受力，确定外力矩；分析物体受力，确定外力矩；2.2.利用转动定律写出运动微分方程；利用转动定律写出运动微分方程；*刚体定轴转动的转动定律的应用：基本方法和步骤：3.根据初16例例1.如如图图,细细杆杆长长l,质质量量m,静静止止在在竖竖直直位位置，求转到置，求转到 角时的角加速度和角速度角时的角加速度和角速度.MG=(mglsin)/2由转动定律由转动定律pNO=I=(ml2/3)=3gsin/(2l)=d/dt=(d/d)(d/dt)=d/dd=dd=3gsin/(2l)d =3g(1cos)/l1/2=3gsin/(2l)d解解:细杆受力如图细杆受力如图,N 对转轴对转轴O的力矩为零的力矩为零.例1.如图,细杆长l,质量m,静止在竖直位置，求转到17例题例题 一根轻绳跨过一个半径为一根轻绳跨过一个半径为r，质量为，质量为M的的定滑轮，绳的两端分别系有质量为定滑轮，绳的两端分别系有质量为m1 1和和m2 2的物的物体体 ，如图所示。假设绳不能伸长，并忽略轴的如图所示。假设绳不能伸长，并忽略轴的摩擦，绳与滑轮也无相对滑动。求：定滑轮转摩擦，绳与滑轮也无相对滑动。求：定滑轮转动的角加速度和绳的张力。动的角加速度和绳的张力。m2 2m1 1M例题 一根轻绳跨过一个半径为r，质量为M的定滑轮，18m2 2m1 1Mm1 1g gT1 1am2 2g gT2 2aT2 2T1 1解：分别对物体和滑轮进行解：分别对物体和滑轮进行受力分析，如图受力分析，如图对对m2 2对对定滑轮定滑轮对对m1 1且有且有m2m1Mm1gT1am2gT2aT2T1解：分别对物体和滑19联立方程，可得联立方程，可得联立方程，可得20刚体定轴转动的刚体定轴转动的转动定律转动定律滑轮刚体相关问题的求解步骤：滑轮刚体相关问题的求解步骤：4.4.求解联立方程。求解联立方程。1.1.分析物体受力，确定外力矩；分析物体受力，确定外力矩；2.2.列出转动定律和牛顿定律方程；列出转动定律和牛顿定律方程；3.3.列出线量和角量之间的关系式；列出线量和角量之间的关系式；刚体定轴转动的转动定律滑轮刚体相关问题的求解步骤：4.求解联21例题例题 图示物体质量分别为图示物体质量分别为mA 和和mB ，圆柱形圆柱形滑轮质量为滑轮质量为mc，半径为半径为R，不计桌面和轮轴摩不计桌面和轮轴摩擦力。求：擦力。求：两物体的加速度和绳的张力；两物体的加速度和绳的张力；物体物体B B从静止落下距离从静止落下距离y y时，其速率为多少时，其速率为多少？例题 图示物体质量分别为mA 和mB，圆柱形滑轮22解：分别对物体和滑轮进解：分别对物体和滑轮进行受力分析，如图行受力分析，如图物体物体A物体物体 B对对定滑轮定滑轮C又又解：分别对物体和滑轮进行受力分析，如图物体A物体B对定滑轮23联立方程，可得联立方程，可得联立方程，可得24习习题题：如如图图,组组合合轮轮由由半半径径各各为为R1,R2,质质量量各各为为M1,M2,的的二二均均匀匀圆圆盘盘同同轴轴固固结结而而成成,可可绕绕水水平平固固定定轴轴自自由由转转动动.今今在在两两盘盘上上各各绕绕细细绳绳,绳两端绳两端各挂各挂质量质量m1,m2 二物体二物体.m1m2求重力使求重力使m2下落时轮的角加速度下落时轮的角加速度.