第13讲-顺序逻辑控制的PLC程序设计1

第第1313讲讲-顺序逻辑控制的顺序逻辑控制的PLCPLC程序设计程序设计1 1PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200电气控制及电气控制及PLCPLC技术技术 第第1313讲讲 讲解内容：讲解内容：讲解内容：讲解内容：66顺序逻辑控制的顺序逻辑控制的顺序逻辑控制的顺序逻辑控制的PLCPLC程序设计程序设计程序设计程序设计 PLCPLC程序设计的一般步骤程序设计的一般步骤程序设计的一般步骤程序设计的一般步骤 PLCPLC程序设计常用的方法程序设计常用的方法程序设计常用的方法程序设计常用的方法 学习说明学习说明学习说明学习说明：本讲是学习本讲是学习本讲是学习本讲是学习PLCPLC程序设计知识。重点掌握：程序设计知识。重点掌握：程序设计知识。重点掌握：程序设计知识。重点掌握：1PLC1PLC程序设计的步骤程序设计的步骤程序设计的步骤程序设计的步骤 22PLC程序设计的方法程序设计的方法 2PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-2006 6 顺序逻辑控制的顺序逻辑控制的PLCPLC程序设计程序设计 PLC PLC程序设计的一般步骤程序设计的一般步骤 进行进行进行进行PLCPLC控制设计时必须做好以下控制设计时必须做好以下控制设计时必须做好以下控制设计时必须做好以下3 3方面基础工作（调研）：方面基础工作（调研）：方面基础工作（调研）：方面基础工作（调研）：1.1.了解系统的概况：了解系统的概况：了解系统的概况：了解系统的概况：包括系统的控制目标、控制方案、控制包括系统的控制目标、控制方案、控制包括系统的控制目标、控制方案、控制包括系统的控制目标、控制方案、控制规模、整体功能、具体功能、控制精度、规模、整体功能、具体功能、控制精度、规模、整体功能、具体功能、控制精度、规模、整体功能、具体功能、控制精度、I/OI/O种类和数量、是种类和数量、是种类和数量、是种类和数量、是否需要通讯、通讯内容与方式、是否需要显示、显示内容与否需要通讯、通讯内容与方式、是否需要显示、显示内容与否需要通讯、通讯内容与方式、是否需要显示、显示内容与否需要通讯、通讯内容与方式、是否需要显示、显示内容与方式、操作方式，等等，应尽量对系统有一个全面的了解。方式、操作方式，等等，应尽量对系统有一个全面的了解。方式、操作方式，等等，应尽量对系统有一个全面的了解。方式、操作方式，等等，应尽量对系统有一个全面的了解。2.2.熟悉使用的熟悉使用的熟悉使用的熟悉使用的PLCPLC的类型、功能、编程语言和指令系统，能的类型、功能、编程语言和指令系统，能的类型、功能、编程语言和指令系统，能的类型、功能、编程语言和指令系统，能熟练地操作编程器和控制器。熟练地操作编程器和控制器。熟练地操作编程器和控制器。熟练地操作编程器和控制器。3.3.根据控制系统的控制要求、设备、器件条件、工艺过程，根据控制系统的控制要求、设备、器件条件、工艺过程，根据控制系统的控制要求、设备、器件条件、工艺过程，根据控制系统的控制要求、设备、器件条件、工艺过程，结合采用的结合采用的结合采用的结合采用的PLCPLC的功能强弱，的功能强弱，的功能强弱，的功能强弱，确定确定确定确定PLCPLC在整个控制系统中所在整个控制系统中所在整个控制系统中所在整个控制系统中所承担的工作任务。承担的工作任务。承担的工作任务。承担的工作任务。3PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200PLCPLC设计主要有以下几个步骤设计主要有以下几个步骤PLCPLC设计主要有以下几个步骤：设计主要有以下几个步骤：设计主要有以下几个步骤：设计主要有以下几个步骤：1根据根据PLC担负的任务，明确担负的任务，明确PLC的输入输出信的输入输出信号的种类和数量，编制输入输出信号表。号的种类和数量，编制输入输出信号表。2制定控制结构框图制定控制结构框图,选择控制方案。选择控制方案。3按选定的方案按选定的方案,制定相应的图表。制定相应的图表。4编写编写PLCPLC梯形图程序梯形图程序。5编写编写PLC语句程序。语句程序。6程序调试和修改。程序调试和修改。7编制程序使用说明书和其他文件编制程序使用说明书和其他文件4PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200 PLCPLC程序设计常用的方法：程序设计常用的方法：程序设计常用的方法：程序设计常用的方法：主要有主要有主要有主要有经验设计法经验设计法经验设计法经验设计法、继电器控制电继电器控制电继电器控制电继电器控制电路转换为梯形图法路转换为梯形图法路转换为梯形图法路转换为梯形图法、顺序控制设计法顺序控制设计法顺序控制设计法顺序控制设计法、逻辑设计法逻辑设计法逻辑设计法逻辑设计法等。等。等。等。1.1.经验设计法：经验设计法即在一些典型的控制电路程序的基础经验设计法：经验设计法即在一些典型的控制电路程序的基础经验设计法：经验设计法即在一些典型的控制电路程序的基础经验设计法：经验设计法即在一些典型的控制电路程序的基础上，根据被控制对象的具体要求，进行选择组合，并多次反复上，根据被控制对象的具体要求，进行选择组合，并多次反复上，根据被控制对象的具体要求，进行选择组合，并多次反复上，根据被控制对象的具体要求，进行选择组合，并多次反复调试和修改梯形图，有时需增加一些辅助触点和中间编程环节，调试和修改梯形图，有时需增加一些辅助触点和中间编程环节，调试和修改梯形图，有时需增加一些辅助触点和中间编程环节，调试和修改梯形图，有时需增加一些辅助触点和中间编程环节，才能达到控制要求。这种方法没有规律可遵循，设计所用的时才能达到控制要求。这种方法没有规律可遵循，设计所用的时才能达到控制要求。这种方法没有规律可遵循，设计所用的时才能达到控制要求。这种方法没有规律可遵循，设计所用的时间和设计质量与设计者的经验有很大的关系，所以称为经验设间和设计质量与设计者的经验有很大的关系，所以称为经验设间和设计质量与设计者的经验有很大的关系，所以称为经验设间和设计质量与设计者的经验有很大的关系，所以称为经验设计法。