plc8位彩灯循环控制课件

项项目八目八 广告牌循广告牌循环环彩灯彩灯PLCPLC控制系控制系统统 项项目目导导入入一、一、相关知识二、二、应应用用举举例例三、三、1精选课件一、一、项项目目导导入入其控制要求为：第1根亮第2根亮第3根亮第8根亮，即每隔1s依次点亮，全亮后，闪烁1次（灭1s亮1s），再反过来按87654321反序熄灭，时间间隔仍为1s。全灭后，停1s，再从第1根灯管点亮，开始循环。图图8-1某广告牌霓虹灯某广告牌霓虹灯2精选课件 PLC的的应应用指令也称用指令也称为为功能指令，是指在完成基本功能指令，是指在完成基本逻逻辑辑控制、定控制、定时时控制、控制、顺顺序控制的基序控制的基础础上，上，PLC制造商制造商为满为满足用足用户户不断提出的一些特殊控制要求而开不断提出的一些特殊控制要求而开发发的指的指令。令。PLC的的应应用指令越多，其功能就越用指令越多，其功能就越强强。一条功能。一条功能指令相当于一段程序。指令相当于一段程序。（一）功能指令概述（一）功能指令概述二、相关知二、相关知识识3精选课件（二）功能指令的形式（二）功能指令的形式二、相关知二、相关知识识图图8-2功能指令的形式功能指令的形式4精选课件S7-200 CPU的的控制程序由主控制程序由主程序程序OB1、子、子程序和中断程程序和中断程序序组组成。成。（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成二、相关知二、相关知识识1子程序子程序（1）子程序的作用。子程序常用于）子程序的作用。子程序常用于需要多次反复需要多次反复执执行相同任行相同任务务的地方，的地方，只需要写一次子程序，其他程序在需只需要写一次子程序，其他程序在需要的要的时时候候调调用，而无需重写用，而无需重写该该程序。程序。子程序的子程序的调调用是有条件的，未用是有条件的，未调调用用时时不会不会执执行子程序中的指令，因此使用行子程序中的指令，因此使用子程序可以减少子程序可以减少扫扫描描时间时间。5精选课件（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成二、相关知二、相关知识识1子程序子程序（2）子程序的）子程序的创创建。建。在在“编辑编辑”菜菜单单中中选择选择“插入插入”“子子程序程序”命令，或在程序命令，或在程序编辑编辑器器视视窗窗中中单击单击鼠鼠标标右右键键，从，从弹弹出的菜出的菜单单中中选择选择“插入插入”“子程序子程序”命令，命令，程序程序编辑编辑器将从原来的器将从原来的POU显显示示进进入新的子程序。用鼠入新的子程序。用鼠标标右右键单键单击击指令指令树树中的子程序或中断程序中的子程序或中断程序的的图标图标，在，在弹弹出的菜出的菜单单中中选择选择“重重新命名新命名”命令，可以修改名称。命令，可以修改名称。6精选课件（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成二、相关知二、相关知识识1子程序子程序（3）子程序的）子程序的调调用。子程序可以在主程序、其用。子程序可以在主程序、其他子程序或中断程序中他子程序或中断程序中调调用，用，调调用子程序用子程序时时将将执执行子程序的全部指令，直至子程序行子程序的全部指令，直至子程序结结束，然束，然后返回后返回调调用它的程序中用它的程序中调调用用该该子程序的下一条子程序的下一条指令指令处处。7精选课件（4）子程序的有条件返回。）子程序的有条件返回。（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成二、相关知二、相关知识识1子程序子程序图图8-5子程序返回指令子程序返回指令8精选课件二、相关知二、相关知识识子程序子程序调调用用举举例例（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成1子程序子程序9精选课件二、相关知二、相关知识识中断程序不由程序中断程序不由程序调调用，而是在中断事件用，而是在中断事件发发生生时时由操作系由操作系统调统调用。在中断程序中可以用。在中断程序中可以调调用一用一级级子程序。子程序。（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序10精选课件二、相关知二、相关知识识（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（1）中断程序的）中断程序的创创建。