实验1机器人机械系统认识实验

实验实验1 1 机器人机械系统认机器人机械系统认识实验识实验1、实验目的、实验目的 了解机器人机械系统的组成；了解机器人机械系统的组成；了解机器人机械系统各部分的原理及作用；了解机器人机械系统各部分的原理及作用；掌握机器人单轴运动的方法。掌握机器人单轴运动的方法。2、主要仪器设备、主要仪器设备RBT6T/S02S教学机器人一台；教学机器人一台；RBT6T/S02S教学机器人控制系统软件一教学机器人控制系统软件一套；套；装有运动控制卡的计算机一台。装有运动控制卡的计算机一台。3、实验原理、实验原理 RBT6T/S02S六自六自由度教学机器人机由度教学机器人机械系统主要由以下械系统主要由以下几大部分组成：原几大部分组成：原动部件、传动部件、动部件、传动部件、执行部件。基本机执行部件。基本机械结构连接方式为械结构连接方式为原动部件原动部件传动部传动部件件执行部件。执行部件。右右图是其传动简图。图是其传动简图。3、实验原理、实验原理关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构关节传动链主要由伺服电机、同步带、减速器构成，成，关节传动链由伺服电机、减速器构成，关节传动链由伺服电机、减速器构成，关关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成，关节传动链主要由步进电机、减速器构成，关节传动链主要由步进电机、减速器构成，关关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成,关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减关节传动链主要由步进电机、同步带、锥齿轮、减速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。速器构成在机器人末端还有一个气动的夹持器。本机器人中，原动部件包括步进电机和伺服电机两本机器人中，原动部件包括步进电机和伺服电机两大类，关节大类，关节、采用交流伺服电机驱动方式；关采用交流伺服电机驱动方式；关节节、采用步进电机驱动方式。本机器采用步进电机驱动方式。本机器人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三人中采用了带传动、谐波减速传动、锥齿轮传动三种传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完种传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。成抓取作业。4、实验步骤、实验步骤选择关节选择关节，关节方向选择反向，选择速度模式变速方，关节方向选择反向，选择速度模式变速方式，加减速曲线选择式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认形，启动速度及运行速度取默认值，点击值，点击“启动启动”按钮，观察机器人第按钮，观察机器人第关节运动情况，关节运动情况，然后点击然后点击“减速停止减速停止”按钮；按钮；选择关节选择关节，关节方向选择正向，运动模式选择位置模，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取度取默认值，运行距离取30度，点击度，点击“启动启动”按钮，观按钮，观察机器人第察机器人第关节运动情况；关节运动情况；选择关节选择关节，关节方向选择反向，选择速度模式变速方，关节方向选择反向，选择速度模式变速方式，加减速曲线选择式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认形，启动速度及运行速度取默认值，点击值，点击“启动启动”按钮观察机器人第按钮观察机器人第关节运动及机械关节运动及机械传动情况，然后点击传动情况，然后点击“减速停止减速停止”按钮；按钮；选择关节选择关节，关节方向选择正向，运动模式选择位置模，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取度取默认值，运行距离取30度，点击启动按钮观察机器度，点击启动按钮观察机器人第人第关节运动情况；关节运动情况；4、实验步骤、实验步骤介绍机器人机械系统中原动部分、传动部分以及执行部介绍机器人机械系统中原动部分、传动部分以及执行部分的位置及在机器人系统中的工作状况；分的位置及在机器人系统中的工作状况；连接好机器人的电源，开启教学机器人的控制柜的连接好机器人的电源，开启教学机器人的控制柜的“电电源开关源开关”，机器人的控制柜的电源指示灯会变红；，机器人的控制柜的电源指示灯会变红；运行运行RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件六自由度教学机器人软件“RBT6TS2S.exe”，进入控制主界面，点击，进入控制主界面，点击“伺服启动伺服启动”按钮，给机器人伺服系统上电；按钮，给机器人伺服系统上电；点击点击“机器人复