计法。计法。计法。2.2.继电器控制电路转换为梯形图法：用继电器控制电路转换为梯形图法：用继电器控制电路转换为梯形图法：用继电器控制电路转换为梯形图法：用PLCPLC的外部硬件接线和梯的外部硬件接线和梯的外部硬件接线和梯的外部硬件接线和梯形图软件来实现继电器控制系统的功能。形图软件来实现继电器控制系统的功能。形图软件来实现继电器控制系统的功能。形图软件来实现继电器控制系统的功能。PLCPLC程序设计常用的方法程序设计常用的方法5PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-2003.顺序控制设计法：顺序控制设计法：根据根据功能流程图功能流程图，以，以步步为核心，为核心，从起始步开始一步一步地设计下去，直至完成。从起始步开始一步一步地设计下去，直至完成。此法的关键是画出此法的关键是画出功能流程图功能流程图。4.逻辑设计逻辑设计法：通过中间量把输入和输出联系起法：通过中间量把输入和输出联系起来。来。实际上就找到了输出和输入的关系，完成了实际上就找到了输出和输入的关系，完成了设计任务。用这种方法设计设计任务。用这种方法设计PLC程序，设计者可程序，设计者可以顺利地设计出结果正确的以顺利地设计出结果正确的PLC程序。程序。6PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-2001.经验设计法：经验设计法：步骤：步骤：步骤：步骤：分解梯形图程序分解梯形图程序输入信号逻辑组合输入信号逻辑组合使用辅助元件和辅助触点使用辅助元件和辅助触点使用定时器和计数器使用定时器和计数器使用功能指令使用功能指令画互锁条件画互锁条件画保护条件画保护条件 经经经经验验验验设设设设计计计计法法法法是是是是根根根根据据据据被被被被控控控控对对对对象象象象对对对对控控控控制制制制系系系系统统统统的的的的要要要要求求求求，利利利利用用用用经经经经验验验验直直直直接接接接设设设设计计计计出出出出梯梯梯梯形形形形图图图图，再再再再进进进进行行行行必必必必要要要要的的的的化化化化简简简简和和和和校校校校验验验验，在在在在调调调调试试试试过过过过程程程程中中中中进进进进行行行行必必必必要要要要的的的的修修修修改改改改。这这这这种种种种设设设设计计计计方方方方法法法法较较较较灵灵灵灵活活活活，设设设设计计计计出出出出的的的的梯梯梯梯形形形形图图图图一一一一般般般般不不不不是是是是唯唯唯唯一一一一的的的的。程程程程序序序序设设设设计计计计的的的的经经经经验验验验不不不不能能能能一一一一朝朝朝朝一一一一夕夕夕夕获获获获得得得得，但但但但熟熟熟熟悉悉悉悉典典典典型型型型的基本控制程序，是设计一个较复杂的系统的控制程序的基础。的基本控制程序，是设计一个较复杂的系统的控制程序的基础。的基本控制程序，是设计一个较复杂的系统的控制程序的基础。的基本控制程序，是设计一个较复杂的系统的控制程序的基础。7PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200例例例例1 1：起动、保持和停止电路分析：起动、保持和停止电路分析：起动、保持和停止电路分析：起动、保持和停止电路分析（基础）（基础）（基础）（基础）这些梯形图均能实现启动、这些梯形图均能实现启动、这些梯形图均能实现启动、这些梯形图均能实现启动、保持和停止的功能。保持和停止的功能。保持和停止的功能。保持和停止的功能。图图图图a a是利用输出是利用输出是利用输出是利用输出Q0.1Q0.1常开常开常开常开触点实现自锁保持触点实现自锁保持触点实现自锁保持触点实现自锁保持图图图图b b是利用是利用是利用是利用SETSET、RSTRST指令指令指令指令实现实现实现实现自锁保持自锁保持自锁保持自锁保持。8PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200例例例例2 2：Q0.1Q0.1延时接通延时接通延时接通延时接通/断开电路分析断开电路分析断开电路分析断开电路分析延延延延时时时时接接接接通通通通延延延延时时时时断断断断开开开开9PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200例例例例3 3：闪烁闪烁闪烁闪烁电路分析电路分析电路分析电路分析亮亮亮亮3S3S灭灭灭灭2S2S10PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200顺顺顺顺序序序序控控控控机机机机床床床床的的的的主主主主轴轴轴轴电电电电机机机机和和和和油油油油泵泵泵泵电电电电机机机机的的的的要要要要求求求求：按按按按下下下下起起起起动动动动按按按按钮钮钮钮SB1SB1后后后后，应应应应先先先先开开开开油油油油泵泵泵泵电电电电机机机机，延延延延时时时时5s5s后后后后再再再再开开开开主主主主轴轴轴轴电电电电机机机机。按按按按下下下下停停停停止止止止按按按按钮钮钮钮SB2SB2后后后后，应应应应先先先先停停停停主主主主轴轴轴轴电电电电机机机机，5s5s后后后后再再再再停停停停油油油油泵泵泵泵电电电电机机机机。KM1KM1为为为为油油油油泵泵泵泵电电电电机机机机交交交交流流流流接接接接触触触触器器器器，KM2KM2为为为为主主主主轴轴轴轴电电电电机机机机交流接触器。交流接触器。交流接触器。交流接触器。例例例例4 4：两电机顺序接通：两电机顺序接通：两电机顺序接通：两电机顺序接通/断开电路分析断开电路分析断开电路分析断开电路分析主轴电机主轴电机主轴电机主轴电机油泵电机油泵电机油泵电机油泵电机KM2KM2KM1KM1SB2SB2SB1SB15s5s5s5s时序时序时序时序图图图图11PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200波形图波形图波形图波形图 Q0.1Q0.1Q0.0Q0.0主轴电机主轴电机主轴电机主轴电机油泵电机油泵电机油泵电机油泵电机I0.1I0.1I0.0I0.05s5s5s5s梯形图梯形图梯形图梯形图 12PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200 要求：要求：要求：要求：按下按钮按下按钮按下按钮按下按钮SB1SB1，电机，电机，电机，电机KM1KM1、KMYKMY启动并正转；启动并正转；启动并正转；启动并正转；2 2秒后，秒后，秒后，秒后，KMYKMY断开，电机断开，电机断开，电机断开，电机KMKM 接通，并一直运行；按接通，并一直运行；按接通，并一直运行；按接通，并一直运行；按SB2SB2，电机停止，电机停止，电机停止，电机停止运作。