建。可以采用下列方法可以采用下列方法创创建中断程序：在建中断程序：在“编辑编辑”菜菜单单中中选择选择“插入插入”“中断中断”命令；或在程序命令；或在程序编辑编辑器器视视窗中窗中单击单击鼠鼠标标右右键键，从，从弹弹出的菜出的菜单单中中选择选择“插入插入”“中断中断”命令；或用命令；或用鼠鼠标标右右键单击键单击指令指令树树上的上的“程序程序块块”图标图标，并从，并从弹弹出的菜出的菜单单中中选择选择“插入插入”“中断中断”命令。命令。创创建成功后程序建成功后程序编辑编辑器器将将显显示新的中断程序，程序示新的中断程序，程序编辑编辑器底部出器底部出现标现标有新的中有新的中断程序的断程序的标签标签，可以，可以对对新的中断程序新的中断程序编编程。程。11精选课件二、相关知二、相关知识识（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。中断事件。中断事件。中中 断断 号号中中 断断 描描 述述优优先先级级分分组组按按组组排列的排列的优优先先级级8端口端口 0：接收字符：接收字符通信（最高）通信（最高）09端口端口0：传输传输完成完成023端口端口0：接收信息完成：接收信息完成024端口端口1：接收信息完成：接收信息完成125端口端口1：接收字符：接收字符126端口端口1：传输传输完成完成112精选课件二、相关知二、相关知识识（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。中断事件。中断事件。13精选课件二、相关知二、相关知识识（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。中断事件。中断事件。14精选课件（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。中断事件。中断事件。二、相关知二、相关知识识中中 断断 号号中中 断断 描描 述述优优先先级级分分组组按按组组排列的排列的优优先先级级32HSC3 CV=PV离散（中等）离散（中等）1929HSC4 CV=PV2030HSC1方向改方向改变变2131HSC1外部复原外部复原2233HSC2 CV=PV2310定定时时中断中断0定定时时（最低）（最低）011定定时时中断中断1121定定时时器器T32 CT=PT中断中断222定定时时器器T96 CT=PT中断中断315精选课件（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。中断指令中断指令 二、相关知二、相关知识识梯梯 形形 图图语语 句句 表表描描 述述RETICRETI从中断程序有条件返回从中断程序有条件返回ENIENI允允许许中断中断DISIDISI禁止中断禁止中断ATCHATCH INT,EVNT连连接中断事件和中断程序接中断事件和中断程序DTCHDTCH EVNT断开中断事件和中断程序断开中断事件和中断程序的的连连接接CLR_EVNTCEVNT EVNT清除中断事件清除中断事件16精选课件 3根据I/O分配画出PLC接线图（二）二）顺顺序控制功能序控制功能图图在自在自动动送料装送料装车车系系统统中中的的应应用用三、三、应应用用举举例例 17精选课件（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。中断指令中断指令 二、相关知二、相关知识识图8-7各中断指令在梯形图中的形式18精选课件（三）（三）S7-200CPU控控制程序的构成制程序的构成2中断程序中断程序（2）中断事件与中断指令。）中断事件与中断指令。中断指令中断指令 二、相关知二、相关知识识图8-8I/O中断应用举例19精选课件图7-12重新启动的解决办法（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令程序控制指令程序控制指令二、相关知二、相关知识识梯梯 形形 图图语语 句句 表表描描 述述ENDEND程序的条件程序的条件结结束束STOPSTOP切切换换到到STOP模式模式WDRWDR看看门门狗复位狗复位JMPLBLJMP nLBL n跳到定跳到定义义的的标标号号定定义义一个跳一个跳转转的的标标号号RETCALL nCRET调调用子程序用子程序从子程序条件返回从子程序条件返回FORNEXTFOR