位机器人复位”按钮，机器人进行回零运动，观察按钮，机器人进行回零运动，观察机器人运动，六个关节全部运动完成后，机器人处于零机器人运动，六个关节全部运动完成后，机器人处于零点位置；点位置；点击点击“运动测试运动测试”按钮，进入运动测试窗口；按钮，进入运动测试窗口；选择关节选择关节，关节方向选择正向，选择位置模式变速方，关节方向选择正向，选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取值，运行距离取50度，点击度，点击“启动启动”按钮观察机器人第按钮观察机器人第关节运动情况；关节运动情况；4、实验步骤、实验步骤选择关节选择关节，关节方向选择反向，选择速度模式变速方，关节方向选择反向，选择速度模式变速方式，加减速曲线选择式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速度取默认形，启动速度及运行速度取默认值，点击值，点击“启动启动”按钮观察机器人第按钮观察机器人第关节运动及机械关节运动及机械传动情况，然后点击传动情况，然后点击“减速停止减速停止”按钮；按钮；选择关节选择关节，关节方向选择正向，运动模式选择位置模，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取度取默认值，运行距离取30度，点击启动按钮观察机器度，点击启动按钮观察机器人第人第关节运动情况；关节运动情况；选择关节选择关节，关节方向选择反向，运动模式选择速度模，关节方向选择反向，运动模式选择速度模式变速方式，加减速曲线选择式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速形，启动速度及运行速度取默认值，点击度取默认值，点击“启动启动”按钮观察机器人第按钮观察机器人第关节运关节运动情况，然后点击动情况，然后点击“减速停止减速停止”按钮；按钮；选择关节选择关节，关节方向选择正向，运动模式选择位置模，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取度取默认值，运行距离取60度，点击度，点击“启动启动”按钮观察按钮观察机器人第机器人第关节运动情况；关节运动情况；4、实验步骤、实验步骤选择关节选择关节，关节方向选择反向，运动模式选择速度模，关节方向选择反向，运动模式选择速度模式变速方式，加减速曲线选择式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速形，启动速度及运行速度取默认值，点击度取默认值，点击“启动启动”按钮观察机器人第按钮观察机器人第关节运关节运动情况，然后点击动情况，然后点击“减速停止减速停止”按钮；按钮；选择关节选择关节，关节方向选择正向，运动模式选择位置模，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取度取默认值，运行距离取60度，点击度，点击“启动启动”按钮观察按钮观察机器人第机器人第关节运动情况；关节运动情况；选择关节选择关节，关节方向选择反向，运动模式选择速度模，关节方向选择反向，运动模式选择速度模式变速方式，加减速曲线选择式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速形，启动速度及运行速度取默认值，点击度取默认值，点击“启动启动”按钮观察机器人第按钮观察机器人第关节运关节运动情况，然后点击动情况，然后点击“减速停止减速停止”按钮；按钮；选择关节选择关节，关节方向选择正向，运动模式选择位置模，关节方向选择正向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速式变速方式，加减速曲线选择梯形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取度取默认值，运行距离取60度，点击度，点击“启动启动”按钮观察按钮观察机器人第机器人第关节运动情况；关节运动情况；4、实验步骤、实验步骤选择关节选择关节，关节方向选择反向，运动模式选择位置模，关节方向选择反向，运动模式选择位置模式变速方式，加减速曲线选择式变速方式，加减速曲线选择S形，启动速度及运行速形，启动速度及运行速度取默认值，运行距离取度取默认值，运行距离取60度，点击度，点击“启动启动”按钮观察按钮观察机器人第机器人第关节运动情况；关节运动情况；点击点击“机器人复位机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置；按钮，使机器人回到零点位置；点击点击“伺服停止伺服停止”按钮按钮,切断机器人伺服系统电源，关闭切断机器人伺服系统电源，关闭RBT-6T/S02S六自由度教学机器人软件六自由度教学机器人软件“RBT6TS2S.exe”，关闭教学机器人的控制柜左侧的关闭教学机器人的控制柜左侧的“电源开关电源开关”。5、实验报告要求、实验报告要求 写出你对机器人机械系统的认识；写出你对机器人机械系统的认识；简要写出实验步骤。简要写出实验步骤。