运作。运作。运作。I/OI/O分配：分配：分配：分配：输输入信号入信号入信号入信号信号元件及作用信号元件及作用信号元件及作用信号元件及作用I0.0I0.0I0.1I0.1SB1SB1：正：正：正：正转转SB2SB2：停止：停止：停止：停止输输出信号出信号出信号出信号控制控制控制控制对对象及作用象及作用象及作用象及作用Q0.0Q0.0Q0.2Q0.2Q0.3Q0.3KM1KM1KMKMKMYKMY例例例例5 5：电机电机电机电机Y-Y-降压起动降压起动降压起动降压起动电路分析电路分析电路分析电路分析*13PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200时序图时序图时序图时序图 KMKM Q0.2Q0.2KM1KM1 Q0.0Q0.0SB2SB2 I0.1I0.1SB1SB1 I0.0I0.02s2s梯形图梯形图梯形图梯形图 输输入信号入信号入信号入信号信号元件及作用信号元件及作用信号元件及作用信号元件及作用I0.0I0.0I0.1I0.1SB1SB1：正：正：正：正转转SB2SB2：停止：停止：停止：停止输输出信号出信号出信号出信号控制控制控制控制对对象及作用象及作用象及作用象及作用Q0.0Q0.0Q0.2Q0.2Q0.3Q0.3KM1KM1KMKMKMYKMYKMYKMY Q0.3Q0.314PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200参考梯形图程序参考梯形图程序参考梯形图程序参考梯形图程序输输入信号入信号入信号入信号信号元件及作用信号元件及作用信号元件及作用信号元件及作用I0.0I0.0I0.1I0.1SB1SB1：正：正：正：正转转SB2SB2：停止：停止：停止：停止输输出信号出信号出信号出信号控制控制控制控制对对象及作用象及作用象及作用象及作用Q0.0Q0.0Q0.2Q0.2Q0.3Q0.3KM1KM1KMKMKMYKMY15PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200（1 1）几个定时器组合）几个定时器组合）几个定时器组合）几个定时器组合 图图图图 采用两定时器扩展延时电路采用两定时器扩展延时电路采用两定时器扩展延时电路采用两定时器扩展延时电路（a a）梯形图）梯形图）梯形图）梯形图（b b）时序图）时序图）时序图）时序图 当当当当I0.0I0.0闭闭闭闭合合合合时时时时，T37T37线线线线圈圈圈圈得得得得电电电电并并并并开开开开始始始始延延延延时时时时，当当当当到到到到达达达达60s60s时时时时，T37T37常常常常开开开开触触触触点点点点闭闭闭闭合合合合，又又又又使使使使T38T38线线线线圈圈圈圈得得得得电电电电并并并并开开开开始始始始计计计计时时时时，再再再再延延延延时时时时50s50s后后后后，T38T38的的的的常常常常开开开开触触触触点闭合，才能使点闭合，才能使点闭合，才能使点闭合，才能使Q0.0Q0.0线圈得电。线圈得电。线圈得电。线圈得电。60s50sI0.0T37Q0.0(T38)例例例例6 6：定时范围的扩展分析定时范围的扩展分析定时范围的扩展分析定时范围的扩展分析*T37T37T38T38I0.0I0.0T38T38Q0.0Q0.0T37T37（）INTONINTONPTPTINTONINTONPTPT+600+600+500+50016PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200（2 2）定时器与计数器组合定时器与计数器组合定时器与计数器组合定时器与计数器组合 图定时器和计数器的组合扩展延时图定时器和计数器的组合扩展延时图定时器和计数器的组合扩展延时图定时器和计数器的组合扩展延时(a)(a)梯形图梯形图梯形图梯形图（b b）时序图）时序图）时序图）时序图当当当当I0.0I0.0闭闭闭闭合合合合时时时时，定定定定时时时时器器器器T37T37产产产产生生生生周周周周期期期期为为为为10S10S的的的的脉脉脉脉冲冲冲冲序序序序列列列列，作作作作为为为为计计计计数数数数器器器器C0C0的计数输入，当的计数输入，当的计数输入，当的计数输入，当C0C0计数到达计数到达计数到达计数到达400400次，其常开触点闭合使次，其常开触点闭合使次，其常开触点闭合使次，其常开触点闭合使Q0.0Q0.0接通。接通。接通。接通。I0.0I0.0T37(触点）触点）Q0.0I0.110s10s10s10s10s10s2140(1040)sI0.0C0T37T37Q0.0Q0.0（）T37T37INTONINTONPTPT+100+100C0C0CUCTUCUCTUR RPVPV+40+40I0.1I0.117PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200（3 3）两个计数组合）两个计数组合）两个计数组合）两个计数组合 图两个计数器组合图两个计数器组合图两个计数器组合图两个计数器组合（a a）梯形图）梯形图）梯形图）梯形图（b b）波形图）波形图）波形图）波形图I0.0I0.0给给给给C0C0提供周期为提供周期为提供周期为提供周期为0.1s0.1s的计数输入脉冲。的计数输入脉冲。的计数输入脉冲。的计数输入脉冲。I0.1I0.1接通时，接通时，接通时，接通时，C0C0开始计数，计开始计数，计开始计数，计开始计数，计满满满满5050次（次（次（次（5s5s）时，时，时，时，C0C0的常开触点闭合，使的常开触点闭合，使的常开触点闭合，使的常开触点闭合，使C1C1计数计数计数计数1 1次，同时又使次，同时又使次，同时又使次，同时又使C0C0自己自己自己自己复位，重新开始计数。