INDX,INIT,FINALNEXT循循环环循循环结环结束束DIAG_LEDDLED诊诊断断LED20精选课件END指令和指令和STOP指令的使用指令的使用（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令1条件条件结结束指令束指令END与与暂暂停指令停指令STOP二、相关知二、相关知识识21精选课件（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令2监监控定控定时时器复位指令器复位指令二、相关知二、相关知识识监监控定控定时时器又称器又称为为看看门门狗（狗（Watchdog），定），定时时间为时时间为500ms，每次，每次扫扫描描时时都被自都被自动动复位一复位一次，正常工作次，正常工作时扫时扫描周描周期小于期小于500ms，它不起，它不起作用。作用。WDR指令的使用22精选课件（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令3循循环环指令指令二、相关知二、相关知识识FOR指令必指令必须须与与NEXT指令配指令配套使用。允套使用。允许许循循环环嵌套，即嵌套，即FOR/NEXT循循环环在另一个在另一个FOR/NEXT循循环环之中，最多之中，最多可以嵌套可以嵌套8层层。23精选课件（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令4跳跳转转与与标标号指令号指令二、相关知二、相关知识识跳转指令的使用条件条件满满足足时时，跳，跳转转指令指令JMP（Jump）使程序流程）使程序流程转转到到对应对应的的标标号号LBL（Label）处处，标标号指号指令用来指示跳令用来指示跳转转指令的目的指令的目的位置。位置。24精选课件（四）（四）S7-200的程序的程序控制指令控制指令5诊诊断断LED指令指令二、相关知二、相关知识识S7-200检测检测到致命到致命错误时错误时，SF/DIAG（故障（故障诊诊断）断）LED发发出出红红光。光。25精选课件（五）数据（五）数据处处理指令理指令1传传送指令送指令（1）数据）数据传传送指令送指令二、相关知二、相关知识识数据数据传传送指令的表示符号送指令的表示符号26精选课件（五）数据（五）数据处处理指令理指令1传传送指令送指令（2）数据）数据块传块传送指令送指令二、相关知二、相关知识识字字节块节块、字、字块块、双字、双字块传块传送指令的表示符号送指令的表示符号27精选课件（五）数据（五）数据处处理指令理指令2字字节节交交换换指令指令二、相关知二、相关知识识字节交换指令的表示符号28精选课件（五）数据（五）数据处处理指令理指令2字字节节交交换换指令指令二、相关知二、相关知识识字字节节交交换换指令和指令和传传送指令的送指令的应应用用29精选课件（五）数据（五）数据处处理指令理指令3移位指令移位指令（1）左移位指令。）左移位指令。二、相关知二、相关知识识左移位指令的表示符号左移位指令的表示符号30精选课件（五）数据（五）数据处处理指令理指令3移位指令移位指令（2）右移位指令）右移位指令二、相关知二、相关知识识右移位指令的表示符号右移位指令的表示符号31精选课件（五）数据（五）数据处处理指令理指令3移位指令移位指令左移位和右移位指令的使用左移位和右移位指令的使用二、相关知二、相关知识识32精选课件（五）数据（五）数据处处理指令理指令3移位指令移位指令（3）循）循环环左移位指令左移位指令二、相关知二、相关知识识循循环环左移位指令的表示符号左移位指令的表示符号33精选课件（五）数据（五）数据处处理指令理指令3移位指令移位指令（4）循）循环环右移位指令右移位指令二、相关知二、相关知识识循循环环右移位指令的表示符号右移位指令的表示符号34精选课件（五）数据（五）数据处处理指令理指令3移位指令移位指令（5）移位寄存器指令）移位寄存器指令SHRB二、相关知二、相关知识识移位寄存器的使用移位寄存器的使用说说明明35精选课件（五）数据（五）数据处处理指令理指令4填充指令填充指令FILL二、相关知二、相关知识识填充指令填充指令FILL用于用于处处理理字型数据，指令功能是字型数据，指令功能是将字型将字型输输入数据入数据IN填充填充到从到从OUT开始的开始的N个字个字存存储单储单元。元。N为为字字节节型数型数据。据。