习题：如图,组合轮由半径各为R1,R2,质量各为M1,M2,25 m1,m2 及定滑轮切向受力如及定滑轮切向受力如图图,以运动方向为坐标正向以运动方向为坐标正向.m2gT2=m2a2T1m1g=m1a1T2R2T1R1=J=a1/R1=a2/R2J=M1R12/2+M2R22/2解解:解得解得=2m1R12+2m2R22+M1R12+M2R222(m2R2m1R1)gm1m2T1m1gT2m2gT2T1 m1,m2 及定滑轮切向受力如图,263-5 3-5 刚体定轴转动的动能定理刚体定轴转动的动能定理一、一、刚体定轴转动的动能刚体定轴转动的动能把刚体看作无限多质元构成的质点系。把刚体看作无限多质元构成的质点系。3-5 刚体定轴转动的动能定理一、刚体定轴转动的动能把刚体看27二、力矩的功二、力矩的功 设刚体定轴转动中，刚体设刚体定轴转动中，刚体质元质元i在切向力在切向力 的作用下，的作用下，绕轴转过绕轴转过 即即对整个刚体：对整个刚体：二、力矩的功 设刚体定轴转动中，刚体质元i在切向力 的作28三、刚体定轴转动的动能定理三、刚体定轴转动的动能定理刚体定轴转动的动能定理：刚体定轴转动的动能定理：*合外力矩对绕定轴转动的刚体做的功等于该刚合外力矩对绕定轴转动的刚体做的功等于该刚体转动动能的增量。体转动动能的增量。三、刚体定轴转动的动能定理刚体定轴转动的动能定理：*合外力矩29例题例题 图示物体质量分别为图示物体质量分别为mA 和和mB ，圆柱形圆柱形滑轮质量为滑轮质量为mc，半径为半径为R，不计桌面和轮轴摩不计桌面和轮轴摩擦力。求：擦力。求：两物体的加速度和绳的张力；两物体的加速度和绳的张力；物体物体B B从静止落下距离从静止落下距离y y时，其速率为多少时，其速率为多少？联立解运动微分方程，可得联立解运动微分方程，可得a a例题 图示物体质量分别为mA 和mB，圆柱形滑轮30解解:根据机械能守恒，可得根据机械能守恒，可得可直接求出可直接求出解:根据机械能守恒，可得可直接求出311.1.质点质点m对惯性系中的固对惯性系中的固定点定点O 的角动量为：的角动量为：一、一、角动量角动量（动量矩）（动量矩）5-4 5-4 角动量角动量 角动量守恒定律角动量守恒定律 LmO pr 大小大小：方向：方向：决定的平面（右螺旋）决定的平面（右螺旋）1.质点m对惯性系中的固定点O 的角动量为：一、角动量（动量32LRv mO*质点作匀速率圆周运动时，质点作匀速率圆周运动时，对圆心的角动量的大小为对圆心的角动量的大小为方向方向 圆平面圆平面不变。不变。*同一质点的同一运动，如果选取的固定点不同，同一质点的同一运动，如果选取的固定点不同，其角动量也会不同。其角动量也会不同。方向变化方向变化方向竖直向上，不变方向竖直向上，不变OlO 锥摆锥摆mLRvmO*质点作匀速率圆周运动时，对圆心的角动量的大332.2.刚体对固定转动的角动量：刚体对固定转动的角动量：对质元对质元i对刚体（质点系）对刚体（质点系）pro转动平面转动平面2.刚体对固定转动的角动量：对质元i对刚体（质点系）p34二、质点角动量定理和角动量守恒定律二、质点角动量定理和角动量守恒定律上式两边对时间求导：上式两边对时间求导：1.1.质点角动量定理质点角动量定理:二、质点角动量定理和角动量守恒定律上式两边对时间求导：1.质35微分形式：微分形式：或：或：其中：其中：称称冲量矩冲量矩力矩对时间的积累作用力矩对时间的积累作用积分形式：积分形式：微分形式：或：其中：称冲量矩力36例题例题 锥摆的角动量锥摆的角动量对对O O点点：合力矩不为零，角动量变化。合力矩不为零，角动量变化。对对O O 点点：合力矩为零，角动量大小、方向都不变。合力矩为零，角动量大小、方向都不变。OlO 锥摆锥摆m例题 锥摆的角动量对O点：合力矩不为零，角动量变化。