复位，重新开始计数。复位，重新开始计数。复位，重新开始计数。C0C0是产生周期为是产生周期为是产生周期为是产生周期为5s5s的脉冲序列，送给的脉冲序列，送给的脉冲序列，送给的脉冲序列，送给C1C1计数。当计数。当计数。当计数。当C1C1计满计满计满计满100100次时，次时，次时，次时，C0C0动作，动作，动作，动作，Q0.0Q0.0得电接通。得电接通。得电接通。得电接通。C1C0C0Q0.0Q0.0（）C0C0CUCTUCUCTUR RPVPV+50+50I0.1I0.1I0.0I0.0I0.1I0.1C1C1CUCTUCUCTUR RPVPV+100+100I0.1I0.1C050个50个C0C0I0.0I0.0C1C1Q0.0Q0.0I0.1I0.1100个500s5s100500s5s18PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200SQ1SQ1、SQ2SQ2为为为为运运运运料料料料小小小小车车车车左左左左右右右右终终终终点点点点的的的的行行行行程程程程开开开开关关关关。运运运运料料料料小小小小车车车车在在在在SQ1SQ1处处处处装装装装料料料料，20s20s后后后后装装装装料料料料结结结结束束束束，开开开开始始始始右右右右行行行行。当当当当碰碰碰碰到到到到SQ2SQ2后后后后停停停停下下下下来来来来卸卸卸卸料料料料，15s15s后后后后左左左左行行行行，碰碰碰碰到到到到SQ1SQ1后后后后又又又又停停停停下下下下来来来来装装装装料料料料。这这这这样样样样不不不不停停停停地地地地循循循循环环环环工工工工作作作作，直直直直到到到到按按按按下下下下停停停停止止止止按按按按钮钮钮钮SB3SB3。按按按按钮钮钮钮SB1SB1和和和和SB2SB2分分分分别别别别是是是是小小小小车车车车右右右右行和左行的起动按钮。行和左行的起动按钮。行和左行的起动按钮。行和左行的起动按钮。例例例例7 7：送料小车自动控制系统的程序设计分析送料小车自动控制系统的程序设计分析送料小车自动控制系统的程序设计分析送料小车自动控制系统的程序设计分析*（b b）PLCPLC接线图接线图接线图接线图 装料装料装料装料SQ2SQ2右行右行右行右行左行左行左行左行卸料卸料卸料卸料SB1SB1SB2SB2SB3SB3SQ1SQ1I0.0I0.0Q0.0Q0.0I0.1I0.1Q0.1Q0.1I0.2I0.2Q0.2Q0.2I0.3I0.3Q0.3Q0.3I0.4I0.4COMCOMPLCPLC（a a）送料小车系统示意图）送料小车系统示意图）送料小车系统示意图）送料小车系统示意图SQ1SQ1SQ2SQ2左行左行左行左行右行右行右行右行 小车小车小车小车图运料小车系统示意图及图运料小车系统示意图及图运料小车系统示意图及图运料小车系统示意图及PLCPLC接线图接线图接线图接线图 19PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200图图图图 运料小车控制系统的梯形图程序运料小车控制系统的梯形图程序运料小车控制系统的梯形图程序运料小车控制系统的梯形图程序左行左行左行左行 Q0.0 Q0.0 I0.0 I0.1 I0.2 Q0.1 Q0.0I0.0 I0.1 I0.2 Q0.1 Q0.0装料装料装料装料卸料卸料卸料卸料右行右行右行右行Q0.1Q0.1I0.1 I0.0 I0.2 Q0.0 Q0.1I0.1 I0.0 I0.2 Q0.0 Q0.1Q0.2Q0.2I0.3I0.3I0.4I0.4Q0.3Q0.3（a a）不完整的梯形图）不完整的梯形图）不完整的梯形图）不完整的梯形图卸料卸料卸料卸料右行右行右行右行左行左行左行左行装料装料装料装料Q0.0 Q0.0 I0.0 I0.1 I0.2 I0.4 Q0.1 Q0.0I0.0 I0.1 I0.2 I0.4 Q0.1 Q0.0T37 T37 Q0.1 Q0.1 I0.1 I0.0 I0.2 I0.3 Q0.0 I0.1 I0.0 I0.2 I0.3 Q0.0 Q0.1 Q0.1T38 T38 （b b）完整的梯形图）完整的梯形图）完整的梯形图）完整的梯形图T37IN TONPT+200T38IN TONPT+150Q0.2Q0.2I0.3I0.3I0.4I0.4Q0.3Q0.3T37IN TONPT+200T38IN TONPT+15020PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200小车仍然在小车仍然在小车仍然在小车仍然在SQ1SQ1处装料，并在处装料，并在处装料，并在处装料，并在SQ3SQ3和和和和SQ2SQ2处轮流卸料。处轮流卸料。处轮流卸料。处轮流卸料。例例例例8 8：小车两处卸料的自动控制梯形图的设计分析小车两处卸料的自动控制梯形图的设计分析小车两处卸料的自动控制梯形图的设计分析小车两处卸料的自动控制梯形图的设计分析*（b b）PLCPLC接线图接线图接线图接线图 （a a）送料小车系统示意图）送料小车系统示意图）送料小车系统示意图）送料小车系统示意图图运料小车系统示意图及图运料小车系统示意图及图运料小车系统示意图及图运料小车系统示意图及PLCPLC接线图接线图接线图接线图 SQ1SQ1SQ2SQ2左行左行左行左行右行右行右行右行SQ3SQ3装料装料装料装料SQ2SQ2右行右行右行右行左行左行左行左行卸料卸料卸料卸料SB1SB1SB2SB2SB3SB3SQ1SQ1I0.0I0.0Q0.0Q0.0I0.1I0.1Q0.1Q0.1I0.2I0.2Q0.2Q0.2I0.3I0.3Q0.3Q0.3I0.4I0.4COMCOMPLCPLCSQ3SQ3I0.5I0.5小车小车小车小车21PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200T38 T38 M0.0 M0.0 I0.0 I0.5 I0.1 I0.2 