L6205开发板步进电机控制入门讲解ppt课件

步进电机控制入门http:/步进电机控制入门http:/yonyon.taobao.c步进电机控制入门-前言http:/摘自一位网友的话:以前我总以为步进电机是一种即将被淘汰的玩意，即便是使用细分技术，同样会遇到丢步、振动、发热、响应慢等问题。偶然的机会做了个闭环驱动的实验，在其后面加装了一个1000线的编码器，步进电机通过编码器获得转子位置变换为矢量驱动当检测到位置偏差时提供驱动输出，到位后可以用极低的电流维持锁定初步试验达到了近似交流伺服的的效果，严格的来说在低速定位应用中，比伺服还要好！因为步进电机在低速时的力矩更大，而且锁定后不会像伺服电机那样在某个位置微震闭环驱动之后的步进电机消除了丢步、振动、发热等缺点，还可以成倍的提高转速，响应速度也非常快！闭环步进驱动闭环步进驱动其产品的介绍：主要特点：1、高响应与开环控制步进电机一样，Astep与脉冲命令同步运行，因此能使短行程可在短时间内精确定位。2、增益调整简单影响伺服系统使用的效果，不仅与伺服系统本身的性能有很大的关系，而且调整伺服系统的增益也非常关键，但调整增益是一件既繁琐又费时的事。Astep的调整非常简单，只需要调整一个拨码开关即可。它尤其适合于低刚性传动的应用，如同步带+滑轮等运动结构。3、停止无波动Astep的控制电机为步进电机，由于步进电机停止时具有保持转矩特性，因此，当停止时，电机位置保持完全不变且无波动，对于在停止时要求有不能振动的应用场合是一个非常理想的解决方案，如机器视觉、图像检测等行业。4、低速低振动由于驱动器采用了独特先进的电流矢量控制技术，平滑的效果可比得上细分驱动的效果，在低速运行时，振动也是非常小的。步进电机控制入门-前言http:/yonyon.taoba步进电机入门控制讲解1.步进电机结构-混合式步进电机2.细分控制原理3.H桥驱动方法 驱动 L6205为例4.矢量控制5.加减速度控制6.衰减模式步进电机入门控制讲解1.步进电机结构-混合式步进电机细分控制原理1.在一步中，二个线圈 给不同的电流 形成的合力的夹角，就形成了步进电机转子转动的角度，来达到细分的目的。2.如果单纯给脉冲 一个脉冲只能走一步，然后停下来，在一个新的平衡位置。3.不断的给这二个线圈加以 相位90度的正弦波，步进电机就开始转动起来了。（以二相4拍混合式步进电机为例，三相相差120度）二相四拍 步进电机驱动波形细分控制原理1.在一步中，二个线圈 给不同的电流 形成的合力步进电机控制入门步进电机控制入门步进电机控制入门4相8拍 驱动波形步进电机控制入门4相8拍 驱动波形步进电机控制入门步进电机控制入门步进电机控制入门1.L6205+L6506 才能恒流驱动 或是采用恒流功能的DRV8841(电流略小一点)2.恒流驱动的好处 就是慢速的时候基本不受电机电感的影响，使得微步距比较均匀。3.当然为了降低成本 直接采用H桥也是可行的。4.下面就以L6205为例 SPWM控制5.右图 正弦波 就代表 PWM占空比的多少6.占空比为100 和0%时为最大力矩 50%电流为0 SIN-SIN=SIN 原理高电平减去低电平时导通 的 电流就是此时的电流。然后将这个占空比依次调整为按正弦变化。7.L6205已经包含1US死区，如果是其它MOS需要插入死区 以免H桥损坏。步进电机控制入门1.L6205+L6506 才能恒流驱动 或矢量控制T0T1T3T2速度位置1.当目标位置T2 当前位置T0 加速 匀速 到指定位置T2V1V2V3矢量控制T0T1T3T2速度位置1.当目标位置T2 CCR1=SinDataAMotorPositionPointer1;SinDataA 1024 个数据 2PI 个周期 1024/4/16=16 细分 细分控制及计算MotorPositionPointer 细步进电机控制入门1.步进电机控制相对复杂 涉及程序，电子，数学，物理，以及材料等，这里只是用通俗简单语言，讲怎么去控制步进电机，希望对入门的朋友有用。2.有不对的地方，还请大家指正，多谢！3.最后感谢大家看完，多提宝贵意见。步进电机控制入门1.步进电机控制相对复杂 涉及程序，电子，数步进电机控制入门QQ 交流群：121960步进电机控制开发板http:/步进电机控制入门QQ 交流群：121960