36精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识PLC的普通的普通计计数器的数器的计计数数过过程与程与扫扫描工作方式有关，描工作方式有关，CPU通通过过每一每一扫扫描周期描周期读读取一次被取一次被测测信号的方法来信号的方法来捕捉被捕捉被测测信号的上升沿，被信号的上升沿，被测测信号的信号的频频率率较较高高时时，会会丢丢失失计计数脉冲，因数脉冲，因为为普通普通计计数器的工作数器的工作频频率很低，率很低，一般一般仅仅有几十赫有几十赫兹兹。高速。高速计计数器可以数器可以对对普通普通计计数器数器无能无能为为力的事件力的事件进进行行计计数，数，S7-200有有6个高速个高速计计数数器器HSC0HSC5，可以，可以设设置多达置多达12种不同的操作种不同的操作模式。模式。37精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识1高速高速计计数器的工作模式与外部数器的工作模式与外部输输入信号入信号（1）高速）高速计计数器的工作模式数器的工作模式无外部方向无外部方向输输入信号的入信号的单单相加相加/减减计计数器（模式数器（模式02）有外部方向有外部方向输输入信号的入信号的单单相加相加/减减计计数器（模式数器（模式35）有加有加计计数数时钟时钟脉冲和减脉冲和减计计数数时钟时钟脉冲脉冲输输入的双相入的双相计计数器数器（模式（模式68）A/B相正交相正交计计数器（模式数器（模式911）38精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识1高速高速计计数器的工作模式与外部数器的工作模式与外部输输入信号入信号（1）高速）高速计计数器的工作模式数器的工作模式正交正交4X模式操作模式操作举举例例正交正交1X模式操作模式操作举举例例39精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识1高速高速计计数器的工作模式与外部数器的工作模式与外部输输入信号入信号（2）高速）高速计计数器的数器的输输入信号入信号模模 式式中中 断断 描描 述述输输 入入 点点HSC0I0.0I0.1I0.2HSC1I0.6I0.7I1.0I1.1HSC2I1.2I1.3I1.4I1.5HSC3I0.140精选课件模模 式式中中 断断 描描 述述输输 入入 点点HSC4I0.3I0.4I0.5HSC5I0.40带带内部方向内部方向输输入信号的入信号的单单相加相加/减减计计数器数器时钟时钟1时钟时钟复位复位2时钟时钟复位复位启启动动3带带外部方向外部方向输输入信号的入信号的单单相加相加/减减计计数器数器时钟时钟方向方向4时钟时钟方向方向复位复位5时钟时钟方向方向复位复位启启动动6带带加减加减计计数数时钟时钟脉冲脉冲输输入的双相入的双相计计数器数器加加时钟时钟减减时钟时钟7加加时钟时钟减减时钟时钟复位复位8加加时钟时钟减减时钟时钟复位复位启启动动9A/B相正交相正交计计数器数器A相相时钟时钟B相相时钟时钟10A相相时钟时钟B相相时钟时钟复位复位11A相相时钟时钟B相相时钟时钟复位复位启启动动（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识41精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识2高速高速计计数器指令与有关的特殊存数器指令与有关的特殊存储储器器（1）高速）高速计计数器指令。数器指令。42精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识2高速高速计计数器指令与有关的特殊存数器指令与有关的特殊存储储器器（2）高速）高速计计数器的状数器的状态态字字节节。HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5描描 述述SM36.5SM46.5SM56.5SM136.5SM146.5SM156.5计计数方向：数方向：0=减减计计数；数；1=加加计计数数SM36.6SM46.6SM56.6SM136.6SM146.6SM156.60=当前当前值值不等于不等于预预置置值值；1=等于等于SM36.7SM46.7SM56.7SM136.7SM146.7SM156.70=当前当前值值小于小于预预置置值值；1=大于大于43精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5描描 