I0.4 Q0.1 Q0.0 I0.0 I0.5 I0.1 I0.2 I0.4 Q0.1 Q0.0Q0.0 Q0.0 T37 T37 Q0.1 Q0.1 I0.1 I0.0 I0.2 I0.3 Q0.0 I0.1 I0.0 I0.2 I0.3 Q0.0 Q0.1Q0.1右行右行右行右行左行左行左行左行图图图图 控制小车两处卸料的梯形图控制小车两处卸料的梯形图控制小车两处卸料的梯形图控制小车两处卸料的梯形图装料装料装料装料卸料卸料卸料卸料I0.3I0.3I0.4I0.4I0.5I0.5M0.0M0.0Q0.1 I0.3Q0.1 I0.3M0.0M0.0Q0.1 Q0.1 Q0.0 Q0.0 I0.5I0.5Q0.2Q0.2T37IN TONPT+200Q0.3Q0.3T38IN TONPT+15022PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200基本方法基本方法基本方法基本方法 1)1)了了了了解解解解和和和和熟熟熟熟悉悉悉悉被被被被控控控控设设设设备备备备的的的的工工工工艺艺艺艺过过过过程程程程和和和和机机机机械械械械的的的的动动动动作作作作情情情情况况况况，根据继电器电路图分析和掌握控制系统的工作原理。根据继电器电路图分析和掌握控制系统的工作原理。根据继电器电路图分析和掌握控制系统的工作原理。根据继电器电路图分析和掌握控制系统的工作原理。2)2)确确确确定定定定可可可可编编编编程程程程序序序序控控控控制制制制器器器器的的的的输输输输入入入入信信信信号号号号和和和和输输输输出出出出负负负负载载载载，对对对对应应应应的的的的梯梯梯梯形形形形图图图图中中中中的的的的输输输输入入入入位位位位和和和和输输输输出出出出位位位位的的的的地地地地址址址址，画画画画出出出出可可可可编编编编程程程程序序序序控控控控制制制制器器器器的外部接线图。的外部接线图。的外部接线图。的外部接线图。3)3)确确确确定定定定与与与与继继继继电电电电器器器器电电电电路路路路图图图图的的的的中中中中间间间间继继继继电电电电器器器器、时时时时间间间间继继继继电电电电器器器器对对对对应应应应的梯形图中的存储器位的梯形图中的存储器位的梯形图中的存储器位的梯形图中的存储器位(M)(M)和定时器和定时器和定时器和定时器(T)(T)的地址。的地址。的地址。的地址。4)4)根据上述对应关系画出梯形图。根据上述对应关系画出梯形图。根据上述对应关系画出梯形图。根据上述对应关系画出梯形图。2.继电器控制电路转换为梯形图法：继电器控制电路转换为梯形图法：23PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200例例1.1.电动机的正反转控制电路分析电动机的正反转控制电路分析电动机的正反转控制电路分析电动机的正反转控制电路分析用用用用PLCPLC改造继电器控制系统时改造继电器控制系统时改造继电器控制系统时改造继电器控制系统时，将继电器电路图转换为具有相同功能的，将继电器电路图转换为具有相同功能的，将继电器电路图转换为具有相同功能的，将继电器电路图转换为具有相同功能的PLCPLC外部硬件接线图和梯形图。外部硬件接线图和梯形图。外部硬件接线图和梯形图。外部硬件接线图和梯形图。继电继电-接触器接触器控制回路控制回路主回路主回路24PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-2001 1）PLCPLC的的的的I/OI/O点的确定与分配点的确定与分配点的确定与分配点的确定与分配 电机正反转控制电机正反转控制电机正反转控制电机正反转控制PLCPLC的的的的I/OI/O点分配表点分配表点分配表点分配表 S7-200S7-200S7-200S7-200连接的外部设备连接的外部设备连接的外部设备连接的外部设备功能说明功能说明功能说明功能说明PLCPLCPLCPLC点地址点地址点地址点地址I0.0I0.0I0.0I0.0SB1SB1SB1SB1停止命令停止命令停止命令停止命令I0.1I0.1I0.1I0.1SB2SB2SB2SB2电机正转命令电机正转命令电机正转命令电机正转命令I0.2I0.2I0.2I0.2SB3SB3SB3SB3电机反转命令电机反转命令电机反转命令电机反转命令I0.3I0.3I0.3I0.3FRFRFRFR电动机过载保护电动机过载保护电动机过载保护电动机过载保护Q0.1Q0.1Q0.1Q0.1KM1KM1KM1KM1控制电机正转控制电机正转控制电机正转控制电机正转Q0.2Q0.2Q0.2Q0.2KM2KM2KM2KM2控制电机反转控制电机反转控制电机反转控制电机反转25PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-2002 2 2 2）PLCPLCPLCPLC控制电动机正反转外部接线图控制电动机正反转外部接线图控制电动机正反转外部接线图控制电动机正反转外部接线图 I0.0I0.1I0.2I0.3Q0.1Q0.226PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-2003）程序编制）程序编制起动正转起动正转起动反转起动反转过载保护过载保护急停急停急停急停过载保护过载保护起动反转起动反转起动正转起动正转电电气气互互锁锁机机械械联联锁锁27PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200例例例例2 2：小车自动往返运动的梯形图设计分析：小车自动往返运动的梯形图设计分析：小车自动往返运动的梯形图设计分析：小车自动往返运动的梯形图设计分析28PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-20029PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200左行起动左行起动左行起动左行起动右行起动右行起动右行起动右行起动30PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200 1)1)遵守梯形图语言中的语法规定。