对O37例题例题 如图所示，小球如图所示，小球m沿半径为沿半径为R的圆环轨道由的圆环轨道由A静止下滑，不计摩擦，求小球滑到任意点静止下滑，不计摩擦，求小球滑到任意点B（与与A夹角为夹角为 ）时对环心的角动量和角速度。）时对环心的角动量和角速度。OABR例题 如图所示，小球m沿半径为R的圆环轨道由A静止下38mgTv解：小球受力如图，对环心解：小球受力如图，对环心O OOABR由质点的角动量定理由质点的角动量定理其中其中 和和 的方向相同。的方向相同。两边乘两边乘mgTv解：小球受力如图，对环心OOABR由质点的角动量定理39第五章刚体的运动课件402.2.质点的角动量守恒定律质点的角动量守恒定律 角动量守恒定律是物理学的基本定律之一，它角动量守恒定律是物理学的基本定律之一，它不仅适用于宏观体系，也适用于微观体系，而且不仅适用于宏观体系，也适用于微观体系，而且在高速低速范围均适用。在高速低速范围均适用。2.质点的角动量守恒定律 角动量守恒定律是物理学的基本41例：（行星运动的开普勒第二定律）例：（行星运动的开普勒第二定律）在太阳系中在太阳系中任一行星对太阳的位矢在相等的时间间隔内扫过任一行星对太阳的位矢在相等的时间间隔内扫过的面积相等，即掠面速度不变。的面积相等，即掠面速度不变。rLv S m解：天体受万有引力作用，解：天体受万有引力作用，对力心角动量守恒。对力心角动量守恒。常量常量例：（行星运动的开普勒第二定律）在太阳系中任一行星对太阳的位42三、刚体定轴转动的角动量和角动量守恒定律三、刚体定轴转动的角动量和角动量守恒定律1.1.刚体定轴转动的角动量定理刚体定轴转动的角动量定理对质点对质点i整个刚体整个刚体刚体刚体vi,定轴定轴zmiriFi三、刚体定轴转动的角动量和角动量守恒定律1.刚体定轴转动的角43由于：由于：-刚体的角动量定理刚体的角动量定理微分形式：微分形式：积分形式积分形式：由于：-刚体的角动量定理微分形式：积分形式：44即：即：2.2.刚体的角动量守恒定律刚体的角动量守恒定律*守恒定律中涉及守恒定律中涉及的外力矩、转动惯的外力矩、转动惯量和角动量都是对量和角动量都是对同一转轴同一转轴而言的。而言的。即：2.刚体的角动量守恒定律*守恒定律中涉及的外力矩、转动惯45例题例题 一长为一长为l的轻质杆端部固结一小球的轻质杆端部固结一小球m1 1,另另一小球一小球m2 2以水平速度以水平速度v0 0碰杆中部并与杆粘合。碰杆中部并与杆粘合。求：碰撞后杆的角速度求：碰撞后杆的角速度。lm1Ov0m2 例题 一长为l的轻质杆端部固结一小球m1,另一小球46碰撞时重力和轴的作用力都通过碰撞时重力和轴的作用力都通过O，对对O力矩为零，故角动量守恒。则力矩为零，故角动量守恒。则解：选解：选m1 1（含杆）含杆）+m2 2为系统为系统解得：解得：lm1Ov0m2 碰撞时重力和轴的作用力都通过O，对O力矩为零，故角动量守恒。47 A、B两圆盘绕各自的中心轴转动，角速两圆盘绕各自的中心轴转动，角速度分别为：度分别为：。已知已知A A圆盘半径圆盘半径RA=0.2=0.2m,质量质量mA=2=2kg,B圆盘的半径圆盘的半径R RB=0.1=0.1m,质量质量mB=4=4kg。试求两圆盘对心衔接试求两圆盘对心衔接后的角速度后的角速度例题例题 A、B两圆盘绕各自的中心轴转动，角速度分别为：48解：以两圆盘为系统，系统角动量守恒解：以两圆盘为系统，系统角动量守恒解：以两圆盘为系统，系统角动量守恒49MmRr例例题题.半半径径R,质质量量M的的均均匀匀水水平平转转台台可可绕绕中中心心轴轴自自由由转转动动,开开始始时时静静止止.