述述SM37.0SM47.0SM57.0SM147.00=复位信号高复位信号高电电平有效，平有效，1=低低电电平有平有效效SM47.1SM57.10=启启动动信号高信号高电电平有效，平有效，1=低低电电平有平有效效SM37.2SM47.2SM57.2SM147.20=4倍倍频频模式，模式，1=1倍倍频频模式模式SM37.3SM47.3SM57.3SM137.3SM147.3SM157.30=减减计计数，数，1=加加计计数数SM37.4SM47.4SM57.4SM137.4SM147.4SM157.4写入写入计计数方向：数方向：0=不更新，不更新，1=更新更新SM37.5SM47.5SM57.5SM137.5SM147.5SM157.5写入写入预预置置值值：0=不更新，不更新，1=更新更新SM37.6SM47.6SM57.6SM137.6SM147.6SM157.6写入当前写入当前值值：0=不更新，不更新，1=更新更新SM37.7SM47.7SM57.7SM137.7SM147.7SM157.7HSC允允许许：0=禁止，禁止，1=允允许许高速高速计计数器的控制字数器的控制字节节44精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识2高速高速计计数器指令与有关的特殊存数器指令与有关的特殊存储储器器（4）预预置置值值和当前和当前值值的的设设置置高速高速计计数数器器HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC5新的当前新的当前值值SMD38SMD48SMD58SMD138SMD148SMD158新的新的预预置置值值SMD42SMD52SMD62SMD142SMD152SMD16245精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识2高速高速计计数器指令与有关的特殊存数器指令与有关的特殊存储储器器高速高速计计数器初始化程序数器初始化程序举举例例46精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识3高速脉冲高速脉冲输输出出（1）高速脉冲）高速脉冲输输出出每个每个CPU有两个有两个PTO/PWM（脉冲列（脉冲列/脉冲脉冲宽宽度度调调制器）制器）发发生器，分生器，分别别通通过过数字量数字量输输出点出点Q0.0或或Q0.1输输出高速脉冲出高速脉冲列或脉冲列或脉冲宽宽度可度可调调的波形。脉冲的波形。脉冲输输出指令（出指令（PLS，见图见图8-32）检查为检查为脉冲脉冲输输出（出（Q0.0或或Q0.1）设设置的特殊存置的特殊存储储器器位（位（SM），然后启），然后启动动由特殊存由特殊存储储器位定器位定义义的脉冲操作。的脉冲操作。指令的操作数指令的操作数Q=0或或1，用于指定是，用于指定是Q0.0或或Q0.1输输出。出。47精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识3高速脉冲高速脉冲输输出出（1）高速脉冲）高速脉冲输输出出脉冲脉冲输输出指令的形式出指令的形式48精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识3高速脉冲高速脉冲输输出出（2）脉）脉宽调宽调制（制（PWM）。）。PWM功能提供可功能提供可变变占空比的脉冲占空比的脉冲输输出，出，时间时间基准可以基准可以为为 s或或ms，周期的，周期的变变化范化范围为围为1065535 s或或265535ms，脉冲，脉冲宽宽度的度的变变化范化范围为围为065535 s或或065535ms。49精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识3高速脉冲高速脉冲输输出出与与PTO/PWM有关的特殊存有关的特殊存储储器器50精选课件（六）高速（六）高速计计数器与高数器与高速脉冲速脉冲输输出指令出指令二、相关知二、相关知识识3高速脉冲高速脉冲输输出出与与PTO/PWM有关的特殊存有关的特殊存储储器器51精选课件（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知二、相关知识识1PID算法算法Mn=Kc（SPnPVn）+Kc TS/TI（SPnPVn）+MX+Kc TD/TS（PVn1PVn）典型的典型的PID算法一般包括比例算法一般包括比例项项、积积分分项项、微分、微分项项。