遵守梯形图语言中的语法规定。遵守梯形图语言中的语法规定。遵守梯形图语言中的语法规定。2)2)设置中间单元。设置中间单元。设置中间单元。设置中间单元。3)3)尽量减少可编程序控制器的输入信号和输出信号尽量减少可编程序控制器的输入信号和输出信号尽量减少可编程序控制器的输入信号和输出信号尽量减少可编程序控制器的输入信号和输出信号。4)4)外部联锁电路的设立。外部联锁电路的设立。外部联锁电路的设立。外部联锁电路的设立。5)5)在在在在串串串串联联联联电电电电路路路路中中中中单单单单个个个个触触触触点点点点应应应应放放放放在在在在右右右右边边边边，在在在在并并并并联联联联电电电电路路路路中中中中单个触点应放在下向。单个触点应放在下向。单个触点应放在下向。单个触点应放在下向。6)6)外部负载的额定电压外部负载的额定电压外部负载的额定电压外部负载的额定电压。注意事项注意事项31PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200顺序控制设计法与顺序功能图的绘制顺序控制设计法与顺序功能图的绘制 （一）顺序控制设计法（一）顺序控制设计法（一）顺序控制设计法（一）顺序控制设计法 顺顺顺顺序序序序控控控控制制制制设设设设计计计计法法法法：就就就就是是是是按按按按照照照照生生生生产产产产工工工工艺艺艺艺预预预预先先先先规规规规定定定定的的的的顺顺顺顺序序序序，在在在在各各各各个个个个输输输输入入入入信信信信号号号号的的的的作作作作用用用用下下下下，根根根根据据据据内内内内部部部部状状状状态态态态和和和和时时时时间间间间的的的的顺顺顺顺序序序序，在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。在生产过程中各个执行机构自动地有秩序地进行操作。顺顺顺顺序序序序控控控控制制制制设设设设计计计计法法法法最最最最基基基基本本本本的的的的思思思思想想想想是是是是将将将将系系系系统统统统的的的的一一一一个个个个工工工工作作作作周周周周期期期期划划划划分分分分为为为为若若若若干干干干个个个个顺顺顺顺序序序序相相相相连连连连的的的的阶阶阶阶段段段段，这这这这些些些些分分分分阶阶阶阶段段段段称称称称为为为为步步步步（StepStep），并并并并用用用用编编编编程程程程元元元元件件件件（例例例例如如如如内内内内部部部部辅辅辅辅助助助助继继继继电电电电器器器器MM和和和和状状状状态态态态继继继继电电电电器器器器S S）来来来来代代代代表表表表各各各各步步步步。步步步步是是是是根据输出量的状态变化来划分的。根据输出量的状态变化来划分的。根据输出量的状态变化来划分的。根据输出量的状态变化来划分的。（二）顺序控制功能图的绘制（二）顺序控制功能图的绘制（二）顺序控制功能图的绘制（二）顺序控制功能图的绘制 顺顺顺顺序序序序控控控控制制制制功功功功能能能能图图图图又又又又称称称称流流流流程程程程图图图图。它它它它是是是是描描描描述述述述控控控控制制制制系系系系统统统统的的的的控控控控制制制制过过过过程程程程、功功功功能能能能和和和和特特特特性性性性的的的的一一一一种种种种图图图图形形形形，顺顺顺顺序序序序控控控控制制制制功功功功能能能能图图图图并并并并不不不不涉涉涉涉及及及及所所所所描描描描述述述述的的的的控制功能的具体技术，它是一种通用的技术语言。控制功能的具体技术，它是一种通用的技术语言。控制功能的具体技术，它是一种通用的技术语言。控制功能的具体技术，它是一种通用的技术语言。32PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200（三）（三）（三）（三）顺序功能图中转换实现的基本规则顺序功能图中转换实现的基本规则顺序功能图中转换实现的基本规则顺序功能图中转换实现的基本规则 1 1、顺序功能图中转换的实现、顺序功能图中转换的实现、顺序功能图中转换的实现、顺序功能图中转换的实现 1 1）该转换的前级步必须是该转换的前级步必须是该转换的前级步必须是该转换的前级步必须是“活动步活动步活动步活动步”；2 2）相应的转换条件得到满足。相应的转换条件得到满足。相应的转换条件得到满足。相应的转换条件得到满足。2 2、转换实现应完成的操作、转换实现应完成的操作、转换实现应完成的操作、转换实现应完成的操作 1 1）使所有由有向连线与相应转换条件相连的后续步都变为活动步；使所有由有向连线与相应转换条件相连的后续步都变为活动步；使所有由有向连线与相应转换条件相连的后续步都变为活动步；使所有由有向连线与相应转换条件相连的后续步都变为活动步；2 2）使所有由有向连线与相应转换条件相连的前级步都变为不活动步。使所有由有向连线与相应转换条件相连的前级步都变为不活动步。使所有由有向连线与相应转换条件相连的前级步都变为不活动步。使所有由有向连线与相应转换条件相连的前级步都变为不活动步。3 3、绘制顺序功能图时的注意事项、绘制顺序功能图时的注意事项、绘制顺序功能图时的注意事项、绘制顺序功能图时的注意事项 1 1）步与步之间不能直接相连，必须用一个转换条件将它们隔开；步与步之间不能直接相连，必须用一个转换条件将它们隔开；步与步之间不能直接相连，必须用一个转换条件将它们隔开；步与步之间不能直接相连，必须用一个转换条件将它们隔开；2 2）转换条件与转换条件之间也不能直接相连，必须用一个步将它们转换条件与转换条件之间也不能直接相连，必须用一个步将它们转换条件与转换条件之间也不能直接相连，必须用一个步将它们转换条件与转换条件之间也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开；隔开；隔开；隔开；3 3）顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这顺序功能图中的初始步一般对应于系统等待起动的初始状态，这一步可能没有输出，只是做好预备状态；一步可能没有输出，只是做好预备状态；一步可能没有输出，只是做好预备状态；一步可能没有输出，只是做好预备状态；33PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-2004 