今今有有质质量量m的的玩玩具具汽汽车车静静止止开开始始在在转转台台上上作作半半径径r(rR)的的圆圆运运动动,求求汽汽车车相相对对转转台台走走一一周周时时,转台转过的角度转台转过的角度.小车与转盘受重力与轴的支撑力小车与转盘受重力与轴的支撑力 都平都平 行转轴行转轴,力力矩矩 在轴方向上无在轴方向上无 分量分量,故小车与转盘系统对转轴角动故小车与转盘系统对转轴角动量守恒量守恒.用角标用角标0,1,2分别表示地分别表示地,转盘和小车转盘和小车,设设u=v21,有有解解:20=21+10mv20r+J10=0mr2(21+10)+(1/2)MR210=0MmRr例题.半径R,质量M的均匀水平转台可绕中心轴自由50MmRr例例题题.半半径径R,质质量量M的的均均匀匀水水平平转转台台可可绕绕中中心心轴轴自自由由转转动动,开开始始时时静静止止.今今有有质质量量m的的玩玩具具汽汽车车静静止止开开始始在在转转台台上上作作半半径径r(rR)的的圆圆运运动动,求求汽汽车车相相对对转转台台走走一一周周时时,转台转过的角度转台转过的角度.解解:mr2(21+10)+(1/2)MR210=0 mr221+(mr2+MR2/2)10=0 mru+(mr2+MR2/2)10=010=mru/(mr2+MR2/2)=mru/(mr2+MR2/2)dtMmRr例题.半径R,质量M的均匀水平转台可绕中心轴自由51MmRr例例题题.半半径径R,质质量量M的的均均匀匀水水平平转转台台可可绕绕中中心心轴轴自自由由转转动动,开开始始时时静静止止.今今有有质质量量m的的玩玩具具汽汽车车静静止止开开始始在在转转台台上上作作半半径径r(rR)的的圆圆运运动动,求求汽汽车车相相对对转转台台走走一一周周时时,转台转过的角度转台转过的角度.解解:=mru/(mr2+MR2/2)dt=mr/(mr2+MR2/2)=mr/(mr2+MR2/2)2r=2/1+MR2/(2mr2)负号表示转盘转过的角度与负号表示转盘转过的角度与小车运动方向相反小车运动方向相反udtMmRr例题.半径R,质量M的均匀水平转台可绕中心轴自由52 杂技演员杂技演员M、N质量均为质量均为m;均匀的细跷板长为均匀的细跷板长为l，质量为质量为m,支撑于中点支撑于中点O,若演员若演员M从高从高h自由下自由下落与板作完全非弹性碰撞，求演员落与板作完全非弹性碰撞，求演员N可上升的最可上升的最大高度。大高度。例题例题 杂技演员M、N质量均为m;均匀的细跷板长为l，质53解：演员解：演员M、N和跷板为系统，转轴通过和跷板为系统，转轴通过O点，演点，演员员M与跷板碰撞过程中系统角动量守恒。与跷板碰撞过程中系统角动量守恒。碰撞前碰撞前碰撞后碰撞后解：演员M、N和跷板为系统，转轴通过O点，演员M与跷板碰撞过54由角动量守恒由角动量守恒:解得解得故演员故演员N达到高度达到高度其中其中由角动量守恒:解得故演员N达到高度其中55例题例题 长为长为l，质量为质量为M的棒可绕点的棒可绕点O自由转动，一自由转动，一质量质量m,速度为速度为v子弹水平射入距离子弹水平射入距离O点为点为a处，使棒处，使棒最大偏转为最大偏转为 ，求子弹的速度大小。，求子弹的速度大小。o o例题 长为l，质量为M的棒可绕点O自由转动，一质量56解：取子弹、棒作为系统，在子弹射入棒的过解：取子弹、棒作为系统，在子弹射入棒的过程中系统的角动量守恒。程中系统的角动量守恒。o o子弹射入后，棒与子弹一起运动到最大偏角子弹射入后，棒与子弹一起运动到最大偏角 ，该过程系统机械能守恒。该过程系统机械能守恒。解：取子弹、棒作为系统，在子弹射入棒的过程中系统的角动量守恒57