转转化化为为在在计计算机中算机中实际实际使用的公式：使用的公式：52精选课件（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知二、相关知识识2PID参数表及初始化参数表及初始化地址偏移量地址偏移量参参 数数数数 据据 格格 式式参参 数数 类类 型型说说 明明0PVn实实数数输输入入过过程程变变量量 0.01.0之之间间4SPn实实数数输输入入给给定定值值 0.01.0之之间间8Mn实实数数输输入入/输输出出输输出出值值 0.01.0之之间间12Kc实实数数输输入入增益，比例常数，可正可增益，比例常数，可正可负负16TS实实数数输输入入采采样时间单样时间单位位为为s，正数，正数20TI实实数数输输入入积积分分时间单时间单位位为为min，正数，正数24TD实实数数输输入入微分微分时间单时间单位位为为min，正数，正数28MX实实数数输输入入/输输出出积积分分项项前前项项，0.01.032PVn1实实数数输输入入/输输出出最近一次最近一次PID运算的运算的过过程程变变量量3676保留保留给给自整定自整定变变量量实实数数输输入入/输输出出53精选课件（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知二、相关知识识2PID参数表及初始化参数表及初始化PID参数表初始化子程序：参数表初始化子程序：参数表的首地址参数表的首地址为为VD100，Mn为为0.6，Kc为为0.5，TS为为1s，TI为为10min，TD为为5min，54精选课件（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知二、相关知识识3PID指令功能指令功能PID指令的表示符号指令的表示符号在在S7-200的的应应用程序中，最多用程序中，最多可以使用可以使用8条条PID指令，即在一指令，即在一个个应应用程序中，最多可以使用用程序中，最多可以使用8个个PID控制回路，一个控制回路，一个PID控控制回路只能使用制回路只能使用1条条PID指令，指令，每个每个PID控制回路必控制回路必须须使用不使用不同的回路号。同的回路号。55精选课件（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知二、相关知识识4PID的的组组合合选择选择（1）不需要）不需要积积分运算。此分运算。此时时，关，关闭积闭积分控制回路，将分控制回路，将积积分分时间时间常数常数设设置置为为无无穷穷大，大，虽虽然有初始然有初始值值MX使使积积分分项项不不为为0，但是其作用可忽略。，但是其作用可忽略。（2）不需要微分运算。此）不需要微分运算。此时时，将微分，将微分时间时间常数常数设设置置为为0，即可关，即可关闭闭微分控制回路。微分控制回路。（3）不需要比例运算。此）不需要比例运算。此时时，将回路增益，将回路增益Kc设设置置为为0，即可关，即可关闭闭比例控制回路，但是比例控制回路，但是积积分分项项和微分和微分项项与与Kc有关系，因此，有关系，因此，约约定此定此时时用于用于积积分分项项和微分和微分项项的增益的增益为为1。56精选课件（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知二、相关知识识5输输入模入模拟拟量的量的转换转换及及标标准化准化（1）将工程）将工程实际值实际值由由16位整数位整数转换为转换为浮点数，即浮点数，即实实数形数形式。式。（2）将）将实实数形式的工程数形式的工程实际值转换为实际值转换为0.0，1）区）区间间的无的无量量纲纲相相对值对值，即，即标标准化准化值值，又称，又称为归为归一化一化值值，转换转换公式公式为为：RNorm=RRaW/Span+Offset（8-3）式中：式中：RNorm为为工程工程实际值实际值的的标标准化准化值值；RRaW为为工程工程实际实际值值的的实实数形式数形式值值：Span为为最大允最大允许值许值减去最小允减去最小允许值许值，通，通常取常取32000（单单极性）或极性）或64000（双极性）；（双极性）；Offset取取0（单单极性）或极性）或0.5（双极性）。（双极性）。57精选课件（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知二、相关知识识6输输出模出模拟拟量量转换为转换为工程工程实际值实际值（1）将）将标标准化准化值转换为值转换为按工程量按工程量标标定的工程定的工程实际值实际值的的实实数格式。