4）自动控制系统应能多次重复执行自动控制系统应能多次重复执行自动控制系统应能多次重复执行自动控制系统应能多次重复执行同一工艺过程，因此在顺序功能同一工艺过程，因此在顺序功能同一工艺过程，因此在顺序功能同一工艺过程，因此在顺序功能图中一般应有由步和有向连线组图中一般应有由步和有向连线组图中一般应有由步和有向连线组图中一般应有由步和有向连线组成的闭环，即在完成一次工艺过成的闭环，即在完成一次工艺过成的闭环，即在完成一次工艺过成的闭环，即在完成一次工艺过程的全部操作之后，应从最后一程的全部操作之后，应从最后一程的全部操作之后，应从最后一程的全部操作之后，应从最后一步退回初始步，系统停止在初始步退回初始步，系统停止在初始步退回初始步，系统停止在初始步退回初始步，系统停止在初始状态；状态；状态；状态；I0.2I0.2I0.1I0.1I0.3I0.3I0.0I0.0M0.1M0.1M0.2M0.2M0.3M0.3SM0.1SM0.1M0.0M0.0循环序列功能图循环序列功能图循环序列功能图循环序列功能图 5 5）在顺序功能图中，必须用初始化在顺序功能图中，必须用初始化在顺序功能图中，必须用初始化在顺序功能图中，必须用初始化脉冲脉冲脉冲脉冲SM0.1SM0.1的常开触点作为转换条的常开触点作为转换条的常开触点作为转换条的常开触点作为转换条件，将初始步预置为活动步，否件，将初始步预置为活动步，否件，将初始步预置为活动步，否件，将初始步预置为活动步，否则因顺序功能图中没有活动步系则因顺序功能图中没有活动步系则因顺序功能图中没有活动步系则因顺序功能图中没有活动步系统将无法工作。统将无法工作。统将无法工作。统将无法工作。SM0.1SM0.1：首次扫描时为：首次扫描时为：首次扫描时为：首次扫描时为1 1，PLCPLC由由由由STOPSTOP转为转为转为转为RUNRUN状态状态状态状态时，时，时，时，ONON（1 1态）一个扫描周期，用于程序的初始化。态）一个扫描周期，用于程序的初始化。态）一个扫描周期，用于程序的初始化。态）一个扫描周期，用于程序的初始化。34PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200（四）功能表图法在（四）功能表图法在PLC程设中有两种用法程设中有两种用法 直接根据功能表图的原理研制直接根据功能表图的原理研制直接根据功能表图的原理研制直接根据功能表图的原理研制PLCPLC，即将功能表图作，即将功能表图作，即将功能表图作，即将功能表图作为一种编程语言直接使用，目前已有此类产品，多数为一种编程语言直接使用，目前已有此类产品，多数为一种编程语言直接使用，目前已有此类产品，多数为一种编程语言直接使用，目前已有此类产品，多数应用在大、中型应用在大、中型应用在大、中型应用在大、中型PLCPLC上，其编程主要通过上，其编程主要通过上，其编程主要通过上，其编程主要通过CRTCRT终端，终端，终端，终端，直接使用功能表图输入控制要求。直接使用功能表图输入控制要求。直接使用功能表图输入控制要求。直接使用功能表图输入控制要求。用功能表图说明用功能表图说明用功能表图说明用功能表图说明PLCPLC所要完成的控制功能，然后再据此所要完成的控制功能，然后再据此所要完成的控制功能，然后再据此所要完成的控制功能，然后再据此找出逻辑关系并画出梯形图。这种应用法较多，本节主找出逻辑关系并画出梯形图。这种应用法较多，本节主找出逻辑关系并画出梯形图。这种应用法较多，本节主找出逻辑关系并画出梯形图。这种应用法较多，本节主要讨论这种方法。要讨论这种方法。要讨论这种方法。要讨论这种方法。35PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200功能表图的基本概念功能表图的基本概念1、步：、步：步是控制系统中一相对步是控制系统中一相对步是控制系统中一相对步是控制系统中一相对不变的状态，在功能表图中，不变的状态，在功能表图中，不变的状态，在功能表图中，不变的状态，在功能表图中，步通常表示某个或某些执行步通常表示某个或某些执行步通常表示某个或某些执行步通常表示某个或某些执行元件的状态。元件的状态。元件的状态。元件的状态。起始步：起始步：起始步：起始步：起始步对应于起始步对应于起始步对应于起始步对应于控制系统的初始状态，是系控制系统的初始状态，是系控制系统的初始状态，是系控制系统的初始状态，是系统运行的起点。一个控制系统运行的起点。一个控制系统运行的起点。一个控制系统运行的起点。一个控制系统至少要有统至少要有统至少要有统至少要有1 1 1 1个起始步，个起始步，个起始步，个起始步，n n为序号为序号为序号为序号图图图图 步的符号步的符号步的符号步的符号n n1010如如如如N NN N为序号为序号为序号为序号图起始步图起始步图起始步图起始步36PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200动步动步动步动步、静步静步静步静步：静步静步静步静步是指控制系统当前是指控制系统当前是指控制系统当前是指控制系统当前没有运行的步。没有运行的步。没有运行的步。没有运行的步。动步动步动步动步是指控制系统当前是指控制系统当前是指控制系统当前是指控制系统当前正在运行的步。动步正在运行的步。动步正在运行的步。动步正在运行的步。动步用用用用1 1个小黑点放在步的个小黑点放在步的个小黑点放在步的个小黑点放在步的方框图中表示，见图。方框图中表示，见图。方框图中表示，见图。方框图中表示，见图。动步动步动步动步、静步静步静步静步是系统分析是系统分析是系统分析是系统分析时用的术语，平时进时用的术语，平时进时用的术语，平时进时用的术语，平时进行程设时并不用。行程设时并不用。行程设时并不用。行程设时并不用。图图图图 动步符号动步符号动步符号动步符号N N 静静静静步步步步37PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200步步步步 ：步是一个稳定的状态，表示过：步是一个稳定的状态，表示过：步是一个稳定的状态，表示过：步是一个稳定的状态，表示过程中的一个动作。在该步的右边用程中的一个动作。在该步的右边用程中的一个动作。在该步的右边用程中的一个动作。在该步的右边用1 1 1 1个矩形框个矩形框个矩形框个矩形框表示，见图，当一个步对应多个动作时，可用表示，见图，当一个步对应多个动作时，可用表示，见图，当一个步对应多个动作时，可用表示，见图，当一个步对应多个动作时，可用图表示。图表示。图表示。图表示。图图图图与与与与步步步步对对对对应应应应动动动动作作作作的的的的表表表表 示方法示方法示方法示方法 N N动作动作动作动作图图图图 一步对应多个动作的表一步对应多个动作的表一步对应多个动作的表一步对应多个动作的表示方法示方法示方法示方法N N动作动作动作动作A A动作动作动作动作B BN N动作动作动作动作A A 动作动作动作动作B B对应的动作对应的动作对应的动作对应的动作38PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200有向线：有向线：有向线：有向线：在控制系统中动步是变化的，会向在控制系统中动步是变化的，会向在控制系统中动步是变化的，会向在控制系统中动步是变化的，会向前转移的，转移的方向是按有向线规定的路前转移的，转移的方向是按有向线规定的路前转移的，转移的方向是按有向线规定的路前转移的，转移的方向是按有向线规定的路线进行，习惯上是从上到下、由左至右；如线进行，习惯上是从上到下、由左至右；如线进行，习惯上是从上到下、由左至右；如线进行，习惯上是从上到下、由左至右；如不是上述方向，应在有向线上用箭头标明转不是上述方向，应在有向线上用箭头标明转不是上述方向，应在有向线上用箭头标明转不是上述方向，应在有向线上用箭头标明转移方向。移方向。移方向。移方向。转移条件：转移条件：转移条件：转移条件：动步的转移是有条件的，转移条动步的转移是有条件的，转移条动步的转移是有条件的，转移条动步的转移是有条件的，转移条件在有向线上划一短横线表示，横线旁边注件在有向线上划一短横线表示，横线旁边注件在有向线上划一短横线表示，横线旁边注件在有向线上划一短横线表示，横线旁边注明转移条件。若同一级步都是动步，且该步明转移条件。若同一级步都是动步，且该步明转移条件。若同一级步都是动步，且该步明转移条件。若同一级步都是动步，且该步后的转移条件满足，则实现转移，即后一静后的转移条件满足，则实现转移，即后一静后的转移条件满足，则实现转移，即后一静后的转移条件满足，则实现转移，即后一静步变为动步，原来的动步变为静步。步变为动步，原来的动步变为静步。步变为动步，原来的动步变为静步。步变为动步，原来的动步变为静步。2、有向线和转移有向线和转移39PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200画控制系统功能表图必须遵循以下规则：画控制系统功能表图必须遵循以下规则：画控制系统功能表图必须遵循以下规则：画控制系统功能表图必须遵循以下规则：步与步不能直接相连，必须用转移分开。步与步不能直接相连，必须用转移分开。步与步不能直接相连，必须用转移分开。步与步不能直接相连，必须用转移分开。转移与转移不能相连，必须用步分开。转移与转移不能相连，必须用步分开。转移与转移不能相连，必须用步分开。转移与转移不能相连，必须用步分开。步与步之间的连接采用有向线，从上步与步之间的连接采用有向线，从上步与步之间的连接采用有向线，从上步与步之间的连接采用有向线，从上下或下或下或下或由左由左由左由左右画时，可以省略箭头。当有向线从右画时，可以省略箭头。当有向线从右画时，可以省略箭头。当有向线从右画时，可以省略箭头。当有向线从下下下下上或由右上或由右上或由右上或由右左时，必须画箭头，以明示左时，必须画箭头，以明示左时，必须画箭头，以明示左时，必须画箭头，以明示方向。方向。方向。方向。至少有至少有至少有至少有1 1 1 1个起始步。个起始步。个起始步。个起始步。功能表图的构成规则功能表图的构成规则40PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200功能表图的基本形式功能表图的基本形式1.1.单一序列：单一序列：单一序列由一系列前后相继激活的单一序列由一系列前后相继激活的单一序列由一系列前后相继激活的单一序列由一系列前后相继激活的步组成，每步的后面紧接一个转移，每个转移后面只步组成，每步的后面紧接一个转移，每个转移后面只步组成，每步的后面紧接一个转移，每个转移后面只步组成，每步的后面紧接一个转移，每个转移后面只有一个步，见图有一个步，见图有一个步，见图有一个步，见图0SM0.11I0.12I0.2T3741PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200 选择序列的开始称为分支，见图选择序列的开始称为分支，见图选择序列的开始称为分支，见图选择序列的开始称为分支，见图(b)(b)，转移符号只能标在，转移符号只能标在，转移符号只能标在，转移符号只能标在水平连线之下。如果步水平连线之下。如果步水平连线之下。如果步水平连线之下。如果步5 5是活动的，并且转移条件是活动的，并且转移条件是活动的，并且转移条件是活动的，并且转移条件ee1 1，则发生由步，则发生由步，则发生由步，则发生由步55步步步步6 6的进展。选择序列的结束称为合并，的进展。选择序列的结束称为合并，的进展。选择序列的结束称为合并，的进展。选择序列的结束称为合并，见图见图见图见图(c)(c)。5 59 96 61111(b)(b)e ef fg g7 78 812121313(c)(c)mmn np p2.选择序列选择序列*：42PLCPLC原理及应用原理及应用西门子西门子S7-200S7-200并发序列的结束称为合并，见图并发序列的结束称为合并，见图并发序列的结束称为合并，见图并发序列的结束称为合并，见图(b)(b)。在表示同步的水平双线之下，只。在表示同步的水平双线之下，只。在表示同步的水平双线之下，只。在表示同步的水平双线之下，只允许有一个转移符号。当直接连在双线上的所有前级步都处于活动状态，允许有一个转移符号。当