数格式。这这一步一步实质实质上是式（上是式（8-3）的逆运算，将式）的逆运算，将式（8-3）赋赋以以实际实际意意义义，并作整理，得到：，并作整理，得到：Rsca1=（MnOffset）Span（8-4）式中：式中：Rsca1为为按工程量按工程量标标定的定的过过程程变变量的量的实实数格式；数格式；Mn为过为过程程变变量的量的标标准化准化值值。（2）将已）将已标标定的工程定的工程实际值实际值的的实实数格式数格式转换为转换为16位整位整数格式。数格式。58精选课件（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知二、相关知识识6输输出模出模拟拟量量转换为转换为工程工程实际值实际值MOVRVD108,AC0/将输出结果存放AC0R0.5,AC0/对于双极性的场合（单极性时无此条语句）R64000.0,AC0/将AC0中的值按工程量标定TRUNCAC0,AC0/将实数转换为32位整数MOVWAC0,AQW0/将16位整数值输出到模拟量模板PID控制回路控制回路输输出出转换为转换为按工程量按工程量标标定的整数定的整数值值。59精选课件（七）（七）PID回路控制指令回路控制指令二、相关知二、相关知识识7PID指令的控制方式指令的控制方式在程序运行在程序运行过过程中，如果程中，如果PID指令的指令的EN输输入有效，即入有效，即进进行手行手动动/自自动动控制切控制切换换，为为了保了保证证在切在切换过换过程中无程中无扰扰动动、无冲、无冲击击，在手，在手动动控制控制过过程中，就要将程中，就要将设设定的定的输输出出值值作作为为PID指令的一个指令的一个输输入（作入（作为为Mn参数写到参数写到PID参参数表中），使数表中），使PID指令根据参数表的指令根据参数表的值进值进行下列操作。行下列操作。（1）使）使SPn（设设定定值值）=PVn（过过程程变变量）。量）。（2）使）使PVn1（前一次（前一次过过程程变变量）量）=PVn。（3）使）使MX（积积分分值值）=Mn（输输出出值值）。）。一旦一旦EN输输入有效（从入有效（从0到到1的跳的跳变变），就从手），就从手动动方式切方式切换换到自到自动动方式。方式。60精选课件（一）广告牌循（一）广告牌循环环彩灯的彩灯的PLC控制控制三、三、应应用用举举例例1系系统统I/O分配分配输输 入入 信信 号号输输 出出 信信 号号名名 称称功功 能能编编 号号名名 称称功功 能能编编 号号SB1启启动动I0.0KA1KA8控制控制8根根霓虹灯管霓虹灯管Q0.0Q0.7SB2停止停止I0.161精选课件（一）广告牌循（一）广告牌循环环彩灯的彩灯的PLC控制控制三、三、应应用用举举例例2PLC电电气接气接线图线图62精选课件（一）广告牌循（一）广告牌循环环彩灯的彩灯的PLC控制控制三、三、应应用用举举例例3控制程序控制程序63精选课件（二）运料小（二）运料小车车多种工作方多种工作方式的控制式的控制三、三、应应用用举举例例运料小运料小车车工作示意工作示意图图64精选课件（二）运料小（二）运料小车车多种工作方多种工作方式的控制式的控制三、三、应应用用举举例例1某小某小车车控制系控制系统统控制要求控制要求小小车车的初始位置在最左端的初始位置在最左端A处处，小，小车车能在任意位置启能在任意位置启动动和停止。和停止。按下启按下启动动按按钮钮，漏斗打开，小，漏斗打开，小车车装料，装料装料，装料10s后，后，漏斗关漏斗关闭闭，小，小车车开始前开始前进进。到达卸料。到达卸料B处处，小，小车车自自动动停止，打开底停止，打开底门门，卸料，卸料，经过经过卸料所需卸料所需设设定定时间时间15s延延时时后，小后，小车车自自动动返回装料返回装料A处处。然后再装料，如此。然后再装料，如此自自动动循循环环。65精选课件（二）运料小（二）运料小车车多种工作方多种工作方式的控制式的控制三、三、应应用用举举例例1某小某小车车控制系控制系统统控制要求控制要求（1）手）手动动工作方式下有以下两点要求。工作方式下有以下两点要求。单单一操作，即可用相一操作，即可用相应应按按钮钮来接通或断开各来接通或断开各负载负载。在。在这这种工作方式下，种工作方式下，选择选择开关置于手开关置于手动挡动挡。返回原位。按下返回原位按返回原位。按下返回原位按钮钮，小，小车车自自动动返回初始位返回初始位置。在置。在这这种工作方式下，种工作方式下，选择选择开关置于返回原位开关置于返回原位挡挡。（2）自）自动动工作方式下的控制要求如下。工作方式下的控制要求如下。连续连续。小。小车处车处于原位，按下启于原位，按下启动动按按钮钮，小，小车车按前述工按前述工作作过过程程连续连续循循环环工作。按下停止按工作。按下停止按钮钮，小，小车车返回原位后，停返回原位后，停止工作。在止工作。在这这种工作方式下，种工作方式下，选择选择开关置于开关置于连续连续操作操作挡挡。单单周期。小周期。小车处车处于原位，按下启于原位，按下启动动按按钮钮后，小后，小车车系系统统开始工作，工作一个周期后，小开始工作，工作一个周期后，小车车回到初始位置停止。回到初始位置停止。66精选课件（二）运料小（二）运料小车车多种工作方多种工作方式的控制式的控制三、三、应应用用举举例例2小小车车控制系控制系统设计统设计输输 入入 信信 号号输输 出出 信信 号号名名 称称功功 能能编编 号号名名 称称功功 能能编编 号号SB1自自动动方式启方式启动动I0.0KM1电动电动机正机正转转Q0.0SB2自自动动方式停止方式停止I0.1KM2电动电动机反机反转转Q0.1SA1-1连续连续模式模式选择选择I0.2YV1开漏斗开漏斗Q0.2SA1-2单单周期模式周期模式选择选择I0.3YV2开翻斗开翻斗Q0.3SA1-3点点动动模式模式选择选择I0.4SA1-4回原位回原位选择选择I0.5SB3点点动动前前进进I0.6SB4点点动动后退后退I0.7SB5点点动动开漏斗开漏斗I1.0SB6点点动动开翻斗开翻斗I1.1（1）I/O分配分配67精选课件（二）运料小（二）运料小车车多种工作方多种工作方式的控制式的控制三、三、应应用用举举例例2小小车车控制系控制系统设计统设计（2）程序）程序设计设计在子程序中在子程序中编编写写各功能各功能块块的的小小车车控制程序控制程序68精选课件（二）运料小（二）运料小车车多种工作方多种工作方式的控制式的控制三、三、应应用用举举例例2小小车车控制系控制系统设计统设计（2）程序）程序设计设计用跳用跳转转指令指令选择选择执执行功能行功能块块的的小小车车控制程序控制程序69精选课件（三）三相异步（三）三相异步电动电动机机Y-D降降压压启启动动控制控制三、三、应应用用举举例例1系系统统I/O分配分配输输 入入 信信 号号输输 出出 信信 号号名名 称称功功 能能编编 号号名名 称称功功 能能编编 号号SB1启启动动I0.0KM1电电源接触器源接触器Q0.0SB2停止停止I0.1KM2Y形接触器形接触器Q0.1FR过载过载I0.2KM3D形接触器形接触器Q0.270精选课件（三）三相异步（三）三相异步电动电动机机Y-D降降压压启启动动控制控制三、三、应应用用举举例例2程序程序设计设计使用向使用向输输出口送数出口送数的方式的方式实现实现控制的程序控制的程序71精选课件（四）包装生（四）包装生产线产产线产品累品累计计和包装的和包装的PLC控制控制三、三、应应用用举举例例1控制要求控制要求某某产产品包装生品包装生产线应产线应用高速用高速计计数器数器对产对产品品进进行累行累计计和包和包装，要求每装，要求每检测检测到到1000个个产产品品时时，自，自动动启启动动包装机包装机进进行包装，行包装，计计数方向由外部信号控制。数方向由外部信号控制。72精选课件（四）包装生（四）包装生产线产产线产品累品累计计和包装的和包装的PLC控制控制三、三、应应用用举举例例2.设计设计方案：方案：选择选择高速高速计计数器数器HC0，因，因为计为计数方向可由外部信号控制，数方向可由外部信号控制，并且不要求复位信号并且不要求复位信号输输入，确定工作模式入，确定工作模式为为3。采用当。采用当前前值值等于等于设设定定值时执值时执行中断事件，中断事件号行中断事件，中断事件号为为12，当，当12号事件号事件发发生生时时，启，启动动包装机工作子程序包装机工作子程序SBR_2。高。高速速计计数器的初始化采用子程序数器的初始化采用子程序SBR_1。调调用高速用高速计计数器初始化子程序的条件采用数器初始化子程序的条件采用SM0.1初始脉初始脉冲信号。冲信号。HC0的当前的当前值值存入存入SMD38，设设定定值值1000写入写入SMD42。73精选课件（四）包装生（四）包装生产线产产线产品累品累计计和包装的和包装的PLC控制控制三、三、应应用用举举例例3.程序：程序：74精选课件此课件下载可自行编辑修改，供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！